Início da Assistência Procedimento como fazer Haas Cobot 15 (HC15) – Torno – Instalação – AD0752

Haas Cobot 15 (HC15) – Torno – Instalação – AD0752

6.2 Instalação do torno

Last updated: 02/23/2024

Haas Cobot 15 (HC15) - Lathe - Instalação

AD0752

Revisão D – 01/2026

Introduction

Este procedimento irá mostrar-lhe como instalar oHaas Cobot15 (HC15).

  

Nota: A célula de trabalho concebida pela Haas, constituída por uma máquina CNC e um robô, foi avaliada quanto à conformidade com os requisitos CE. As alterações ou variações ao design da célula Haas devem ser avaliadas quanto à conformidade com as normas aplicáveis e são da responsabilidade do utilizador/integrador.

Requisitos da máquina:

 NOTA: Se a máquina tiver a opção de coletor de peças instalada. O tabuleiro de recolha irá interferir com o robô e terá de ser removido. Terá de ser feito um painel de chapa de metal personalizada para cobrir e selar a abertura.

Requisitos da ferramenta:

  • Mini chave de fendas de cabeça plana

Requisitos de fixação/ancoragem

    O Cobot de 15KG da Haas (HC15) é configurado e vendido pela Haas com um pedestal/mesa que é suficientemente estável quando utilizado de acordo com os limites de tamanho e peso das peças definidos pela Haas.
  •   
IMPORTANTE:  Para saber mais diretamente sobre o Cobot Haas, consulte o Manual de Operação do Cobot Haas para o Software Elfin.

Existem 3 cenários nos quais a opção de robô pode ser instalada numa máquina Haas:

  1. A opção de robô foi encomendada ao mesmo tempo que a máquina. Tanto o robô como a máquina estão a ser instalados em conjunto.
  2. A opção do robô é encomendada para que possa ser instalada numa máquina instalada anteriormente.
  3. A opção de robô foi instalada anteriormente numa máquina, mas será agora movida para uma máquina Haas diferente.

Nos cenários 2 e 3, as peças adicionais terão de ser encomendadas sob o número de série da máquina Haas. Consulte as tabelas abaixo para saber quais peças são necessárias nos diferentes cenários.

Cenário 1 – O robô e a máquina são encomendados e instalados em conjunto

Componente: Número da peça Descrição
NÃO É NECESSÁRIO ENCOMENDAR PEÇAS ADICIONAIS QUANDO O ROBÔ E A MÁQUINA SÃO ENCOMENDADOS EM CONJUNTO

Cenário 2 – O robô a ser instalado de campo na máquina Haas existente

Componente: Número da peça Descrição
VERIFIQUE SE A MÁQUINA HAAS JÁ TEM ESTAS FUNCIONALIDADES E PARÂMETROS ANTES DE ENCOMENDAR
Parâmetro de desbloqueio da funcionalidade do robô 93-1001031 O kit ativa a funcionalidade do robô na máquina Haas. Para verificar se precisa deste kit, aceda ao  separador Funcionalidades no Controlador Haas e verifique se a opção Robô está destacada. Este kit não inclui quaisquer peças físicas.
Parâmetros de segurança do tipo de carga 93-1000997 Parâmetros de segurança de automação frontal – O kit é necessário quando o robô estiver a carregar peças através da porta frontal da máquina Haas. Este kit não inclui quaisquer peças físicas e a opção de porta automática teria de ser adquirida e instalada separadamente.
OU  
93-1000996 Parâmetros de segurança da automação lateral – O kit é necessário quando o robô estiver a carregar peças através da janela lateral da máquina Haas. Este kit não inclui quaisquer peças físicas e a opção de janela automática teria de ser adquirida e instalada separadamente.

Cenário 3 – o robô está a ser transferido de uma máquina para uma máquina Haas diferente

Componente: Número da peça Descrição
Kit de integração de Cobot Consulte a Tabela de Compatibilidade do Kit de Integração O kit é necessário para instalar peças na máquina Haas para fazer a interface com o robô. Isto inclui a caixa de interface, interruptores de porta, etc., bem como o parâmetro da funcionalidade de desbloqueio do robô. Este kit só precisa de ser adquirido ao transferir um robô para uma nova máquina Haas, uma vez que estas peças são normalmente incluídas quando um robô é encomendado. 
Parâmetros de segurança do tipo de carga 93-1000997 Parâmetros de segurança de automação frontal – O kit é necessário quando o robô estiver a carregar peças através da porta frontal da máquina Haas. Este kit não inclui quaisquer peças físicas e a opção de porta automática teria de ser adquirida e instalada separadamente.
OU  
93-1000996 Parâmetros de segurança da automação lateral – O kit é necessário quando o robô estiver a carregar peças através da janela lateral da máquina Haas. Este kit não inclui quaisquer peças físicas e a opção de janela automática teria de ser adquirida e instalada separadamente.
Dispositivo de segurança 08-1899 Kit de cortina de luz multifacetada – O kit é necessário se o dispositivo de segurança NÃO  for transferido da primeira máquina e a segunda máquina Haas precisar do seu próprio dispositivo de segurança. Este kit faz uma barreira protetora de 4 lados.
OU  
08-1948 Kit de cortina de luz de 5-Sided – O kit é necessário quando o dispositivo de segurança NÃO  vai ser transferido da primeira máquina máquina e a segunda máquina Haas precisa do seu próprio dispositivo de segurança. Este kit faz uma barreira protetora de 5 lados.
OU  
08-1987 Kit de digitalizador de área de laser – O kit é necessário quando o dispositivo de segurança NÃO  vai ser transferido da primeira máquina máquina e a segunda máquina Haas precisa do seu próprio dispositivo de segurança. Este digitalizador de área tem uma distância de deteção de 4 metros.

Lathe Setup

1

Ligar a máquina. 

Retire a cobertura da porta automática [1].

2

Para máquinas com os orifícios do suporte de interruptor no painel do tejadilho. Instale o suporte do interruptor para o par direito de orifícios[1].

3

Para máquinas sem os orifícios do suporte de interruptor no painel do tejadilho. Utilize o guia de perfuração fornecido [1] para furação de orifícios de montage para o DOOR FULLY OPEN interruptor de estado.

Alinhe o orifício mais à direita na parte superior da guia de perfuração que está marcada com um slot [2] com o orifício de montagem do macho da porta automática à esquerda do motor da porta automática e fixe-o com o BHCS.

ST-20/25/28/30/35 e DS-20Y/25Y:

  • Perfure os dois orifícios de montagem Ø 3/16" (4,7 mm) através dos orifícios de guia de perfuração marcados com as ranhuras dos dois lados [4].

Usando os parafusos de batida do auto fornecido, instale o DOOR FULLY OPEN montagem do comutador [5] e o DOOR FULLY OPEN Bandeira de viagem [6].

Nota: Para máquinas de chassis longo (ST-20L através de ST-35L), faça este passo para a porta esquerda e direita.

4

Ligue o interruptor PORTA TOTALMENTE ABERTA conforme indicado:

  • BLK <COM>para o terminal superior [1].
  • RED <NO> para o terminal médio [2].

Encaminhe o cabo no armário de controle como mostrado na imagem.

NOTA: Certifique-se de instalar o clip magnético fornecido [3] e as braçadeiras para cabo [4] para manter o cabo livre do motor da porta automática em movimento [5].

5

Ligue a outra extremidade do cabo à entrada de porta aberta SIO PCB P27 RRI. 

NOTA: Certifique-se de que a máquina está DESLIGADA. 

Instale o macho da porta automática.

6

  • O empurrador de molas é fabricado com uma haste para se adaptar a um suporte da ferramenta de 25 mm ou 1”
  • Esta ferramenta deve ocupar um suporte de ferramentas na torre
  • Programe os passos seguintes para o início de qualquer programa  para garantir que a peça esteja devidamente encaixada na bucha:
    • Localizar o empurrador de primavera na frente da parte
    • Mova o veio Z para comprimir a primavera cerca de 0,50 polegadas ou 12,7 mm
    • Abra o chuck com um habitar de um segundo
    • Feche o chuck com um habitar de um segundo
    • Retraia a torre para a posição mais segura possível

Nota: O número de peça do empurrador da mola é: 

  • 30-12642 EMPURRADOR DE MOLAS.  O suporte de 25 mm ou 1,0” é vendido separadamente.

Cobot Installation

1

Verifique se o Cobot e a sua caixa de controlo são do mesmo conjunto correspondente com números de série correspondentes.

Há um autocolante branco com o número de série Haas [1]. Certifique-se de que estes são os mesmos em ambas as caixas.

Há um autocolante de círculo amarelo com um número de identificação [2]. Certifique-se de que estes são os mesmos em ambas as caixas.

2

Meça estas dimensões desde a saia da máquina até à lateral do pedestal.

 Nota: As seguintes dimensões são distâncias recomendadas. A posição pode variar dependendo da aplicação do utilizador. Para informações sobre a colocação do Cobot, consulte o Desenho de Esquema da máquina do Cobot. 

Recomenda-se que o Cobot 15 da Haas seja emparelhado com o pedestal do Cobot da Haas.

   Este pedestal está configurado para ser suficientemente estável quando utilizado de acordo com os limites de tamanho e peso das peças definidos pela Haas.

3

Para ST-20 através de máquinas ST-28 e DS20Y/25Y:

Posicione o pedestal e a mesa de peças no seguinte local em relação à máquina:

30 pol. Traseira do pedestal para a parte frontal da mesa de peças Esquerda do pedestal para o lado esquerdo da mesa de peças
Dimensão Imperial (polegadas) Métrico (cm)
Frente da máquina para a frente do pedestal [1] 22 pol. 56 cm
Esquerda da máquina para o lado esquerdo do pedestal [2] 76,5 cm.
[3] 8,5 pol. 21,6 cm
[4] 24 pol. 61 cm

4

Para ST-30 através de máquinas ST-35:

Posicione o pedestal e a mesa de peças no seguinte local em relação à máquina:

30 pol. 76,2 cm. Traseira do pedestal para a parte frontal da mesa de peças Esquerda do pedestal para o lado esquerdo da mesa de peças 15,7 pol.
Dimensão Imperial (polegadas) Métrico (cm)
Frente da máquina para a frente do pedestal [1] 22 pol. 56 cm
Esquerda da máquina para o lado esquerdo do pedestal [2]
[3] 8,5 pol. 21,6 cm
[4] 39,9 cm.

5

Fixe o pedestal ao chão. Nivele o pedestal utilizando um nível de bolha.

 NOTA: Para o pedestal ajustável, ajuste a altura desejada desapertando os parafusos de fixação [1] e ajustando o perno de fixação [2]. Volte a apertar os pernos roscados [1] antes de instalar o robô. Coloque um nível de bolha na parte superior do pedestal enquanto usa os parafusos sextavados (x4) na base para definir o nível no plano X e Y.

Coloque a caixa de controlo do Cobot [3] diretamente ao lado do pedestal para garantir folga suficiente para os cabos. 

6

Retire o Cobot da caixa de envio.  

Instale o Cobotna parte superior do pedestal com (x6) parafusos.

 

NOTA: Para os cobots HC15, o conector elétrico estará cerca de 15 graus afastado do paralelo com a máquina. Terá de ser criada uma nova estrutura de utilizador para corresponder ao movimento do cobot à mesa. Isto deve ser feito assim que a instalação estiver concluída. Consulte a secção 11.1 Configuração do robô para obter mais informações sobre como definir a estrutura do utilizador.

IMPORTANTE: O Cobot tem cerca de 45 lbs e deve ser levantado com um dispositivo que possa levantar esse peso em segurança.

7

Dentro da embalagem do Cobot, há um pequeno saco [1] preenchido com peças sobressalentes, incluindo: 

  • Fusível
  • Parafusos (x2)
  • Teclas da caixa de controlo

Há um saco médio [2] preenchido com um conector M12 extra. Este cabo pode ser usado para configurar entradas e saídas para o módulo de E/S final. 

Há um saco de tamanho grande [3] preenchido com papel e uma pen USB descarregada com o software Cobot.

Certifique-se de que mantém estas peças sobressalentes num local seguro para utilização futura. 

Robot Electrical & Air - Installation

 PERIGO: O trabalho com os serviços elétricos necessários para máquinas CNC é extremamente perigoso e pode resultar em ferimentos graves ou morte.

Antes de ligar os fios de linha ao CNC:

  • Desligue toda a energia para a máquina na origem.
  • Execute um procedimento de bloqueio/Tagout (LOTO) para garantir que a energia permanece desligada durante o serviço.
  • Verifique se a alimentação foi desconectada usando um detetor de tensão CA em todas as linhas de entrada.

Se não tiver a certeza sobre como desconectar com segurança a alimentação ou executar procedimentos de LOTO:

  • Não prossiga.
  • Contacte pessoal qualificado ou obtenha a assistência adequada antes de continuar.

O não cumprimento destas precauções pode resultar em choque elétrico, danos no equipamento ou lesões mortais.

 Perigo: Antes de iniciar qualquer trabalho dentro do armário de controlo, verifique se a luz indicadora de alta tensão na fonte de alimentação de 320 V/Vector Drive está desligada há um mínimo de cinco (5) minutos. Este período de espera garante que a tensão residual se dissipe e reduz o risco de choque elétrico.

Alguns procedimentos de serviço envolvem componentes elétricos de alto risco e podem causar ferimentos graves ou perigos de morte. Os técnicos não devem tentar qualquer procedimento a menos que tenham uma compreensão completa das etapas envolvidas e dos riscos associados.

Se houver alguma dúvida relativamente a um procedimento, contacte o seu Haas Factory Outlet (HFO) para obter um técnico de assistência qualificado.

1

Ligue a caixa de interface à máquina Haas:

A caixa de interface de dispositivos de segurança do robô 32-9018 possui suportes magnéticos para fixação à chapa metálica da máquina. Monte a caixa de interface [1] conforme apresentado na imagem.

Encaminhe os cabos elétricos da interface [2] ao longo da estrutura com os suportes magnéticos e as braçadeiras. Encaminhe o cabo através do fundo do armário elétrico.

NOTA: Para obter informações sobre a atualização da caixa de interface para a caixa de interface de dispositivos de segurança do robô, consulte Caixa de interface de dispositivos de segurança do robô - Instalação - AD0703. 

2

Ligue a caixa de interface ao armário de controlador Haas:

Ligue o bloco de terminais do cabo 33-8562C E-STOP ao TB-1B [1] e ligue o bloco de terminais do modo de configuração ao TB-3B [1] na PCB SIO.  

Ligue o relé do utilizador em K9 e K10 [2].

Verifique se o jumper elétrico está instalado no PCB SIO em JP1.

Ligue o cabo pigtail com a etiqueta P1 SIO ao PCB SIO em P1 [3]

NOTA: Se a máquina tiver um vector drive Regen, desligue o cabo 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 de P1 SIO e ligue-o ao conector FALHA DO FILTRO OV no cabo 33-8562C. Se a máquina não tiver um  Vector Drive Regen , não ligue nada ao conector FILTRO OV FALHA.

Ligue o cabo RJ-45 [4] ao adaptador Ethernet para USB [5] (33-0636).  Ligue a extremidade do conector USB à porta superior do PCB Maincon J8.  Adicione um filtro de ferrite [6] ao adaptador USB.

Monte a fonte de alimentação de 24 V CC [7] no lado esquerdo do armário de controlo e ligue ao conector etiquetado 24 V PS no cabo 33-8562C. Ligue o cabo 33-1281 [8] à fonte de alimentação de 24 VCC [7] e ligue em P3 no PSUP PCB. 

3

Para máquinas MM/SMM CM/CL sem XMR

Se P3 estiver ocupado por um jumper elétrico ligado de P3 [10] a P7 [9] na PCB do PSUP, será necessário um cabo divisor para permitir que a fonte de alimentação de 24 VCC [7] seja ligada aos conectores de 120 VCA no PSUP. Ligue o conector macho do cabo divisor ao P3 [10] e, em seguida, ligue o jumper elétrico desse cabo ao P7 [9] e também ao cabo 33-1281 [8].

Nota: Certifique-se de que o cabo de jumper elétrico está conectado onde o vermelho se alinha com o vermelho do cabo divisor.

4

No interior da caixa de controlo do Cobot, instale parte do cabo de sinais do robô (33-1272 or 33-1351).  Para o fazer, retire o conector de segurança [1] da caixa de controlo do Cobot para instalar os fios coloridos diferentes na sua respetiva localização

Cabos

33-1272/33-1351 [2] que vão para o conector de segurança:

  • Fio cinzento para cima 24 V
  • Fio vermelho para baixo 24 V
  • Fio verde para EI0
  • Fio castanho para EI1
  • Jumper elétrico [3] de SA0 para SA1
  • Jumper elétrico  [4] de SB0 a SB1

 NOTA: Os restantes fios deste cabo não são utilizados. Coloque fita isoladora em cada fio e fixe com Zip Tie os restantes fios não utilizados.

5

Importante: Depois de instalar todos os cabos do cabo de sinal do robô, certifique-se de que o fusível [1] permanece sempre instalado para proteger a caixa de controlo do Cobot.

6

Ligue o Cobot à caixa de interface:

Ligue o cabo Ethernet RJ45 [1] da caixa de controlo do Cobot à caixa de interface. Adicione um filtro de ferrite [2] ao cabo RJ-45.

Ligue o cabo de sinais do robô [3] da caixa de controlo do Cobot à caixa de interface. 

Ligue o cabo de alimentação do Cobot de 120 V CA [4] à fonte de alimentação externa. 

Ligue o cabo de alimentação do robô [5] da caixa de controlo ao Cobot.

Ligue o cabo do anexo de aprendizagem [6] da caixa de controlador ao anexo de aprendizagem. 

NOTA: Para saber mais sobre a barreira de interbloqueio, o digitalizador de área ou a instalação da cortina de luz, consulte a secção Dispositivo de segurança do robô abaixo.

7

Certifique-se de que o manípulo de deslocamento remoto está instalado na máquina.

NOTA: Para obter mais informações sobre a instalação do RJH-XL, consulte Manípulo de deslocamento remoto - Ecrã tátil grande (RJH-XL) - Instalação - AD0533. 

8

Os passos 7 a 10 são instruções de cablagem e encaminhamento da mangueira para as pinças pneumáticas. Consulte a secção de instalação de pinças mais abaixo nesta página para a instalação mecânica.

Instale o conjunto de solenoide de ar duplo no lado do pedestal enquanto dá folga suficiente às linhas de ar. Certifique-se de que está numa posição tal que não fique no caminho. Encaminhe a linha de ar [1] debaixo da máquina de volta para o armário CALM, como mostrado.

9

No interior do armário CALM, retire uma ficha de uma das portas do coletor CALM e instale a válvula de retenção [1] (58-1863) no encaixe da porta. Encaminhe a linha de ar de entrada [2] do conjunto do solenoide de ar duplo (da etapa anterior) para o armário CALM e ligue a linha de ar à válvula de retenção.

Ligue o suprimento de ar da máquina.

10

Certifique-se de que desligou a caixa de controlo [1].

Ligue o cabo de solenoide do conjunto de solenoide de ar duplo [2] à saída digital na caixa de controlo do Cobot [1]. Retire o conector da caixa de controlo do Cobot.

11

Ligue o cabo de alimentação do solenoide da pinça (33-1276/33-1341) ao terminal de saída digital dentro da caixa de controlo. Instale os vários fios coloridos na sua respetiva localização:

  • Cabo preto/branco em 0 V
  • Cabo preto em DO0
  • Cabo laranja/branco em 0 V
  • Cabo laranja em DO1
  • Cabo vermelho/branco em 0 V
  • Cabo vermelho em DO2
  • Cabo castanho/branco em 0 V
  • Cabo castanho em DO3

Ligue a caixa de controlo.

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NÃO OPERE O ROBÔ ANTES DE TER CONFIGURADO E TESTADO CORRETAMENTE O FUNCIONAMENTO DO DISPOSITIVO DE SEGURANÇA.

Cortina de luz:

Os pacotes Cobot vêm com o emissor e o recetor da cortina de luz como o dispositivo de segurança padrão. Siga o procedimento abaixo para a instalação da cortina de luz: 

Instalação da cortina de luz

NOTA: Se o digitalizador de área ou o kit HC10 máquina pronta tiver sido encomendado, também haverá um recetor e emissor de cortina de luz 1M. Estes vêm com todos os Cobots. 

Cerca do robô:

Se a máquina está equipada com a opção de barreira, a barreira do robô e o conjunto de interbloqueio da porta precisam de ser instalados para a máquina. Siga o procedimento abaixo para a instalação:

Instalação da barreira do robô

Depois de a barreira ser instalada, instale em seguida o painel da barreira entre a máquina e a barreira do robô.

Scanner de área:

Se a máquina está equipada com a opção de digitalizador de área, o digitalizador de área precisa de ser instalado e configurado para o espaço. Siga o procedimento abaixo para a instalação: 

Instalação do digitalizador de área

First Power-UP

1

Instale o suporte do anexo de aprendizagem [1] na frente da caixa de controlo do Cobot. 

Ligue a máquina Haas. 

Ligue a caixa de controlo do Cobot rodando o interruptor de alimentação [2].

Ligue o anexo de aprendizagem do Cobot premindo o círculo [3]. 

Certifique-se de que a paragem de emergência [4] no anexo de aprendizagem do Cobot está solto. 

2

Nota: O anexo de aprendizagem do Cobot terá um pop-up a solicitar a inserção do nome de utilizador e palavra-passe. Para entrar no anexo de aprendizagem, use estas credenciais:

  • Nome de utilizador = admin
  • Palavra-passe = admin

Vá para o modo de execução. Prima Ativar. 

Vá para o modo de deslocamento manual [1].

Mova cada junta para a sua localização zero com os botões Mover Zero [2]. 

3

Assim que o robô estiver no seu local zero, verifique se as linhas de hash [1] se alinham em ambos os lados de cada junta no Cobot. 

 importante: Se quaisquer linhas de hash da junta [1] não alinharem, desloque a junta específica em conformidade até que todas as linhas de hash [1] se alinhem. Esta posição será definida no passo seguinte como a nova posição zero do Cobot.  

Ligue um cabo Ethernet [2] da caixa de controlo do Cobot a um computador.

No computador, altere a definição do adaptador para ativar a porta Ethernet. 

Nota: Consulte as próximas etapas para obter ajuda sobre como alterar as definições do adaptador.

4

Para alterar as definições do adaptador, abra a página de definições [1] no computador, em seguida, clique em Rede e Internet [2] que abrirá a página do estado de rede.

Clique em Alterar opções do adaptador [3] e, em seguida, clique com o botão direito em Ethernet [4] e abra a janela de propriedades [5]. A partir daí, selecione a opção Protocolo de Internet Versão 4 (TCP/IPv4) [6] e clique em Ok. 

 

5

As definições de Ethernet estarão agora corretas. Abra uma janela do programa de navegação e digite o endereço IP do Cobot[1]. 

Nota: Este é o mesmo processo que ligar um portátil a um HRP-1/2/3. Para obter mais informações sobre como ligar ao Cobot através da Ethernet, consulte o vídeo na página de Resolução de problemas HRP na secção Ligação e deslocamento manual do robô Haas. 

6

Descarregue a HRTool através da HBC. Na secção Serviço da HBC, navegue até Utilitários > Documentos e software > 01 Software de controlador > 01 Controlador de próxima geração > 10 Software do Cobot > HRTool.zip.

Descompacte a pasta e navegue até HRToolsMaind.exe.

Insira o endereço IP do Cobot encontrado no separador Sistemas.  Clique em Definir.

Vá para o separador Configuração na HRTool.

Clique em "obter" para ver os valores reais e teóricos do codificador. 

Clique em "definir" para definir os valores teóricos do codificador para os valores reais. Este passo define a posição atual do Cobot como a sua nova posição de início. 

7

Certifique-se de que os valores reais e teóricos do codificador de cada junta correspondam. 

NOTA: Se os valores não corresponderem, prima novamente "Definir". 

8

No anexo de aprendizagem, navegue até Sistema [1] e, em seguida, atualize o Sistema. 

Confirme se o firmware do Cobot [2] é:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTA: Versão de firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip é compatível com cobots de todos os tamanhos.

Consulte a secção Cobot Haas - Manutenção para o procedimento de atualização de firmware. 

9

No anexo Haas, retorno a zero todos os eixos.

Insira a chave USB de Serviço.  Vá para Modo Serviço.

Vá para Parâmetros> Fábrica.  Altere o seguinte:

  • 1278 [1278:] Paragem de emergência de robô pronto ativado para VERDADEIRO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ para LC_TIPO_1
  • 2195 [:] Ativar interruptor de porta direita totalmente aberta para  VERDADEIRO*
    • 2196 [:] Ativar interruptor de porta esquerda totalmente abertaparaVERDADEIRO
  •   
  • 2192 [:] Limiar de acionamento da cortina de luz para 0
Nota:

Para tornos de porta única, certifique-se de que não define os interruptores de porta esquerda e direita. Defina 2194[:]Interruptor de porta dianteira totalmente aberta para VERDADEIRO.  

Prima [SETTING].

Defina as Definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 3: Robô.
  • 376 Cortina de luz ativada para Ligado

10

No anexo Haas, prima [CURRENT COMMANDS].

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Deslocamento manual . Altere o seguinte:

  • Velocidade máxima de deslocamento manual para 7,9  polegadas/seg

 Nota: Os incrementos de deslocamento manual no RJH são uma percentagem deste valor de velocidade máxima. Para diminuir a distância que o robô percorre em cada toque no volante de

deslocamento manual, precisa alterar a sua Velocidade máxima do deslocamento manual para um valor menor.

Vá a Configuração e altere o seguinte:

Aviso: Definir este valor incorretamente pode fazer com que o braço do robô não se mova corretamente. 
 
  • Número de pinças para o número de pinças.
  • Saída do fixador da garra para 1
    • .
  • Saída do desaperto da garra para 2.
  • Atraso do fixador da garra para a duração de fixação/destravamento em segundos.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.
  • Saída do fixador da pinça de acabamento para 3.
  • Saída do desaperto da pinça de acabamento para 4.
  • Atraso do fixador da pinça de acabamento para a duração de aperto/desaperto em seg.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.

Desligue o anexo de aprendizagem

Aviso: Não use o botão de avanço [1] no anexo de aprendizagem para o desligar. Isto pode causar a perda de ficheiros de sistema dentro da caixa de controlo do Cobot.

Para desligar o anexo de aprendizagem, prima as 3 linhas no canto superior direito [2] para abrir o menu de opções no lado direito.

Selecione a opção Encerrar [3] para iniciar a sequência de desligamento para a caixa de controlo do Cobot.

Importante: Desligar o anexo de aprendizagem incorretamente pode causar danos a ficheiros importantes na caixa de controlo do Cobot. Isto pode fazer com que o Cobot não seja utilizável até que os ficheiros do sistema sejam reinstalados na caixa de controlo.

 

First Power-UP

1

Ligue a máquina Haas. 

Ligue o Cobot rodando o interruptor de alimentação [1].

Ligue o anexo de aprendizagem do Cobot premindo o círculo [2]. 

Certifique-se de que a paragem de emergência [3] no anexo de aprendizagem do Cobot está solto. 

Para alterar o idioma, clique no menu pendente de idioma. Escolha EN para inglês. Para confirmar esta alteração de definição, o anexo de aprendizagem do Cobot terá uma janela pop-up a solicitar a inserção do nome de utilizador e palavra-passe. 

Insira "admin" para o nome de utilizador e palavra-passe. 

2

Nota: O anexo de aprendizagem do Cobot terá um pop-up a solicitar a inserção do nome de utilizador e palavra-passe. Para entrar no anexo de aprendizagem, use estas credenciais:

  • Nome de utilizador = admin
  • Palavra-passe = admin

Vá para o modo de execução. Prima Ativar. 

Vá para o modo de deslocamento manual [1].

Mova cada junta para a sua localização zero com os botões Mover Zero [2]. 

3

Assim que o robô estiver no seu local zero, verifique se as linhas de hash [1] se alinham em ambos os lados de cada junta no Cobot. 

 importante: Se quaisquer linhas de hash da junta [1] não alinharem, desloque a junta específica em conformidade até que todas as linhas de hash [1] se alinhem. Esta posição será definida no passo seguinte como a nova posição zero do Cobot.  

Ligue um cabo Ethernet [2] da caixa de controlo do Cobot a um computador.

No computador, altere a definição do adaptador para ativar a porta Ethernet. 

Nota: Consulte as próximas etapas para obter ajuda sobre como alterar as definições do adaptador.

4

Para alterar as definições do adaptador, abra a página de definições [1] no computador, em seguida, clique em Rede e Internet [2] que abrirá a página do estado de rede.

Clique em Alterar opções do adaptador [3] e, em seguida, clique com o botão direito em Ethernet [4] e abra a janela de propriedades [5]. A partir daí, selecione a opção Protocolo de Internet Versão 4 (TCP/IPv4) [6] e clique em Ok. 

 

5

As definições de Ethernet estarão agora corretas. Abra uma janela do programa de navegação e digite o endereço IP do Cobot[1]. 

Nota: Este é o mesmo processo que ligar um portátil a um HRP-1/2/3. Para obter mais informações sobre como ligar ao Cobot através da Ethernet, consulte o vídeo na página de Resolução de problemas HRP na secção Ligação e deslocamento manual do robô Haas. 

6

Descarregue a HRTool através da HBC. Na secção Serviço da HBC, navegue até Utilitários > Documentos e software > 01 Software de controlador > 01 Controlador de próxima geração > 10 Software do Cobot > HRTool.zip.

Descompacte a pasta e navegue até HRToolsMaind.exe.

Insira o endereço IP do Cobot encontrado no separador Sistemas.  Clique em Definir. 

Vá para o separador Configuração na HRTool.

Clique em "obter" para ver os valores reais e teóricos do codificador. 

Clique em "definir" para definir os valores teóricos do codificador para os valores reais. Este passo define a posição atual do Cobot como a sua nova posição de início. 

7

Certifique-se de que os valores reais e teóricos do codificador de cada junta correspondam. 

NOTA: Se os valores não corresponderem, pressione "Definir" novamente. 

8

No anexo de aprendizagem, navegue até Sistema [1] e, em seguida, atualize o Sistema. 

Confirme se o firmware do Cobot [2] é:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTA: Versão de firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip é compatível com cobots de todos os tamanhos.

Consulte a secção Cobot Haas - Manutenção para o procedimento de atualização de firmware. 

9

Ligue o CNC Haas.

Retorne a zero todos os eixos.

Insira a chave USB de Serviço.  Vá para Modo Serviço.

Vá para Parâmetros> Fábrica.  Altere o seguinte:

  • 1278 [1278:] Paragem de emergência de robô pronto ativado para VERDADEIRO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ para LC_TIPO_1
  • 2194 [:] Ativar porta dianteira totalmente aberta para VERDADEIRO

Nota: Em máquinas com versão de software 100.20.000.1010 ou superior terá de alterar o seguinte parâmetro:

  • 2192 [:] Limiar de acionamento da cortina de luz para 0

Prima [SETTING].

Defina as Definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 3: Robô.
  • 376 Cortina de luz ativada para Ligado

 

10

No anexo Haas, prima [CURRENT COMMANDS].

Vá ao separador Dispositivos>Robô>Deslocamento manual . Altere o seguinte:

  • Velocidade máxima de deslocamento manual para 7,9  polegadas/seg

 Nota: Os incrementos de deslocamento manual no RJH são uma percentagem deste valor de velocidade máxima. Para diminuir a distância que o robô percorre em cada toque no volante de

deslocamento manual, precisa alterar a sua Velocidade máxima do deslocamento manual para um valor menor.

Vá a Configuração e altere o seguinte:

Aviso: Definir este valor incorretamente pode fazer com que o braço do robô não se mova corretamente. 
 
  • Número de pinças para o número de pinças.
  • Saída do fixador da garra para 1.
  • Saída do desaperto da garra para 2.
  • Atraso do fixador da garra para a duração de fixador/desfixador em segundos.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.
  • Saída do fixador da pinça de acabamento para 3.
  • Saída do desaperto da pinça de acabamento para 4.
  • Atraso do fixador da pinça de acabamento para a duração de aperto/desaperto em seg.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.

Security Risk Level

1

IMPORTANTE: Certifique-se de que realiza uma avaliação de risco adequada e de que cumpre todos os requisitos de segurança apropriados. 

2

Com base na avaliação de risco, defina o nível de risco de segurança apropriado no anexo de aprendizagem do Cobot. Navegue até Config > Restrições gerais e toque no nível de risco de segurança desejado [1] de 0 a 5.

Use o código  "admin" na verificação de segurança para alterar o nível de segurança.

NOTA: Quando o nível de risco de segurança for mais baixo, o robô terá uma velocidade máxima, força, etc. mais baixos. Quando o nível de risco de segurança for mais elevado, o robô terá uma velocidade máxima, força, etc. mais elevadas. 

Este nível de risco de segurança irá calcular a força máxima permitida, velocidade, potência, dinâmica, velocidade do cotovelo e força do cotovelo [2] que o Cobot irá suportar antes do Alarme 9150.10017 Erro de paragem de colisão ser acionado. 

IMPORTANTE: A velocidade programada do robô não pode ser superior à velocidade permitida do nível de risco de segurança. 

NOTA: Para saber mais sobre alarmes, consulte o Guia de Resolução de Problemas do Cobot Haas. 

Activation

1

Transfira e carregue os ficheiros de configuração iniciando sessão no PORTAL HAAS SERVICE.

Transfira os ficheiros de configuração frontal/lateral da opção de automação de segurança.

Carregue o ficheiro de patch de configuração de opção para o controlo. Consulte o procedimento CONTROLO DE PRÓXIMA GERAÇÃO - FICHEIRO DE CONFIGURAÇÃO - DOWNLOAD/LOAD.

2

Vá a Parâmetros > Funcionalidades > Robô para verificar se a funcionalidade do robô apareceu na parte inferior.

3

Prima[CURRENT COMMANDS].

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Configuração [1].

Prima[E-Stop].

Prima [F1]para ligar o robô [2].

Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, a funcionalidade do robô terá de ser desbloqueada. Esta janela pop-up mostra a versão atual do software da máquina, o endereço mac do robô e um código gerado. Introduza esta informação no HBC para receber o código de desbloqueio.

4

No HBC, vá para o separador Serviço [1].

No lado esquerdo do ecrã, clique em Ativações [2] e, em seguida, selecione Instalação do Cobot [3] para iniciar o processo para obter o código de desbloqueio do Cobot.

O primeiro passo é introduzir o número de série da máquina [4] e o número de série do Cobot [5] nos campos na HBC.

Depois de inserir as informações corretas, pressione Próximo [6] no canto inferior direito e continue pelos passos até receber o código de desbloqueio.

Nota: Certifique-se de que está no separador Instalação do Cobot [3] e não no separador Instalação do robô. A instalação do robô só é utilizada para os Pacotes de Robô Haas. A utilização da instalação do robô para os Cobots Haas resultará num código de desbloqueio inválido.

5

Introduza o número de série Haas do Cobot [1] e o código de desbloqueio para ligar o robô à máquina. 

 Nota: Este passo só pode ser concluído por um técnico de assistência HFO.

 Nota: a máquina precisa de ser ativada antes de o Cobot ser ativado. Siga o procedimento Ativação da máquina/Extensão de tempo - NGC .

Quando o robô tiver estado ligado à máquina, deverá aparecer uma mensagem a amarelo a dizer “Ativação do robô bem sucedida” na parte inferior do ecrã da Haas.

6

Liberte o botão de [E-STOP] e prima RESET para desligar os alarmes. 

Prima o botão [HANDLE JOG]. 

Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para Dispositivos > Robô > Deslocamento.

   Nota: O robô no modo de configuração só pode ser deslocado enquanto  F2  RJH é pressionado. Veja a secção Modo Configuração/Execução abaixo.

No manípulo de deslocamento manual toque no botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.

Desloque o robô para uma localização acessível para instalar os dispositivos da pinça.

Desloque J6 para a posição 0.0000. O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Nota: Prima [E-STOP] antes de trabalhar no robô.

Gripper Installation

1

Desligue o ar da máquina rodando a válvula no armário Ar/Lubrificação e puxe a válvula de alívio de pressão para libertar o ar do sistema.

 

2

Para pinças duplas HC15 (09-0726):

Faça o deslocamento manual do cobot para poder ter acesso e instalar as pinças.

Use o conector elétrico na junta 6 do braço para alinhar corretamente a placa de montagem da pinça dupla.[3] [1]

O conector elétrico deve ser alinhado entre os dois fixadores superiores com a pinça 1 à esquerda e a pinça 2 à direita, como mostrado na imagem.

[3] should be lined up in between the top two fasteners [4] 

Aperte a placa de montagem da pinça à extremidade do cobot utilizando os 7 SHCS [2].

[1]

3

Instale o conjunto da pinça dupla na placa de montagem.

Fixe as pinças à placa de montagem utilizando os 8 fixadores e anilhas SHCS, conforme ilustrado na imagem.[1]  

Nota: Certifique-se de que as etiquetas 1 e 2 no conjunto da pinça estão alinhadas com as etiquetas correspondentes na placa de montagem.""""[2]

4

Para pinças únicas HC15 (09-0727):

Faça o deslocamento manual do cobot para poder ter acesso e instalar as pinças.

Fixe a placa de montagem da pinça à extremidade do cobot utilizando os 7 SHCS [2] e anilhas.O alinhamento tem de ser verificado ao instalar a placa de montagem.

[1]

Para verificar o alinhamento, certifique-se de que o conector elétrico está alinhado entre os 2 orifícios de montagem superiores como mostrado na imagem.

[3] [4]

5

Fixe a montagem da pinça única ao suporte de montagem utilizando os 4 SHCS e as anilhas estão localizadas em direção à parte superior da placa de montagem.

[1] [3] [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] 

6

Configure o conjunto de solenoide de ar duplo usado para pinças pneumáticas dependendo da configuração de pinça única [1] ou dupla [2]. 

Para pinças simples [1], ligue o ar de entrada ao encaixe [2] e mantenha a ficha na outra extremidade do encaixe [3] como mostrado na imagem.

Para pinças duplas [4], retire a ficha do encaixe [3] e fixe um tubo de ar pequeno ao segundo solenoide [5]. Em seguida, ligue o tubo de ar ao encaixe [2] para que ambos os solenoides estejam a receber ar.

7

Para a pinça única:

Encaminhe as linhas de ar (x2) da pinça para o encaixe com o mesmo código de cor no conjunto do solenoide de ar duplo.

Fixe as linhas de ar enrolando-as na conduta do cabo. Utilize as correias de velcro para fixar a conduta do cabo ao cobot. Certifique-se de que existe folga suficiente para que os cabos não sejam distendidos quando o Cobot estiver totalmente estendido.

Insira o tubo de ar de entrada no encaixe do solenoide usado [1].

Certifique-se de que a ficha está instalada no encaixe do solenoide não utilizado [2].

8

Para a pinça dupla:

Encaminhe as linhas de ar (x2) da pinça N.º 1 para o encaixe com o mesmo código de cor no conjunto do solenoide de ar duplo.

Encaminhe as linhas de ar (x2) da pinça N.º 2 para o encaixe com o mesmo código de cor no conjunto do solenoide de ar duplo.

 

Fixe as linhas de ar enrolando-as na conduta do cabo. Utilize as correias de velcro para fixar a conduta do cabo ao cobot. Certifique-se de que existe folga suficiente para que os cabos não sejam distendidos quando o Cobot estiver totalmente estendido.

Insira a linha de ar curta [1] ligando o primeiro solenoide com o segundo.

Insira o tubo de ar de entrada no encaixe [2].

Parts Table Assembly

Se a opção da mesa de peças tiver sido encomendada, siga o procedimento abaixo para instruções de montagem:

Robô Haas - Conjunto da mesa de peças

NOTA: Se o KIT DE MÁQUINA PRONTA HC15 tiver sido adquirido, não há necessidade de instalar as rodas se montar a mesa de peças diretamente na palete de madeira. 

Verification

Teste a paragem de emergência:

  • Prima cada botão de PARAGEM DE EMERGÊNCIA localizado no anexo Haas, RJH-XL e anexo de aprendizagem do Cobot. Certifique-se de que a máquina gera o alarme 107 EMERGENCY STOP .  Se o botão de PARAGEM DE EMERGÊNCIA não gerar  um107  PARAGEM DE EMERGÊNCIAO alarme verifique a cablagem. Carregue os ficheiros de configuração mais recentes para ativar o RJH-XL.

Teste o dispositivo de segurança do robô:

Certifique-se de que existe uma paragem de emergência ou ícone acionado por cortina de luz no anexo Haas quando o dispositivo de segurança do robô é acionado. 

  • Barreira - Insira a chave no interbloqueio e verifique se as duas luzes LED vermelhas na frente do interbloqueio estão DESLIGADAS. Retire a chave do interbloqueio, verifique se as duas luzes LED vermelhas estão LIGADAS. 
  • Digitalizador de área - Entre no campo de proteção, verifique se o LED vermelho se acende no digitalizador de área. Saia do campo de proteção, verifique se o LED verde se acende.
  • Cortina de luz - Interfira com os feixes da cortina de luz, verifique se o ícone acionado da cortina de luz aparece no anexo Haas. Prima [RESET]. Saia dos feixes da cortina de luz e verifique se nenhum ícone aparece no anexo Haas. 

NOTA: Se o ícone acionado pela cortina de luz não aparecer, verifique a fiação, alinhamento e definição de fábrica: 2191 [694:] O TIPO DE CORTINA DE LUZ está definido para LC_TYPE_1.

Testar o funcionamento das pinças:

  • Verifique se ambas as pinças fixam e desapertam corretamente.
  • Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para  Dispositivos > Robô > Deslocamento manual .
  • Prima [F2] para apertar/desapertar a pinça de acabamento.
  • Prima [F3] para fixar/desapertar o fixador da garra.

Testar o manípulo de deslocamento.

  • Desbloqueie o manípulo de deslocamento remoto
  • Prima o botão [HANDLE JOG] . 
  • Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para  Dispositivos > Robô > Deslocamento manual .
  • No manípulo de deslocamento manual, prima o botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.
  • Desloque o robô para um local seguro.

IMPORTANTE: Se aparecer uma mensagem de aviso amarela a dizer "Ative a cortina de luz ou a segurança da célula" ao tentar deslocar o robô, verifique se o parâmetro de segurança foi aplicado recarregando os ficheiros de configuração do HBC. 

Verificar o modo de execução segura

Todas as máquinas CNC Haas estão equipadas com um interruptor de chave na lateral do controlador para bloquear e desbloquear o modo de configuração. O robô terá os seguintes comportamentos, dependendo do modo selecionado. 

  • Quando o controlador Haas está no modo de Execução, o modo 1, acionar o dispositivo de segurança do robô interrompe todo o movimento. Este movimento não pode ser iniciado até que o dispositivo de segurança do robô já não seja acionado.
  • Quando o controlador Haas está no modo de Configuração, modo 2, movimento limitado de velocidade, tal como o deslocamento de um eixo do robô pode ser executado para programar o percurso de movimento de um robô, recolher a posição, definir o ponto central da ferramenta de um robô, (um desvio), carregar e recolher peças do spindle ou suporte de peças na máquina, etc. O percurso programado também poderá ser executado lentamente para provar o percurso programado do robô. O robô no modo de configuração só pode ser deslocado enquanto o botão F2 RJH estiver premido.

Haas Robot - Quick Start Guide

Depois de instalar o robô, configure um trabalho seguindo o procedimento abaixo.

Robô Haas - Guia de iniciação rápida

Disable the Robot

Para desativar o robot para operar a máquina em modo autónomo. Prima [SETTING]. Altere as seguintes definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 0: Nenhum
  • 376 Cortina de luz ativada para Desligado