Pagina principală Service Instrucțiuni de folosire Haas Cobot 15 (HC15) - Strung - Instalare - AD0752

Haas Cobot 15 (HC15) - Strung - Instalare - AD0752

6.2 Instalarea strungului

Last updated: 02/23/2024

Haas Cobot 15 (HC15) - Strung - Instalare

AD0752

Revizia D – 01/2026

Introduction

Această procedură vă va arăta cum să instalați Cobotul Haas 15 (HC15).

Notă: Celula de lucru proiectată Haas a fost alcătuită dintr-o maşină CNC şi un robot a fost evaluat pentru respectarea cerinţelor CE. Modificările sau variaţiile de design al celulelor Haas trebuie evaluate pentru respectarea standardelor aplicabile şi sunt responsabilitatea utilizatorului/integratorului.

Cerințe privind mașina:

 NOTĂ: Dacă mașina are instalată opțiunea de recuperator de piese. Tava de prindere va interfera cu robotul şi va trebui eliminată. Va trebui realizat un panou personalizat din tablă pentru a acoperi și etanșa deschiderea.

Cerințe privind sculele:

  • Mini șurubelniță cu cap plat

Cerințe de fixare/ancorare

  • Cobotul Haas de 15 kg (HC15) este configurat și vândut de Haas cu un soclu/masă care este suficient de stabilă atunci când este utilizată în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 
IMPORTANT:  Pentru Informaţii suplimentare direct pe Cobotul Haas, consultați Manualul de operare a robotului Haas pentru software-ul Elfin.

Există 3 scenarii în care opțiunea cobot poate fi instalată pe o mașină Haas:

  1. Opțiunea Cobot a fost comandată în același timp cu mașina. Atât cobotul, cât și mașina sunt instalate împreună.
  2. Opțiunea Cobot este comandată astfel încât să poată fi instalată pe o mașină instalată anterior.
  3. Opțiunea Cobot a fost instalată anterior pe o mașină, dar acum va fi mutată pe o altă mașină Haas.

În scenariile 2 și 3, vor trebui comandate piese suplimentare conform Numărului de serie al mașinii Haas. Consultați tabelele de mai jos pentru a vedea ce piese sunt necesare în diferitele scenarii.

Scenariul 1 - Cobotul și mașina sunt comandate și instalate împreună

Componentă Număr piesă Descriere
NU TREBUIE COMANDATE PIESE SUPLIMENTARE ATUNCI CÂND COBOTUL ȘI MAȘINA SUNT COMANDATE ÎMPREUNĂ

Scenariul 2 - Cobotul este instalat la client pe mașină Haas existentă

Componentă Număr piesă Descriere
VERIFICAȚI DACĂ MAȘINA HAAS ARE DEJA ACESTE CARACTERISTICI ȘI PARAMETRI ÎNAINTE DE A COMANDA
Parametru deblocare funcție robot 93-1001031 Kitul activează funcția robotului pe mașina Haas. Pentru a verifica dacă aveți nevoie de acest kit, accesați fila  Funcții de pe unitatea de comandă Haas și verificați dacă opțiunea Robot este evidențiată. Acest kit nu include piese fizice.
Încărcare tip parametri de siguranță 93-1000997 Parametrii de siguranță ai automatizării frontale - Kitul este necesar atunci când cobotul va încărca piese prin ușa frontală a mașinii Haas. Acest kit nu include piese fizice, iar opțiunea ușii automate trebuie achiziționată și instalată separat.
SAU  
93-1000996 Parametri automatizare laterală în siguranță -  Kitul este necesar atunci când cobotul va încărca piese prin fereastra laterală a mașină Haas. Acest kit nu include piese fizice, iar opțiunea de fereastră automată trebuie achiziționată și instalată separat.

Scenariul 3 - Cobotul este transferat de la o mașină la o altă mașină Haas

Componentă Număr piesă Descriere
Kit de integrare Cobot Consultați Diagrama de Compatibilitate a kitului de integrare Kitul este necesar pentru a instala piese pe mașina Haas pentru a interacționa cu cobotul. Aceasta include compartimentul de interfață, comutatoarele ușii etc., precum și parametrul Caracteristicii de deblocare a robotului. Acest kit trebuie achiziționat numai atunci când se transferă un cobot la o nouă mașină Haas, deoarece aceste piese sunt incluse în mod normal atunci când este comandat un cobot. 
Încărcare tip parametri de siguranță 93-1000997 Parametrii de siguranță ai automatizării frontale - Kitul este necesar atunci când cobotul va încărca piese prin ușa frontală a mașinii Haas. Acest kit nu include piese fizice, iar opțiunea ușii automate trebuie achiziționată și instalată separat.
SAU  
93-1000996 Parametri automatizare laterală în siguranță -  Kitul este necesar atunci când cobotul va încărca piese prin fereastra laterală a mașină Haas. Acest kit nu include piese fizice, iar opțiunea de fereastră automată trebuie achiziționată și instalată separat.
Dispozitiv de siguranță 08-1899 Kit barieră luminoasă cu mai multe laturi- Kitul este necesar dacă dispozitivul de siguranță NU  va fi transferat de la prima mașină și a doua mașină Haas are nevoie de propriul dispozitiv de siguranță. Acest kit produce o barieră de protecție cu 4 laturi.
SAU  
08-1948 Kit barieră luminoasă cu 5 laturi - Kitul este necesar atunci când dispozitivul de siguranță NU  va fi transferat de la prima mașină, iar a doua mașină Haas are nevoie de propriul dispozitiv de siguranță. Acest kit produce o barieră de protecție cu 5 laturi.
SAU  
08-1987 Kitul de scanare zonă laser -  Kitul este necesar atunci când dispozitivul de siguranță NU  va fi transferat de la prima mașină și a doua mașină Haas are nevoie de propriul dispozitiv de siguranță. Acest scaner de zonă are o distanță de detectare de 4 metri.

Lathe Setup

1

Opriți mașina. 

Îndepărtați capacul de protecție al ușii automate [1].

2

Pentru maşini cu orificii pentru consolă de comutare pe panoul acoperişului. Instalați suportul comutatorului în perechea dreaptă de orificii [1].

3

Pentru maşini fără găurile suportului comutatorului pe panoul acoperişului. Utilizați ghidajul de găurire prevăzut [1] pentru a perfora orificiile de montare pentru comutatorul de stare.

Aliniați orificiul cel mai îndepărtat din partea dreaptă din partea superioară a ghidajului de găurire care este marcat cu o fantă [2] cu orificiul de montare a capacului de protecție al uşii automate din partea stângă a motorului uşii auto şi fixaţi-l cu BHCS.

ST-20/25/28/30/35 & DS-20Y/25Y:

  • Perforați cele două orificii de montare de  Ø 3/16" (4,7 mm) prin orificiile ghidajului de găurire, care sunt marcate cu două fante pe ambele laturi [4].

Folosind șuruburile autofiletante furnizate, instalați DOOR FULLY OPEN ansamblul de comutare [5] şi DOOR FULLY OPEN indicatorul de declanşare [6].

Notă: Pentru mașinile cu pat lung (de la ST-20L la ST-35L), efectuați acest pas atât pentru ușa din stânga, cât și pentru ușa din dreapta.

4

Conectați comutatorul UȘII DESCHISE COMPLET conform etichetării:

  • BLK <COM> la borna superioară [1].
  • RED <NO> la borna din mijloc [2].

Dirijați cablul în compartimentul de comandă așa cum este ilustrat în imagine.

NOTĂ: asigurați-vă că instalați clema magnetică furnizată [3] și clemele cablului [4] pentru a menține cablul în afara razei de mișcare a motorului ușii automate [5].

5

Conectați celălalt capăt al cablului la intrarea deschiderii ușii RRI SIO PCB P27. 

NOTĂ: Asigurați-vă că mașina este OPRITĂ. 

Instalaţi capacul de protecție al uşii automate.

6

  • Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi unui portscule fie de 25 mm, fie de 1”
  • Această unealtă trebuie să accepte un dispozitiv portscule pe capul revolver
  • Programaţi ca paşii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este aşezată în mod corespunzător în mandrină:
    • Localizați ejectorul cu arc în fața piesei
    • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
    • Deschideţi mandrina cu o oprire temporizată de o secundă
    • Închideți mandrina cu o oprire temporizată de o secundă
    • Retrageți capul revolver în cea mai sigură poziție posibilă

Notă: Numărul piesei pentru dispozitivul de împingere cu arc este: 

  • 30-12642 EJECTOR CU ARC.  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Cobot Installation

1

Verificați dacă Cobotul și caseta sa de comandă provin din același set de numere de serie corespondente.

Există un autocolant alb cu numărul de serie Haas [1]. Asigurați-vă că acestea sunt identice pe ambele casete.

Există un autocolant galben cu cerc cu un număr de identificare [2]. Asigurați-vă că acestea sunt identice pe ambele casete.

2

Măsurați această dimensiune de la mantaua mașinii la partea laterală a soclului.

 Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor. Pentru informații despre amplasarea Cobot, consultați Schema de dispunere a mașină Cobot. 

Se recomandă ca Haas Cobot 15 să fie asociat cu soclul Cobot Haas. Acest soclul este configurat pentru a fi suficient de stabil atunci când este utilizat în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 

3

Pentru mașinile de la ST-20 la ST-28 & DS20Y/25Y:

Poziționați soclul și masa pentru piese în următoarea locație față de mașină:

Dimensiune Imperial (țoli) Metric (cm)
Partea frontală a mașinii pe partea frontală a soclului [1] 22 in. 56 cm.
Partea stângă a mașinii față pe partea stângă a soclului [2] 30 in. 76,5 cm.
Partea din spate a soclului pe partea frontală a mesei pentru piese [3] 8,5 in. 21,6 cm.
Partea stângă a soclului față de partea stângă a mesei pentru piese [4] 24 in. 61 cm.

4

Pentru mașinile de la ST-30 la ST-35:

Poziționați soclul și masa pentru piese în următoarea locație față de mașină:

Dimensiune Imperial (țoli) Metric (cm)
Partea frontală a mașinii pe partea frontală a soclului [1] 22 in. 56 cm.
Partea stângă a mașinii față pe partea stângă a soclului [2] 30 in. 76,2 cm.
Partea din spate a soclului pe partea frontală a mesei pentru piese [3] 8,5 in. 21,6 cm.
Partea stângă a soclului față de partea stângă a mesei pentru piese [4] 15,7 in. 39,9 cm.

5

Ancorați soclul în sol. Nivelați soclul folosind o nivelă cu bulă de aer.

 NOTĂ: Pentru soclul reglabil, setați înălțimea dorită slăbind șuruburile de ajustare [1] și apoi reglând știftul cu cap și gaură [2]. Strângeți din nou șuruburile de reglare [1] înainte de a instala robotul. Așezați o nivelă cu bulă de aer în partea superioară a soclului, în timp ce utilizați cele (x4) șuruburi hexagonale de la bază pentru a seta nivelul în planul X și Y.

Așezați cutia de comandă a Cobotului [3] direct lângă soclu pentru a asigura o slăbire suficientă a cablurilor. 

6

Scoateți Cobotul din cutia de expediere.  

Instalați Cobotul deasupra soclului cu (x6) șuruburi.

NOTĂ: Pentru coboții HC15, conectorul electric va fi la aproximativ 15 grade distanță de a fi paralel cu mașină. Va trebui creat un nou cadru pentru utilizator pentru a se potrivi mișcării cobotului cu masa. Acest lucru trebuie efectuat după finalizarea instalării. Consultați secțiunea 11.1 Setare cobot pentru informații suplimentare despre setarea cadrului utilizatorului.

IMPORTANT: Cobotul are aproximativ 45 lbs și trebuie ridicat cu un dispozitiv care poate ridica în siguranță acea greutate.

7

În interiorul ambalajului Cobotului, există o pungă mică [1] umplută cu piese de schimb, inclusiv: 

  • Siguranță
  • Șuruburi (x2)
  • Tastele casetei de comandă

Există o pungă medie [2] umplută cu un conector M12 suplimentar. Acest cablu poate fi utilizat pentru a configura intrările și ieșirile pentru modulul de capăt de intrare/ieșire. 

Există o pungă de dimensiuni mari [3] umplut cu hârtii și un stick USB descărcat cu software-ul Cobot.

Asigurați-vă că păstrați aceste piese de schimb într-un loc sigur pentru utilizare ulterioară. 

Robot Electrical & Air - Installation

 PERICOL: Lucrul cu serviciile electrice necesare pentru mașinile CNC este extrem de periculos și poate duce la vătămări grave sau deces.

Înainte de a conecta firele de linie la CNC:

  • Opriți alimentarea cu energie a mașinii la sursă.
  • Efectuați o procedură de blocare-etichetare (LOTO) pentru a vă asigura că alimentarea rămâne oprită în timpul funcționării.
  • Verificați dacă alimentarea a fost deconectată folosind un detector de tensiune c.a. pe toate liniile de intrare.

Dacă nu sunteți sigur cum să deconectați alimentarea sau să efectuați procedurile LOTO în siguranță:

  • Nu continuați.
  • Contactați personal calificat sau obțineți asistența corespunzătoare înainte de a continua.

Nerespectarea acestor măsuri de precauție poate duce la șoc electric, deteriorarea echipamentului sau accidentare mortală.

 Pericol: Înainte de a începe orice activitate în interiorul dulapului de comandă, ledul indicatorului de înaltă tensiune de pe sursa de alimentare cu tensiune de 320 V/acționarea vectorială trebuie să fi fost oprit cel puțin 5 minute. Această perioadă de așteptare asigură disiparea tensiunii reziduale și reduce riscul de șoc electric.

Anumite proceduri de service implică componente electrice cu risc ridicat și pot prezenta vătămări grave sau pericole letale. Tehnicienii nu trebuie să încerce să efectueze nicio procedură decât dacă au o înțelegere completă a pașilor implicați și a riscurilor asociate.

Dacă există incertitudini cu privire la o procedură, contactați Reprezentanța Haas (HFO) pentru a programa un tehnician de service calificat.

1

Conectați compartimentul interfeței la mașina Haas:

Compartimentul interfeței dispozitivelor de siguranță ale robotului 32-9018 are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii. Montați compartimentul electric pentru interfață [1] așa cum este ilustrat în imagine.

Direcționați cablurile electrice ale interfeței robotului [2] de-a lungul incintei cu montaje magnetice și coliere de plastic. Dirijați cablurile prin partea inferioară a compartimentului electric.

NOTĂ: Pentru informații privind actualizarea compartimentului de interfață la compartimentul de interfață al dispozitivelor de siguranță ale robotului, consultați Compartimentul de interfață al dispozitivelor de siguranță ale robotului - Instalare - AD0703. 

2

Conectați compartimentul de interfață la compartimentul unității de comandă Haas:

Conectați cablul 33-8562C Cleme de șir oprire de urgență la TB-1B [1] și conectați clema de șir pentru modul Setare la TB-3B [1] pe PCB-ul SIO.  

Conectați releul utilizatorului la K9 și K10 [2].

Verificați dacă elementul de legătură este instalat pe PCB SIO la JP1.

Conectați cablul etichetat P1 SIO la PCB-ul SIO la P1 [3]

NOTĂ:  Dacă mașina are o acționare vectorială Regen, deconectați cablul  33-0634 FILTRUL OV ÎN IOPCB P1  de la  P1 SIO  și cuplați-l la conectorul EROARE FILTRU OV de pe cablul  33-8562C. Dacă mașina nu are o  acționare vectorială Regen , nu conectați nimic la conectorul FILTRU OV DEFECȚIUNE.

Conectați cablul RJ-45 [4] la adaptorul Ethernet [5] – USB (Nr. piesă 33-0636).  Conectați capătul conectorului USB la portul superior al PCB-ului Manicon J8. Adăugați un filtru de ferită [6] la adaptorul USB.

Montați sursa de alimentare cu tensiune de 24 V c.c. [7] pe partea stângă a compartimentului de comandă și conectați la conectorul etichetat 24 V CP pe cablul 33-8562C. Conectați cablul 33-1281 [8] la sursa de alimentare cu tensiune de 24VDC[7] și conectați la P3 de pe PSUP PCB 

.

3

Pentru mașini MM/SMM CM/CL fără XMR

Dacă P3 este ocupat de un element de legătură conectat de la P3 [10] la P7 [9] pe PCB-ul PSUP, este necesar un cablu al divizorului pentru a permite conectarea sursei de alimentare de 24VDC.c. [7] la conectorii de 120VAC.a. de pe PSUP. Conectați conectorul tată al cablului divizorului la P3 [10] și apoi conectați elementul de legătură de la cablul respectiv la P7 [9] și, de asemenea, cablul 33-1281 [8].

Notă: Asigurați-vă că cablul elementului de legătură este conectat în locul în care roșul se aliniază cu roșul de la cablul divizorului.

4

În interiorul cutiei de comandă Cobot, instalați o parte a cablului de semnal al robotului (33-1272 sau 33-1351).  Pentru a face acest lucru, scoateți conectorul de siguranță [1] din cutia de comandă Cobot pentru a instala diferitele fire colorate în locația lor respectivă

Cabluri

33-1272 / 33-1351 [2] mergând la conectorul de siguranță:

  • Fir gri în partea superioară 24V
  • Fir roșu în partea de jos 24 V
  • Fir verde la EI0
  • Fir maro la EI1
  • Element de legătură [3] de la SA0 la SA1
  • Element de legătură  [4] de la SB0 la SB1

 NOTĂ: Restul firelor de la acest cablu nu sunt utilizate. Puneți o bandă electrică pe fiecare fir de ghidaj și legați firele neutilizate rămase. 

5

Important: După instalarea tuturor cablurilor de la cablul de semnal al robotului, asigurați-vă că siguranța [1] rămâne instalată în permanență pentru a proteja cutia de comandă Cobot.

6

Conectați Cobot la compartimentul de interfață:

Conectați cablul Ethernet RJ45 [1] de la caseta de comandă Cobot la compartimentul de interfață. Adăugați un filtru de ferită [2] la cablul RJ-45.

Conectați cablul de semnale al robotului [3] de la caseta de comandă Cobot la caseta de interfață. 

Conectați cablul de alimentare Cobot de 120 V c.a. [4] la sursa de alimentare externă. 

Conectați cablul de alimentare al robotului [5] de la cutia de comandă la Cobot.

Conectați cablul consolă de predare [6] de la cutia de comandă la consolă de predare. 

NOTĂ: Pentru informaţii suplimentare cu privire la parapetul de interblocare, scanerul de zonă sau instalarea barierei luminoase, consultați secțiunea Dispozitiv de siguranță robot de mai jos.

7

Asigurați-vă că maneta de comandă avans rapid de la distanță este instalată pe mașină.

NOTĂ: Pentru informaţii suplimentare despre instalarea RJH-XL, consultați Mâner lucrare de la distanță - Touch Large (RJH-XL) - Instalare - AD0533. 

8

Pașii de la 7 la 10 sunt instrucțiuni de dirijare a cablajului și furtunului pentru dispozitivele de prindere pneumatice. Consultați secțiunea de instalare a dispozitivului de prindere de mai jos de pe această pagină pentru instalarea mecanică.

Instalați ansamblul solenoidului cu aer dublu pe partea laterală a soclului, oferind în același timp liniilor de aer suficient spațiu. Asigurați-vă că este într-o poziție în care nu va obstrucționa nimic. Direcționați linia de aer [1] sub mașină înapoi către compartimentul CALM, conform ilustrației.

9

În interiorul compartimentului CALM, scoateți o fișă din unul dintre porturile colectorului CALM și instalați supapa de reținere/închidere [1] (58-1863) pe racordul portului. Direcționați linia de aer de intrare [2] din ansamblul solenoidului cu aer dublu (din pasul anterior) în compartimentul CALM și conectați linia de aer la supapa de reținere.

PORNIȚI alimentarea cu aer a maşinii.

10

Asigurați-vă că OPRIȚI caseta de comandă [1].

Conectați cablul solenoidului de la ansamblul solenoidului cu aer dublu [2] la Ieșirea digitală de pe cutia de comandă Cobot [1]. Scoateți conectorul din caseta de comandă Cobot.

11

Conectați cablul de alimentare al solenoidului dispozitivului de prindere (33-1276/33-1341) la borna de ieșire digitală din interiorul cutiei de comandă. Instalați diferitele fire colorate în locația lor respectivă:

  • Cablu negru/alb în 0V
  • Cablu negru în DO0
  • Cablu portocaliu/alb în 0V
  • Cablu portocaliu în DO1
  • Cablu roșu/alb în 0V
  • Cablu roșu în DO2
  • Cablu maro/alb în 0V
  • Cablu maro în DO3

PORNIȚI caseta de comandă.

Robot Safety Device

IMPORTANT: NU UTILIZAȚI ROBOTUL DECÂT DACĂ AȚI CONFIGURAT ȘI TESTAT CORESPUNZĂTOR FUNCȚIONAREA DISPOZITIVULUI DE SIGURANȚĂ.

Barieră luminoasă:

Pachetele Cobot sunt livrate cu emițătorul și receptorul barierei luminoase ca dispozitiv de siguranță implicit. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea barierei luminoase

NOTĂ: Dacă a fost comandat kitul pentru zona de scanare sau HC10 mașină pregătită, va exista și un receptor și emițător pentru bariera luminoasă 1M. Acestea sunt livrate cu toți Coboții. 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

Instalarea parapetului robotului

După instalarea parapetului, instalați panoul parapetului între mașină și parapetul robotului.

Scaner de zonă:

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea scaner de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea cititorului de zonă

First Power-UP

1

Instalați suportul consolă de predare [1] pe partea frontală a cutiei de comandă a Cobotului. 

Puneți în funcțiune mașina Haas. 

Porniți caseta de comandă a Cobotului prin rotirea comutatorului de alimentare [2].

Porniți consola de predare a Cobotului apăsând cercul [3]. 

Asigurați-vă că Oprirea de urgență [4] de pe consola de predare a Cobotului este eliberată. 

2

Notă: Consola de predare Cobot va avea o fereastră pop-up care vă solicită să introduceți numele de utilizator și parola. Pentru a vă conecta la consolă de predare, utilizați aceste date de autentificare:

  • Nume utilizator = admin
  • Parolă = admin

Intrați în modul Rulare. Apăsați Activare. 

Accesați modul Avans rapid [1].

Mutați fiecare articulație în locația zero cu butoanele Mutare zero [2]. 

3

După ce robotul se află în locația zero, verificați dacă liniile hash [1] se aliniază pe fiecare parte a fiecărei articulații de pe Cobot. 

 IMPORTANT: Dacă oricare dintre liniile de tip hash ale articulației [1] nu se aliniază, deplasați articulația respectivă în consecință până când toate liniile de tip hash [1] se aliniază. Această poziție va fi setată la pasul următor ca noua poziție zero Cobot.  

Conectați un cablu ethernet [2] de la cutia de comandă Cobot la un computer.

Pe computer, schimbați setarea adaptorului pentru a activa portul ethernet. 

Notă: Consultați pașii următori pentru asistență privind modificarea setărilor adaptorului.

4

Pentru a schimba setările adaptorului, deschideți pagina de setări [1] de pe computer, apoi faceți clic pe Rețea și internet [2] care va afișa pagina de stare a rețelei.

Faceți clic pe Modificare opțiuni adaptor [3], apoi faceți clic dreapta pe Ethernet [4] și deschideți fereastra de proprietăți [5]. De acolo, selectați opțiunea Internet Protocol versiunea 4 (TCP/IPv4) [6] și faceți clic pe Ok . 

 

5

Setările Ethernet vor fi acum corecte. Deschideți o fereastră a browser-ului web și tastați adresa IP a cobotului[1]. 

Notă: Acesta este același proces ca și conectarea unui laptop la un HRP-1/2/3. Pentru informații suplimentare despre conectarea la Cobot prin Ethernet, consultați videoclipul de pe pagina de Depanare HRP, care se află în secțiunea Conectare și avans rapid robot Haas. 

6

Descărcați HRTool prin HBC. În secțiunea Service a HBC, navigați la Utilitare > Documente și software > 01 software de comandă > 01 Unitate de comandă Next Generation > 10 Software Cobot > HRTool.zip.

Dezarhivați folderul și navigați la HRToolsMaind.exe.

Introduceți adresa IP Cobot din fila Sisteme.  Faceți clic pe Setare. 

Accesați fila Configurare de pe HRTool.

Faceți clic pe "Obținere" pentru a vedea valorile efective vs. teoretice ale codificatorului. 

Faceți clic pe "setare" pentru a seta teoretic valorile efective ale codificatorului. Acest pas setează poziția curentă a Cobot pe măsură ce este noua poziție de origine. 

7

Asigurați-vă că valorile efective și teoretice ale codificatorului fiecărei articulații corespund. 

NOTĂ: Dacă valorile nu corespund, apăsați din nou "Setare". 

8

Pe consola de predare, navigați la Sistem [1] și apoi Actualizați sistemul. 

Confirmați că versiunea firmware Cobot [2] este:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTĂ: Versiunea firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip este compatibilă cu sistemele Cobot de orice dimensiune.

Consultați capitolul Cobot Haas - Întreținere pentru procedura de actualizare firmware. 

9

Pe consola Haas, readuceți la zero toate axele.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

  • 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată la ADEVĂRAT
  • 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Activare întrerupător ușă dreapta deschisă complet la  ADEVĂRAT*
  • 2196 [:] Activare întrerupător ușă stânga deschisă complet la ADEVĂRAT*
  • 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Notă*: Pentru strungurile cu o singură ușă, asigurați-vă că nu setați comutatoarele ușii din stânga și din dreapta. În schimb, setați 2194 [:] Întrerupător ușă frontală deschisă complet la ADEVĂRAT.

Apăsați [SETARE].

Stabiliți setările:

  • 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
  • 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

10

Pe consolă Haas, apăsați [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid.  Modificați următoarele:

  • Viteză maximă avans rapid la 7,9  inch/sec

 Notă: Treptele de avans rapid de pe RJH sunt un procentaj din această valoare maximă a vitezei. Pentru a reduce distanța pe care o parcurge robotul pentru fiecare bătaie a roții de avans rapid, trebuie să schimbați Viteza maximă de avans rapid la o valoare mai mică.

Accesați fila Configurare . Modificați următoarele:

AVERTISMENT: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului. 
 
  • Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere finisat la 3.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere finisat la 4.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere finisat la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Oprirea consolei de predare

Avertisment: Nu utilizați butonul de alimentare [1] de pe consola de predare pentru a-l opri. Acest lucru poate cauza pierderea fișierelor de sistem din caseta de comandă a cobotului.

Pentru a opri consola de predare, apăsați cele 3 linii din colțul din dreapta sus [2] pentru a afișa meniul de opțiuni din partea dreaptă.

Selectați opțiunea Oprire [3] pentru a iniția secvența OPRIRE pentru caseta de comandă Cobot.

Important: Oprirea incorectă a consolei de predare poate duce la deteriorarea fișierelor critice de pe caseta de comandă a cobotului. Acest lucru poate duce la incapacitatea de utilizare a cobotului până când fișierele sistemului sunt reinstalate pe unitatea de comandă.

 

First Power-UP

1

Puneți în funcțiune mașina Haas. 

Porniți Cobotul prin rotirea comutatorului de alimentare [1].

Porniți consola de predare a Cobotului apăsând cercul [2]. 

Asigurați-vă că Oprirea de urgență [3] de pe consola de predare a Cobotului este eliberată. 

Pentru a schimba limba, faceți clic pe meniul derulant pentru limbă. Alegeți RO pentru limba română. Pentru a confirma această modificare a setării, consolă de predare Cobot va avea o fereastră pop-up care vă solicită să introduceți numele de utilizator și parola. 

Introduceți "admin" atât pentru numele de utilizator, cât și pentru parolă. 

2

Notă: Consola de predare Cobot va avea o fereastră pop-up care vă solicită să introduceți numele de utilizator și parola. Pentru a vă conecta la consolă de predare, utilizați aceste date de autentificare:

  • Nume utilizator = admin
  • Parolă = admin

Intrați în modul Rulare. Apăsați Activare. 

Accesați modul Avans rapid [1].

Mutați fiecare articulație în locația zero cu butoanele Mutare zero [2]. 

3

După ce robotul se află în locația zero, verificați dacă liniile hash [1] se aliniază pe fiecare parte a fiecărei articulații de pe Cobot. 

 IMPORTANT: Dacă oricare dintre liniile de tip hash ale articulației [1] nu se aliniază, deplasați articulația respectivă în consecință până când toate liniile de tip hash [1] se aliniază. Această poziție va fi setată la pasul următor ca noua poziție zero Cobot.  

Conectați un cablu ethernet [2] de la cutia de comandă Cobot la un computer.

Pe computer, schimbați setarea adaptorului pentru a activa portul ethernet. 

Notă: Consultați pașii următori pentru asistență privind modificarea setărilor adaptorului.

4

Pentru a schimba setările adaptorului, deschideți pagina de setări [1] de pe computer, apoi faceți clic pe Rețea și internet [2] care va afișa pagina de stare a rețelei.

Faceți clic pe Modificare opțiuni adaptor [3], apoi faceți clic dreapta pe Ethernet [4] și deschideți fereastra de proprietăți [5]. De acolo, selectați opțiunea Internet Protocol versiunea 4 (TCP/IPv4) [6] și faceți clic pe Ok . 

 

5

Setările Ethernet vor fi acum corecte. Deschideți o fereastră a browser-ului web și tastați adresa IP a cobotului[1]. 

Notă: Acesta este același proces ca și conectarea unui laptop la un HRP-1/2/3. Pentru informații suplimentare despre conectarea la Cobot prin Ethernet, consultați videoclipul de pe pagina de Depanare HRP, care se află în secțiunea Conectare și avans rapid robot Haas. 

6

Descărcați HRTool prin HBC. În secțiunea Service a HBC, navigați la Utilitare > Documente și software > 01 software de comandă > 01 Unitate de comandă Next Generation > 10 Software Cobot > HRTool.zip.

Dezarhivați folderul și navigați la HRToolsMaind.exe.

Introduceți adresa IP Cobot din fila Sisteme.  Faceți clic pe Setare. 

Accesați fila Configurare de pe HRTool.

Faceți clic pe "Obținere" pentru a vedea valorile efective vs. teoretice ale codificatorului. 

Faceți clic pe "setare" pentru a seta teoretic valorile efective ale codificatorului. Acest pas setează poziția curentă a Cobot pe măsură ce este noua poziție de origine. 

7

Asigurați-vă că valorile efective și teoretice ale codificatorului fiecărei articulații corespund. 

NOTĂ: Dacă valorile nu corespund, apăsați din nou "Setare". 

8

Pe consola de predare, navigați la Sistem [1] și apoi Actualizați sistemul. 

Confirmați că versiunea firmware Cobot [2] este:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTĂ: Versiunea firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip este compatibilă cu sistemele Cobot de orice dimensiune.

Consultați capitolul Cobot Haas - Întreținere pentru procedura de actualizare firmware. 

9

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

  • 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată la ADEVĂRAT
  • 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Activare întrerupător ușă față deschisă complet la ADEVĂRAT

Notă: pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

  • 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETARE].

Stabiliți setările:

  • 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
  • 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

 

10

Pe consolă Haas, apăsați [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid.   Modificați următoarele:

  • Viteză maximă avans rapid la 7,9  inch/sec

 Notă: Treptele de avans rapid de pe RJH sunt un procentaj din această valoare maximă a vitezei. Pentru a reduce distanța pe care o parcurge robotul pentru fiecare bătaie a roții de avans rapid, trebuie să schimbați Viteza maximă de avans rapid la o valoare mai mică.

Accesați fila Configurare . Modificați următoarele:

AVERTISMENT: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului. 
 
  • Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
  • Dispozitiv de prindere brut Întârziere blocare la durata de blocare/deblocare în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere finisat la 3.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere finisat la 4.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere finisat la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Security Risk Level

1

IMPORTANT: Înainte de orice instalare, trebuie efectuată o evaluare adecvată a riscurilor și trebuie îndeplinite cerințele de siguranță corespunzătoare. 

2

Pe baza evaluării riscurilor, setați nivelul adecvat de risc de securitate pe consolă de predare Cobot. Navigați la Configurare > Restricții generale și atingeți nivelul de risc de securitate dorit [1] de la 0 la 5.

Utilizați codul  "admin" în verificarea de siguranță pentru a schimba nivelul de securitate.

NOTĂ: Când nivelul de risc de securitate este mai scăzut, robotul va avea o viteză maximă, o forță etc. mai mică. Atunci când nivelul de risc de securitate este mai mare, robotul va avea o viteză maximă, o forță etc. mai mare. 

Acest nivel de risc de securitate va calcula forța maximă permisă, viteza, puterea, impulsul, viteza cotului și forța cotului [2] pe care Cobot le va suporta înainte de declanșarea Alarmei 9150.10017 Eroare oprire coliziune. 

IMPORTANT: Viteza programată a robotului nu poate fi mai mare decât viteza permisă de nivelul de risc de securitate. 

NOTĂ: Pentru informaţii suplimentare privind alarmele, consultați Cobot Haas - Ghid de depanare. 

Activation

1

Accesați PORTALUL HAAS SERVICE și descărcați și încărcați fișierele de configurare.

Descărcați fișierele de configurare frontală/laterală a opțiunii de automatizare a siguranței.

Încărcaţi fişierul cu patch-ul pentru configurarea opţiunii la unitatea de comandă. Consultați procedura UNITATE DE COMANDĂ NEXT GENERATION - FIȘIER DE CONFIGURARE - DESCĂRCARE/ÎNCĂRCARE. 

2

Accesați Parametri > Funcții > Robot pentru a verifica dacă funcția robotului a apărut în partea de jos.

3

Apăsaţi [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Configurare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1]pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, funcția robotului va trebui deblocată. Această fereastră pop-up prezintă versiunea curentă a software-ului mașinii, adresa mac a robotului și un cod generat. Introduceți aceste informații în HBC pentru a primi codul de deblocare.

4

Pe HBC, accesați fila Service [1].

În partea stângă a ecranului, faceți clic pe Activări [2], apoi selectați Instalare Cobo [3] pentru a începe procesul de obținere a codului de deblocare a cobotului.

Primul pas este introducerea Numărului de serie al mașinii [4] și a Numărului de serie al cobotului [5] în câmpurile de pe HBC.

După ce ați introdus informațiile corecte, apăsați pe Următorul [6] din colțul din dreapta jos și continuați cu pașii până când primiți codul de deblocare.

Notă: Asigurați-vă că vă aflați în fila Instalare cobot [3] și nu în fila Instalare robot . Instalarea robotului este utilizată numai pentru pachetele de roboți Haas. Utilizarea instalării robotului pentru coboții Haas va duce la un cod de deblocare nevalid.

5

Introduceți Numărul de serie Haasal Cobotului [1] și codul de deblocare pentru a conecta robotul la mașină. 

 Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea cobotului. Urmați procedura Activare mașină / Prelungire timp - NGC .

Când robotul s-a conectat la mașină, în partea de jos a ecranului Haas trebuie să apară un mesaj galben care spune Activare robot reușită.

6

Eliberați [E-STOP] și apăsați RESET pentru a șterge alarmele. 

Apăsați [HANDLE JOG] butonul. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS] și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

 Notă: Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2  al RJH. Consultaţi secţiunea mod Setare/Rulare de mai jos.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Mutați robotul într-o locație accesibilă pentru a instala dispozitivele de prindere.

Realizați avansul rapid al J6 în poziția 0,0000. Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Notă: Apăsați [E-STOP] înainte de a lucra pe robot.

Gripper Installation

1

Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem. 

2

Pentru dispozitivele de prindere dublu HC15 (09-0726):

Deplasați cobotul, astfel încât să aveți acces pentru a instala dispozitivele de prindere. Utilizați conectorul electric de pe articulația 6 a brațului [3] pentru a alinia corespunzător placa de montare a dispozitivului de prindere dublu [1].

Conectorul electric [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] cu dispozitivul de prindere 1 în stânga și dispozitivul de prindere 2 în dreapta, așa cum se arată în imagine.

Fixați placa de montare a dispozitivului de prindere [1] la capătul cobotului folosind cele 7 SHCS [2].

3

Instalați ansamblul dispozitivului de prindere dublu pe placa de montaj. Fixați dispozitivele de prindere pe placa de montaj folosind cele 8 bride SHCS [1] și șaibele, așa cum se arată în imagine. 

Notă: Asigurați-vă că etichetele "1" și "2" de pe ansamblul dispozitivului de prindere[2] sunt aliniate cu etichetele corespunzătoare de pe placa de montaj.

4

Pentru dispozitivele de prindere individuale HC15 (09-0727):

Deplasați cobotul, astfel încât să aveți acces pentru a instala dispozitivele de prindere.

Fixați placa de montaj a dispozitivului de prindere de prindere [1] la capătul cobotului folosind cele 7 SHCS [2] și șaibele. Alinierea trebuie verificată atunci când instalați placa de montaj.

Pentru a verifica alinierea, asigurați-vă că conectorul electric [3] este aliniat între cele 2 orificii de montaj superioare [4] așa cum se arată în imagine.

5

Fixați ansamblul dispozitivului de dispozitiv de prindere simplu [1] pe suportul de montare [3] folosind cele 4 șuruburi SHCS și șaibele [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] localizate spre partea superioară a plăcii de montare.

6

Configurați ansamblul solenoidului cu aer dublu utilizat pentru dispozitivele de prindere pneumatice, în funcție de configurația dispozitivului de prindere simplu [1] sau dublu [2]. 

Pentru dispozitivele de prindere individuale [1], conectați aerul de intrare la armătură [2] și păstrați dopul la celălalt capăt al armăturii [3] așa cum se arată în imagine.

Pentru dispozitivele de prindere duble [4], scoateți dopul din armătură [3] și atașați un mic furtun de aer la al doilea solenoid [5]. Apoi conectați furtunul de aer de intrare la armătură [2], astfel încât ambii solenoizi să primească aer.

7

Pentru dispozitivul de prindere simplu:

Direcționați liniile de aer (x2) de la dispozitivul de prindere la armătura codificată cu aceeași culoare de pe ansamblul solenoidului cu aer dublu.

Fixați liniile de aer înfășurându-le în tubul pentru cabluri. Utilizați chingile velcro pentru a atașa tubul cablului la cobot. Asigurați-vă că există suficient spațiu, astfel încât cablurile să nu fie tensionate atunci când cobotul este complet extins.

Introduceți furtunul de aer de intrare în armătura solenoidului utilizat [1].

Asigurați-vă că dopul este instalat pe fitingul solenoidului neutilizat [2].

8

Pentru dispozitivul de prindere dublu:

Direcționați liniile de aer (x2) de la dispozitivul de prindere nr. 1 la armătura codificată cu aceeași culoare de pe ansamblul solenoidului cu aer dublu.

Direcționați liniile de aer (x2) de la dispozitivul de prindere nr. 2 la armătura codificată cu aceeași culoare de pe ansamblul solenoidului cu aer dublu. 

Fixați liniile de aer înfășurându-le în tubul pentru cabluri. Utilizați chingile velcro pentru a atașa tubul cablului la cobot. Asigurați-vă că există suficient spațiu, astfel încât cablurile să nu fie tensionate atunci când cobotul este complet extins.

Introduceți linia de aer scurtă [1] care conectează primul solenoid cu al doilea solenoid.

Introduceți furtunul de aer de intrare în racord [2].

Parts Table Assembly

Dacă a fost comandată opțiunea pentru masa pentru piese, urmați procedura de mai jos pentru instrucțiuni de asamblare:

Robot Haas – Ansamblu masă de piese

NOTĂ: Dacă s-a achiziționat KIT PREGĂTIT MAŞINĂ HC15, nu este nevoie să instalați roțile dacă montați masa pentru piese direct în paleta de lemn. 

Verification

Testaţi Oprirea de urgență:

  • Apăsați fiecare buton de oprire de urgență amplasat pe consola Haas, RJH-XL și consola de predare a Cobotului. Asigurați-vă că mașina generează alarma 107 OPRIRE DE URGENȚĂ .  Dacă butonul OPRIRE DE URGENȚĂ nu generează o  alarmă 107 OPRIRE DE URGENȚĂ , verificați cablajul. Încărcați cele mai recente fișiere de configurare pentru a activa RJH-XL.

Testați dispozitivul de siguranță al robotului:

Asigurați-vă că există o pictogramă pentru oprirea de urgență sau o pictogramă declanșată de bariera luminoasă pe consola Haas atunci când este declanșat dispozitivul de siguranță al robotului. 

  • Parapet– Introduceți cheia în sistemul de interblocare, verificați dacă cele două LED-uri roșii din partea frontală a sistemului de interblocare sunt stinse. Scoateți cheia din sistemul de interblocare, verificați dacă cele două LED-uri roșii sunt aprinse. 
  • Cititorul de zonă – Intrați în câmpul protector, verificați dacă LED-ul roșu se aprinde pe cititorul de zonă. Părăsiți câmpul de protecție, verificați dacă LED-ul verde se aprinde.
  • Barieră luminoasă– Interferați grinzile barierei luminoase, verificați dacă pictograma declanșată de bariera luminoasă apare pe consola Haas. Apăsaţi [RESET]. Ieșiți din zona grinzilor barierei luminoase, verificați dacă apare vreo pictogramă pe consola Haas. 

NOTĂ: Dacă pictograma declanșată de bariera luminoasă nu apare, verificați cablajul, poziționarea și setarea din fabrică: 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ este setată la LC_TYPE_1

.

Testaţi funcţionarea dispozitivelor de prindere:

  • Verificați dacă dispozitivele de prindere prind și desprind corect.
  • Apăsați  [CURRENT COMMANDS] și accesați fila  Dispozitive > Robot > Avans rapid .
  • Apăsați [F2] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere finisare.
  • Apăsați [F3] pentru a bloca/debloca  dispozitivul de prindere brut.

Testaţi maneta de comandă avans rapid de la distanță:

  • Desprindeți maneta de comandă avans rapid de la distanță
  • Apăsați  [HANDLE JOG]  butonul. 
  • Apăsați  [CURRENT COMMANDS] și accesați fila  Dispozitive > Robot > Avans rapid .
  • Pe maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apăsați butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.
  • Mutaţi robotul într-o locaţie sigură.

IMPORTANT: Dacă apare un mesaj de avertizare galben care indică "Activați bariera luminoasă sau siguranța celulei" în timp ce încercați să folosiți robotul, verificați dacă parametrul de siguranță a fost aplicat prin reîncărcarea fișierelor de configurare de la HBC. 

Verificare funcţionare în modul Siguranţă/Rulare

Toate maşinile CNC Haas sunt prevăzute cu un comutator cu cheie pe latura consolei de comandă pentru blocarea şi deblocarea modului Setare. Robotul va avea următoarele comportamente în funcţie de modul selectat. 

  • Când unitatea de comandă Haas este în modul Rulare, modul 1, declanșarea dispozitivului de siguranță al robotului oprește orice mișcare. Această mișcare nu poate fi pornită până când dispozitivul de siguranță al robotului nu mai este declanșat.
  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul de configurare, modul 2, mişcarea limitată de viteză, cum ar fi deplasarea unei axe a robotului poate fi efectuată pentru a programa calea de mişcare a robotului, poziția de preluare, setarea punctului central al sculei robotului, (un decalaj), încărcarea și preluarea pieselor de la arborele principal sau suportul de piese la mașină, etc. Calea programată va putea fi, de asemenea, rulată lent pentru a testa calea programată a robotului. Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2 al RHJ.

Haas Robot - Quick Start Guide

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Robotul Haas – Ghid de pornire rapidă

Disable the Robot

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING]. Modificaţi următoarele Setări:

  • 372 Tip încărcător de piese la0: Niciuna
  • 376 Activare barieră luminoasă la Oprit