Palvelujen aloitussivu Toimenpideohjeet Haas Cobot 15 (HC15) – Sorvi – Asennus – AD0752

Haas Cobot 15 (HC15) – Sorvi – Asennus – AD0752

6.2 Sorvin asennus

Last updated: 02/23/2024

Haas Cobot 15 (HC15) – Sorvi – Asennus

AD0752

Versio D – 1/2026

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas Cobot15 (HC15) asennetaan.  

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

 HUOM: Jos koneeseen on asennettu kappaleen noukkija. Poiminta-alusta on robotin tiellä ja se on poistettava. Aukon peittämiseen ja sulkemiseen on valmistettava yksilöllinen metallilevypaneeli.

Työkaluvaatimukset:

  • Talttapäinen miniruuvimeisseli

Kiinnitysvaatimukset

  •  Haas-kobottipaketti-15 kg (HC15) on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 
TÄRKEÄÄ:  Lisätietoja suoraan Hans Cobot -robotista on Elfin-ohjelmiston Hans Robot -käyttöoppaassa.

On olemassa kolme tilannetta, joissa cobot-vaihtoehto voidaan asentaa Haas-koneeseen:

  1. Cobot-vaihtoehto tilattiin samaan aikaan koneen kanssa. Sekä cobot että kone asennetaan yhdessä.
  2. Cobot-vaihtoehto tilataan, jotta se voidaan asentaa aiemmin asennettuun koneeseen.
  3. Cobot-vaihtoehto on aiemmin asennettu koneeseen, mutta se siirretään nyt toiseen Haas-koneeseen.

Tilanteissa 2 ja 3 on tilattava lisäosia Haas-koneen sarjanumerolla. Katso alla olevista taulukoista, mitä osia eri tilanteissa tarvitaan.

Tilanne 1 – Cobot ja kone tilataan ja asennetaan yhdessä

Komponentti Osanumero Kuvaus
LISÄOSIA EI TARVITSE TILATA, KUN COBOT JA KONE TILATAAN YHDESSÄ

Tilanne 2 – Cobot jälkiasennetaan olemassa olevaan Haas-koneeseen

Komponentti Osanumero Kuvaus
TARKISTA, ONKO HAAS-KONEESSA JO NÄMÄ OMINAISUUDET JA PARAMETRIT ENNEN TILAAMISTA
Robottiominaisuuden lukituksen avausparametri 93-1001031 Sarja aktivoi Haas-koneen robottiominaisuuden. Voit tarkistaa, tarvitsetko tätä sarjaa, siirtymällä Haas-ohjauksen Ominaisuudet- välilehteen ja tarkistamalla, onko robottivaihtoehto korostettu. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia.
Kuormatyypin turvaparametrit 93-1000997 Etuautomaation turvaparametrit –  Pakettia tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen etuoven kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaattisyöttö on ostettava ja asennettava erikseen.
TAI  
93-1000996 Sivuautomaation turvalliset parametrit –  Sarjaa tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen sivuikkunan kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaatti-ikkunavaihtoehto on ostettava ja asennettava erikseen.

Tilanne 3 – Cobot siirretään yhdestä koneesta toiseen Haas-koneeseen

Komponentti Osanumero Kuvaus
Cobot-integraatiosarja Katso integrointisarjan yhteensopivuustaulukko Osien asentamiseen Haas-koneeseen tarvitaan sarja, jotta ne voidaan liittää cobotiin. Tämä sisältää liitäntärasian, ovikytkimet jne. sekä robotin lukituksen avaustoiminnon parametrin. Tämä sarja on ostettava vain, kun cobot siirretään uuteen Haas-koneeseen, koska nämä osat sisältyvät yleensä toimitukseen, kun cobot tilataan. 
Kuormatyypin turvaparametrit 93-1000997 Etuautomaation turvaparametrit –  Pakettia tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen etuoven kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaattisyöttö on ostettava ja asennettava erikseen.
TAI  
93-1000996 Sivuautomaation turvalliset parametrit –  Sarjaa tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen sivuikkunan kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaatti-ikkunavaihtoehto on ostettava ja asennettava erikseen.
Turvalaite 08-1899 Monipuolinen valoverhosarja – Sarjaa tarvitaan, jos turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämä sarja muodostaa 4-puolisen suojaesteen.
TAI  
08-1948 Viisipuolinen valoverhosarja – Sarjaa tarvitaan, jos turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämä sarja muodostaa 5-puolisen suojaesteen.
TAI  
08-1987 Laserin alueskannerisarja –  Sarja tarvitaan, kun turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämän alueskannerin tunnistusetäisyys on 4 metriä.

Lathe Setup

1

SULJE virta konesta. 

Poista automaattioven suojus [1].

2

Koneet, joissa on kattopaneelin kytkimen kannattimen reiät. Asenna kytkimen kannatin oikeanpuoleisiin reikiin [1].

3

Koneet, joissa ei ole kattopaneelin kytkimen kannattimen reikiä. Käytä annettua porasapluunaa [1] ja poraa tilakytkimen DOOR FULLY OPEN kiinnitysreiät.

Kohdista oikeanpuoleisin reikä porasapluunan yhdellä lovella merkityn reiän [2] päälle siten, että automaattioven kiinnitysreikä on automaattioven moottorin vasemmalla puolella ja kiinnitä se BHCS-ruuveilla.

ST-20/25/28/30/35 ja DS-20Y/25Y:

  • Poraa kaksi Ø 3/16":n (4,7 mm) kiinnitysreikää porasapluunan molemminpuolisilla lovilla merkittyjen kahden aukon [4] läpi.

Asenna DOOR FULLY OPEN -kytkinyksikkö [5] ja DOOR FULLY OPEN -kytkentämerkki [6] toimitetuilla itseporautuvilla ruuveilla.

Huomautus: Jos koneessa on pitkä alusta (ST-20L–ST-35L), suorita tämä vaihe sekä vasemmalle että oikealle ovelle.

4

Liitä DOOR FULLY OPEN -kytkin merkintöjen mukaisesti:

  • BLK <COM> yläliittimeen [1].
  • RED <NO> keskiliittimeen [2].

Vedä kaapeli ohjauskaappiin kuvan osoittamalla tavalla.

HUOMAUTUS: Varmista, että asennat sarjaan kuuluvan magneettikiinnikkeen [3] ja kaapelipuristimet [4], jotta kaapeli ei osu liikkuvaan automaattioven moottoriin [5].

5

Liitä kaapelin toinen pää SIO P27 RRI Ovi auki -tuloon. 

HUOMAUTUS: Varmista, että koneen virta on POIS PÄÄLTÄ.

Asenna automaattioven kansi.

6

  • Jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1” työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava revolverin työkalunpidin
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkien ohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa:
    • Etsi kappaleen etuosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa istukka yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje istukka yhden sekunnin viiveellä
    • Peräytä revolveri mahdollisimman turvalliseen asentoon

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ 25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen. 

Cobot Installation

1

Varmista, että Cobot ja sen ohjausruutu ovat samasta yhteensopivasta sarjasta vastaavilla sarjanumeroilla. 

Haas sarjanumerolla [1] on valkoinen tarra. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

Laitteessa on keltainen ympyrätarra, jonka tunnistenumero on [2]. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

2

Mittaa tämä mitta koneen alareunasta pöydän sivupaneeleihin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen. Katso Cobotin sijoitustiedot Cobotin koneen asettelupiirustuksesta. 

Haas Cobot 15:n pariliittämistä Haas Cobotin jalustaan suositellaan.  Jalusta on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

3

ST-20–ST-28-koneet ja DS20Y/25Y-koneet:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan etupuolelle [1] 22″ 56 cm.
Koneen vasemmalta puolelta jalustan vasemmalle puolelle [2] 30″ 76,5 cm.
Jalustan takaosa osapöydän etupuolelle[3] 8,5″ 21,6 cm
Jalustan vasen puoli osapöydän vasemmalle puolelle[4] 24″ 61 cm.

4

ST-30–ST-35-koneet:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan etupuolelle [1] 22″ 56 cm.
Koneen vasemmalta puolelta jalustan vasemmalle puolelle [2] 30″ 76,2 cm
Jalustan takaosa osapöydän etupuolelle[3] 8,5″ 21,6 cm
Jalustan vasen puoli osapöydän vasemmalle puolelle[4] 15,7” 39,9 cm.

5

Kiinnitä jalusta maahan. Tasaa pöytä vatupassin avulla.

HUOMAUTUS: Säädettävää jalustaa varten aseta haluttu korkeus löysäämällä pidätinruuveja [1] ja säätämällä sitten haarukkatappia [2]. Kiristä pidätinruuvit [1] uudelleen ennen robotin asentamista. Aseta vatupassi jalustan päälle käyttäen (x4) kuusiopultteja alustassa X- ja Y-tasojen tason asettamiseen.

Aseta Cobot-ohjausrasia [3] suoraan jalustan viereen varmistaaksesi, että kaapelit ovat riittävän löysällä. 

6

Poista Cobot kuljetuslaatikosta. 

Asenna Cobot jalustan päälle (x6) ruuveilla. 

HUOMAUTUS: HC15-kobottien osalta sähköliitin on noin 15 asteen päässä koneen suuntaisesta asennosta. Uusi käyttäjäkehys on luotava, jotta cobotin liike vastaa pöytää. Tämä on tehtävä, kun asennus on valmis. Katso lisätietoja käyttäjäkehyksen asettamisesta kohdasta 11.1 Cobotin asetus.

TÄRKEÄÄ: Cobot painaa noin 45 lbs ja on nostettava laitteella, jolla voi turvallisesti nostaa kyseisen painon.

7

Cobot-pakkauksen sisällä on pieni pussi [1], joka on täynnä varaosia, mukaan lukien: 

  • Sulake
  • Ruuvit (x2)
  • Ohjausrasian avaimet

Keskikokoinen pussi [2] on täytetty ylimääräisellä M12-liittimellä. Tätä kaapelia voidaan käyttää pääty-I/O-moduulin tulojen ja lähtöjen määrittämiseen. 

Suurikokoinen pussi [3] on täynnä papereita ja siinä on USB-muistitikku, jossa on ladattu Cobot-ohjelmisto.

Varmista, että pidät nämä varaosat turvallisessa paikassa tulevaa käyttöä varten. 

Robot Electrical & Air - Installation

 DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

Before connecting line wires to the CNC:

  • Turn off all power to the machine at the source.
  • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
  • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

  • Do not proceed.
  • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

 Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

1

Liitä liitäntärasia Haas-koneeseen:

Robotin turvalaitteiden käyttöliittymärasiassa 32-9018 on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn. Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [2] koteloa pitkin magneettikiinnikkeiden ja nippusiteiden avulla. Reititä kaapeli sähkökaapin pohjan läpi.

HUOMAUTUS: Lisätietoja liitäntärasian päivittämisestä robotin turvalaitteiden liitäntärasiaan on julkaisussa Robotin turvalaitteiden liitäntärasia – Asennus – AD0703. 

2

Liitä liitäntärasia Haas-ohjauskaappiin:

Liitä kaapeli 33-8562C E-STOP-riviliitin TB-1B [1]-liittimeen ja kytke asetustilan riviliitin SIO-piirikortin liittimeenTB-3B [1].   

Kytke käyttäjärele kohtiin K9 ja  K10 [2].

Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1. 

Liitä saparokaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen [3].

Huom:  Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli   33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB  P1:tä  varten P1 SIO:sta ja kytke se liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN kaapelissa    33-8562C. Jos koneessa ei ole regeneroitua vektorikäyttöä , älä kytke mitään liittimeenFILTER OV FAULT.

Liitä RJ-45 -kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).   Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn  J8 -yläporttiin. Lisää ferriittisuodatin [6]  USB-adapteriin.   

Kiinnitä 24 VDC -virtalähde [7] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään24V PS kaapelissa 33-8562C. Liitä kaapeli 33-1281 [8] 24VDC-virtalähteeseen [7] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB 

.

3

MM/SMM CM/CL -koneille, joissa ei ole XMR:ää

Jos P3:ssa on hyppyjohdin, joka on kytketty P3:sta [10] P7:ään [9] PSUP-piirikortissa, tarvitaan jakajakaapeli, jotta 24VDC:n virtalähde [7] voidaan kytkeä PSUP:n 120VAC:n liittimiin. Liitä jakokaapelin urosliitin P3:een [10] ja liitä sitten hyppyjohdin kyseisestä kaapelista P7:ään [9] ja myös kaapeliin 33-1281 [8].

Huomautus: Varmista, että hyppyjohdin on liitetty kohtaan, jossa punainen linjautuu jakokaapelin punaisen kanssa.

4

Asenna osa robotin signaalikaapelista Cobotin ohjausrasian sisälle(33-1272 tai 33-1351).   Tämä tehdään poistamalla turvaliitin [1] Cobotin  ohjausrasiasta, jotta eriväriset johdot voidaan asentaa niiden kunkin sijaintiin 

33-1272 / 33-1351-kaapelit [2], jotka menevät turvaliittimeen:

  • Harmaa johto ylimpään 24V
  • Punainen johto pohjaan 24V
  • Vihreä johto EI0:een
  • Ruskea johto EI1:een
  • Hyppyjohdin [3] SA0 :sta SA1
    • :een
  • Hyppyjohdin  [4] SB0 :sta SB1
    • :een

 HUOMAUTUS: Muita tämän kaapelin johtoja ei käytetä. Laita jokaiseen johtoon hieman sähköteippiä ja sido jäljelle jääneet käyttämättömät johdot nippusiteellä. 

5

Tärkeää: Kun olet asentanut kaikki kaapelit robotin signaalikaapelista, varmista, että sulake [1] pysyy aina asennettuna Cobotin ohjausrasian suojaamiseksi. 

6

Liitä Cobot liitäntärasiaan: 

Kytke RJ45-Ethernet-kaapeli [1] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin [2] RJ-45-kaapeliin.  

Liitä robotin signaalikaapeli [3] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. 

Liitä 120 VAC:n Cobot-virtakaapeli [4] ulkoiseen virtalähteeseen.  

Liitä robotin virtajohto [5] ohjausrasiasta Cobotiin.

Liitä ohjaustaulun kaapeli [6] ohjausrasiasta ohjaustauluun. 

HUOMAUTUS: Lisätietoja lukitusaidan, alueskannerin tai valoverhon asennuksesta on alla olevassa Robotin turvalaite -osiossa.

7

Varmista, että kauko-ohjain on asennettu koneeseen.

HUOMAUTUS: Lisätietoja RJH-XL-asennuksesta on kohdassa Etätyökahva – Suuri kosketusnäyttö (RJH-XL) – Asennus – AD0533. 

8

Vaiheet 7–10 ovat pneumaattisten tarttujien johdotus- ja letkureititysohjeita. Katso mekaanisen asennuksen ohjeet tarttujien asennusosiosta, joka on alempana tällä sivulla.

Asenna kaksoisilmasolenoidi kokoonpanojalustan sivulle ja anna samalla paineilmalinjoille riittävästi löysää. Varmista, että se ei ole tiellä. Reititä koneen alla oleva paineilmalinja [1] takaisin kohti CALM-kaappia kuvan osoittamalla tavalla.

9

Irrota tulppa CALM-kaapin sisältä yhdestä CALM-jakotukkiportista ja asenna takaiskuventtiili [1] (58-1863) portin liittimeen. Reititä tulopaineilmalinja [2] kaksoisilmasolenoidikokoonpanosta (edellisestä vaiheesta) CALM-kaappiin ja liitä paineilmalinja takaiskuventtiiliin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

10

Varmista, että ohjausrasian [1] virta sammutetaan.

Liitä kaksoisilmasolenoidikokoonpanon [2] solenoidikaapeli Cobotin ohjausrasian digitaaliseen ulostuloon [1]. Irrota liitin Cobotin ohjausrasiasta.

11

Liitä tarttujan solenoidin virtakaapeli (33-1276 / 33-1341) digitaaliulostuloliittimeen ohjausrasian sisällä.  Asenna eriväriset johdot kohtiinsa:

  • Musta/valkoinen kaapeli kohtaan 0V
  • Musta kaapeli kohtaan DO0
  • Oranssi/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Oranssi kaapeli DO1:een
  • Punainen/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Punainen kaapeli DO2:een
  • Ruskea/valkoinen johto liitäntään 0V:een
  • Ruskea kaapeli DO3:een

Käynnistä ohjausrasian virta.

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

HUOMAUTUS: Jos on tilattu alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana.

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus

Kun aita on asennettu, asenna sen jälkeen aitapaneeli koneen ja robotin aidan väliin.

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Asenna ohjaustaulun pidike [1] Cobotin ohjauskotelon etuosaan. 

Kytke Haas-koneen virta päälle. 

Kytke Cobotin ohjausrasia päälle kääntämällä virtakytkintä [2].

Kytke Cobotin ohjaustaulu päälle painamalla ympyrää [3]. 

Varmista, että ohjaustaulun [E-STOP] [4] on vapautettu. 

2

Huomautus: Cobot-ohjaustaulu saa ponnahdusikkunan, jossa pyydetään syöttämään käyttäjätunnus ja salasana. Käytä näitä valtuustietoja kirjautuaksesi opetusohjaustauluun:

  • Käyttäjänimi: ”admin”
  • Salasana: ”admin”

Siirry suoritustilaan. Paina Ota käyttöön. 

Mene nykäyssyöttötilaan [1].

Siirrä jokainen nivel nollakohtaan Siirrä nolla -painikkeilla [2]. 

3

Kun robotti on nolla-asemassa, varmista, että hajautusviivat [1] kohdistuvat Cobotin kummankin nivelen jommallekummalle puolelle. 

 TÄRKEÄÄ: Jos jokin nivelen hajautusviiva [1] ei kohdistu, nykäyssyötä tiettyä niveltä vastaavasti, kunnes kaikki hajautusviivat [1] ovat linjassa. Tämä asema asetetaan seuraavassa vaiheessa uudeksi Cobotin nolla-asemaksi.  

Liitä ethernet-kaapeli [2] Cobotin ohjausrasiasta tietokoneeseen.

Muuta tietokoneella adapterin asetusta Ethernet-portin käyttöönottamiseksi. 

Huomautus: Katso adapterin asetusten muuttamisohjeet seuraavista vaiheista.

4

Voit muuttaa adapterin asetuksia avaamalla tietokoneen asetussivun [1] ja napsauttamalla sitten Verkko ja Internet [2], jolloin näkyviin tulee verkon tilasivu.

Napsauta Muuta adapterin asetuksia [3] ja sitten hiiren oikealla painikkeella Ethernetiä [4] ja avaa ominaisuusikkuna [5]. Valitse sieltä Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] -vaihtoehto ja napsauta Ok . 

 

5

Ethernet-asetukset ovat nyt oikein. Avaa verkkoselaimen ikkuna ja kirjoita cobotin IP-osoite[1]. 

Huomautus: Tämä on sama prosessi kuin kannettavan tietokoneen yhdistäminen HRP-1/2/3-järjestelmään. Lisätietoja yhteyden muodostamisesta cobotiin Ethernetin kautta on HRP-Vianmääritys -sivun videossa, joka on osiossa Yhdistä ja nykäyssyötä Haas-robotti. 

6

Lataa HRTool HBC:n kautta. Siirry HBC:n Huolto-osiossa kohtaan Apuohjelmat > Asiakirjat ja ohjelmistot > 01 ohjausohjelmisto > 01 Seuraavan sukupolven ohjaus > 10 Cobot-ohjelmisto > HRTool.zip.

Pura kansio ja siirry kohtaan HRToolsMaind.exe.

Lisää Järjestelmät-välilehden Cobotin IP-osoite.  Napsauta asetuspainiketta. 

Siirry HRTool-työkalun Konfigurointi-välilehteen.

Napsauta ”"hanki” nähdäksesi todelliset vs. teoreettiset enkooderiarvot. 

Napsauta ”"Aseta”, jotta voit asettaa teoreettisen arvon todellisiin enkooderin arvoihin." Tämä vaihe asettaa Cobotin nykyisen aseman uudeksi kotiasennoksi. 

7

Varmista, että kunkin nivelen todelliset ja teoreettiset enkooderiarvot vastaavat toisiaan. 

HUOMAUTUS: Jos arvot eivät täsmää, paina uudelleen ”"Aseta”. "

8

Siirry ohjaustaulussa kohtaan Järjestelmä [1] ja sitten Päivitä järjestelmä. 

Varmista, että Cobotin laiteohjelmisto [2] on toinen seuraavista:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

HUOMAUTUS: Laiteohjelmaversio HR6.4.9.tmp.20240919.zip on yhteensopiva kaikenkokoisten cobotien kanssa.

Katso laiteohjelmiston päivitysohjeet kohdasta Haas Cobot – Huolto.  

9

Palauta kaikki akselit nollaan Haas-ohjaustaulussa.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Ota käyttöön etuluukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE*
  • 2196 [:] Ota käyttöön vasemman luukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE  
  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Huomautus*: Varmista yksiovisille sorveille, ettet aseta vasemman ja oikean oven kytkimiä. Aseta sen sijaan 2194 [:] Etuoven täysin auki -kytkin asentoon TRUE.

Paina[SETTINGS].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

10

Paina Haas-ohjaustaulussa [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Jogging (Nykäytys) -välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Maximum Jogging Speed arvoksi 7,9  in/s

 Huomautus: RJH:n nykäyssyötön inkrementit ovat prosenttiosuus tästä enimmäisnopeuden arvosta. Jotta robotin liikematka jokaisen nykäyssyöttöpyörän nykäyksen kohdalla pienenisi, sinun on muutettava suurin nykäyssyöttönopeus pienempään arvoon.

Siirry Setup -välilehdelle. Muuta seuraavat:

VAROITUS: Jos tämä arvo asetetaan väärin, robottivarsi ei ehkä liiku oikein. 
 
  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1
    • .
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay puristuksen/vapautuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output arvoksi 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

Ohjaustaulun sulkeminen

Varoitus: Älä käytä ohjaustaulun virtapainiketta [1] sen virran sammuttamiseen. Tämä voi aiheuttaa järjestelmätiedostojen menetyksen Cobot-ohjausrasiassa.

Voit sammuttaa ohjaustaulun virran painamalla oikeassa yläkulmassa olevia kolmea viivaa [2], jolloin oikealla oleva asetusvalikko tulee näkyviin.

Valitse Sammuta virta -vaihtoehto [3] käynnistääksesi Cobotin ohjausrasian virrankatkaisujakson.

Tärkeää: Ohjaustaulu virran sulkeminen väärin voi vahingoittaa Cobotin ohjausrasian kriittisiä tiedostoja. Tämä voi johtaa siihen, että Cobotia ei voi käyttää, ennen kuin järjestelmätiedostot asennetaan uudelleen ohjausrasiaan.

 

First Power-UP

1

Power ON the Haas machine. 

Power ON the Cobot by flipping the power switch [1].

Power ON the Cobot teach pendant by pressing the circle [2]. 

Make sure that E-STOP [3] on the Cobot teach pendant is released. 

In order to change the language, click on the language drop down menu. Choose EN for English. To confirm this setting change, the Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. 

Enter "admin" for both the username and password. 

2

Note: The Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. To sign into the teach pendant use these credentials:

  • Username = admin
  • Password = admin

Go into Run mode. Press Enable. 

Go into Jog mode [1].

Move each joint to it's zero location with the Move Zero buttons [2]. 

3

Once the robot is in it's zero location, verify that the hash lines [1] align on either side of each joint on the Cobot. 

 IMPORTANT: If any joint hash lines [1] do not align, jog the specific joint accordingly until all the hash lines [1] do align. This position will be set in the next step as the new Cobot zero position.  

Connect an ethernet cable [2] from the Cobot control box into a computer.

On the computer, change the adapter setting to enable the ethernet port. 

Note: See next steps for help on changing adapter settings.

4

To change the adapter settings, open the settings page [1] on the computer, then click on Network & Internet [2] which will bring up the network status page.

Click on Change adapter options [3] then right click on Ethernet [4] and open up the properties window [5]. From there select the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] option and click Ok. 

 

5

The ethernet settings will now be correct. Open a web browser window and type in the IP address of the Cobot[1]. 

Note: This is the same process as connecting a laptop to an HRP-1/2/3. For more information on connecting to the Cobot via ethernet, refer to the video on the HRP-Troubleshooting page that is in the Connect & Jog Haas Robot section. 

6

Download HRTool through HBC. On the Service section of HBC, navigate to Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Unzip the folder and navigate to HRToolsMaind.exe.

Insert the Cobot IP address found under the Systems tab.  Click Set. 

Go to the Config tab on HRTool.

Click "get" to see the actual vs. theoretical encoder values. 

Click "set" to set the theoretical to the actual encoder values. This step sets the Cobot's current position as it's new home position. 

7

Make sure that each joint's actual and theoretical encoder values match. 

NOTE: If the valuyes do not match, press "Set" again. 

8

On the teach pendant, navigate to System [1] and then Update System. 

Confirm the Cobot firmware [2] is either:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTE: Firmware version HR6.4.9.tmp.20240919.zip is compatible with all size cobots.

Refer to the Haas Cobot - Maintenance chapter for the firmware update procedure. 

9

Turn on the Haas CNC.

Zero Return all Axes.

Insert Service USB key.  Go into Service mode.

Go to Parameters> Factory tab.  Change the following:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled to TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE to LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch to TRUE

Note: Machines with Software Version 100.20.000.1010 or higher will need to change the following parameter:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold to 0

Press [SETTING].

Set the Settings:

  • 372 Parts Loader Type to 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled to On

 

10

On the Haas pendant, press [CURRENT COMMANDS].

Go to Devices>Robot>Jogging tab. Change the following:

  • Maximum Jogging Speed to 7.9 inch/sec

 Note: The jogging increments on the RJH are a percentage of this max speed value. In order to decrease the distance the robot travels of each jog wheel tick, you need to change your Maximum Jogging Speed to a lower value.

Go to the Setup tab. Change the following:

WARNING: Setting this value incorrectly can cause the Robot Arm to not move correctly. 
 
  • Number of Grippers to the number of grippers.
  • Raw Gripper Clamp Output to 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output to 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
  • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output to 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output to 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
  • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.

Security Risk Level

1

TÄRKEÄÄ: Ennen asennusta on suoritettava asianmukainen riskinarviointi ja täytettävä asianmukaiset turvallisuusvaatimukset. 

2

Aseta asianmukainen turvallisuusriskitaso Cobotin ohjaustauluun riskiarvioinnin perusteella. Siirry kohtaan Konfigurointi > Yleiset rajoitukset ja napauta haluamaasi turvallisuusriskitasoa [1] 0–5.

Käytä turvatarkistuksen  ”admin”-koodia turvallisuustason muuttamiseen.

HUOMAUTUS: Kun turvallisuusriskitaso on pienempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on pienempi. Kun turvallisuusriskitaso on suurempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on suurempi.

Tämä turvallisuusriskitaso laskee suurimman sallitun voiman, nopeuden, tehon, momentin, kulmayhteen nopeuden ja kulmayhteen voiman [2], jonka Cobot kestää ennen hälytyksen 9150.10017 törmäyksenestovirheen laukeamista. 

TÄRKEÄÄ: Robotin ohjelmoitu nopeus ei voi olla suurempi kuin sallittu nopeus turvallisuusriskitasolta. 

HUOMAUTUS: Lisätietoja hälytyksistä on Haas Cobot -vianmääritysoppaassa. 

Activation

1

Mene HAAS SERVICE -portaaliin ja lataa uusimmat määritystiedostot.

Lataa turva-automaatiovaihtoehdon etu-/sivukokoonpanotiedostot.

Lataa ohjaukseen asetusmääritysten korjaustiedosto. Katso toimintaohje SEURAAVAN SUKUPOLVEN OHJAUS – KOKOONPANOTIEDOSTO – LATAAMINEN/LATAA.

2

Siirry kohtaan Parametrit > >Ominaisuudet >Robotti ja varmista, että robotin ominaisuus on näkynyt alareunassa.

3

Paina[CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices>Robot>Setup-välilehdelle [1].

Paina [E-Stop].

Paina [F1]robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, robottiominaisuuden lukitus on avattava. Tämä ponnahdusikkuna näyttää koneen nykyisen ohjelmistoversion, robotin mac-osoitteen ja luodun koodin. Syötä nämä tiedot HBC:hen saadaksesi lukituksen avauskoodin.

4

Siirry HBC:ssä Huolto-välilehteen [1].

Napsauta näytön vasemmalla puolella Aktivoinnit [2] ja valitse sitten Cobotin asennus [3] aloittaaksesi prosessin, jotta saat cobotin lukituksen avauskoodin.

Ensimmäinen vaihe on syöttää koneen sarjanumero [4] ja Cobotin sarjanumero [5] HBC:n kenttiin.

Kun olet syöttänyt oikeat tiedot, paina oikeassa alakulmassa Seuraava [6] ja jatka vaiheiden läpi, kunnes saat avauskoodin.

Huomautus: Varmista, että olet Cobotin asennus -välilehdellä [3] etkä robotin asennus -välilehdellä. Robottiasennusta käytetään vain Haas-robottipakkauksille. Robottiasennuksen käyttö Haas Cobot -robottien kanssa johtaa virheelliseen avauskoodiin.

5

Syötä Cobotin Haas-sarjanumero[1] ja lukituksen avauskoodi robotin liittämiseksi koneeseen. 

 Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen kobotin aktivointia. Noudata  Koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC  -toimintamenettelyä. 

Kun robotti on yhdistetty koneeseen, Haas-näytön alareunaan pitäisi ilmestyä keltainen viesti, jossa sanotaan, että robotin aktivointi onnistui. 

6

Vapauta hätäpysäytyspainike [E-STOP] ja paina RESET (Nollaus) poistaaksesi hälytyksen. 

Paina [HANDLE JOG]-painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS]  ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

 Huom: Robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä asetustilassa vain, kun  F2 -näppäintä RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000.

Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Gripper Installation

1

Katkaise koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi. 

2

HC15-kaksoistarttujat (09-0726):

Nykäyssyötä cobotia niin, että voit asentaa tarttujat. Käytä varren [3] nivelen 6 sähköliitintä tarttujan kohdistamiseen kiinnityslevyyn asianmukaisesti. [1]

Sähköliitin [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] on kohdistettava siten, että tarttuja 1 on vasemmalla ja tarttuja 2 oikealla kuvan mukaisesti.

Kiinnitä tarttujan kiinnityslevy [1] cobotin päähän 7 SHCS-ruuvilla [2].

3

Asenna kaksoistarttujakokoonpano kiinnityslevyyn. Kiinnitä tarttujat kiinnityslevyyn käyttämällä kahdeksaa SHCS [1] -kiinnikettä ja aluslevyä kuvan mukaisesti. 

Huomautus: Varmista, että tarttujakokoonpanossa [2] olevat merkinnät ”1” ja ”2” ovat kohdakkain kiinnityslevyn vastaavien merkintöjen kanssa.

4

HC15-yksittäistarttujille (09-0727):

Nykäyssyötä cobotia niin, että voit asentaa tarttujat.

Kiinnitä tarttujan kiinnityslevy [1] cobotin päähän 7 kuusiokantaruuvilla [2]ja aluslevyillä. Suuntaus on tarkistettava kiinnityslevyä asennettaessa.

Tarkista suuntaus varmistamalla, että sähköliitin [3] on kahden yläkiinnitysreiän [4] välissä kuvan mukaisesti.

5

Kiinnitä yksittäistarttuja [1] kiinnitystelineeseen neljällä SHCS-[3] ruuvilla, ja aluslevyt [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] sijaitsevat kiinnityslevyn yläosaa kohti.

6

Määritä pneumaattisissa tarttujissa käytettävä kaksoispaineilmasolenoidikokoonpano sen mukaan, onko kyseessä yhden [1] vai kahden [2] tarttujan kokoonpano. 

Jos käytössä on yksi tarttuja [1], liitä tuleva ilma liittimeen [2] ja pidä tulppa liittimen [3] toisessa päässä kuvan mukaisesti.

Jos käytössä on kaksi tarttujaa [4], irrota liittimen [3] tulppa ja kiinnitä pieni paineilmaletku toiseen solenoidiin [5]. Liitä sitten tuleva paineilmaletku liittimeen [2] niin, että molemmat solenoidit vastaanottavat ilmaa.

7

Yksittäistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa.

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta paineilmaletku käytetyn solenoidin liittimeen [1].

Varmista, että tulppa on asennettu käyttämättömän solenoidin liittimeen [2].

8

Kaksoistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 1 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa.

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 2 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta lyhyt paineilmalinja [1], joka yhdistää ensimmäisen solenoidin toiseen.

Aseta tuloilman paineilmaletku liittimeen [2].

Parts Table Assembly

Jos osapöytä on tilattu, noudata alla olevia asennusohjeita:

Haas-robotti – Osapöytäkokoonpano

HUOMAUTUS: Jos HC15-KONEVALMIS SARJA ostettiin, pyöriä ei tarvitse asentaa, jos osapöytä asennetaan suoraan puiseen kuormalavaan. 

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina jokaista Haas ohjaustaulun, RJH-XL:ssä ja Cobotin ohjaustaulussa olevaa HÄTÄ-SEIS-painiketta (E-STOP). Varmista, että kone tuottaa 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen (EMERGENCY STOP).  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus. Lataa uusimmat konfiguraatiotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [CHIP FWD]. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

 

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina  [CURRENT COMMANDS]  ja siirry  Devices > Robot > Jogging -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3]  kiinnittääksesi/vapauttaaksesi  raakatarttujan.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina  [HANDLE JOG]  piniketta. 
  • Paina  [CURRENT COMMANDS]  ja siirry  Devices > Robot > Jogging -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on suoritustavalla, tila 1, robotin turvalaitteen liipaisu pysäyttää kaiken liikkeen. Tätä liikettä ei voi käynnistää, ennen kuin robotin turvalaite ei enää käynnisty.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei mitään
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off