Serwis – Strona główna Procedura postępowania Kobot Haas 15 (HC15) - Tokarka - Instalacja - AD0752

Kobot Haas 15 (HC15) - Tokarka - Instalacja - AD0752

6.2 Instalacja tokarki

Last updated: 02/23/2024

Haas Cobot 15 (HC15) — tokarka — instalacja

AD0752

Wersja D – 01.2026

Introduction

Ta procedura opisuje sposób instalacji Haas Cobot 15 (HC15).

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

 UWAGA: Jeśli w urządzeniu jest zainstalowana opcja Chwytacz części. Zasobnik będzie kolidował z robotem i będzie musiał zostać wyjęty. Konieczne będzie wykonanie niestandardowego panelu z blachy, aby zakryć i uszczelnić otwór.

Wymagania dotyczące narzędzi:

  • Miniśrubokręt płaski

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

  • Zestaw Haas 15KG Cobot (HC15) jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z cokołem/stołem, które są wystarczająco stabilne, gdy są używane zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi. 
WAŻNE:  więcej informacji bezpośrednio na temat kobota Hans znajduje się w instrukcji obsługi robota Hans dla oprogramowania Elfin.

Istnieją 3 scenariusze, w których opcja kobota może zostać zainstalowana na maszynie Haas:

  1. Opcja kobota została zamówiona w tym samym czasie co maszyna. Zarówno kobot, jak i maszyna są instalowane razem.
  2. Opcja kobota jest zamówiona tak, aby można ją było zainstalować na wcześniej zainstalowanej maszynie.
  3. Opcja kobota została wcześniej zainstalowana na maszynie, ale teraz zostanie przeniesiona na inną maszynę Haas.

W scenariuszach 2 i 3 należy zamówić dodatkowe części pod numerem seryjnym maszyny Haas. Zapoznaj się z poniższymi tabelami, aby dowiedzieć się, które części są potrzebne w różnych scenariuszach.

Scenariusz 1 – Cobot i maszyna są zamawiane i instalowane razem

Element: Numer części Opis
NIE MA POTRZEBY ZAMAWIANIA ŻADNYCH DODATKOWYCH CZĘŚCI, GDY KOBOT I MASZYNA SĄ ZAMAWIANE RAZEM

Scenariusz 2 – Cobot jest instalowany w terenie na istniejącej maszynie Haas

Element: Numer części Opis
SPRAWDŹ, CZY MASZYNA HAAS MA JUŻ TE FUNKCJE I PARAMETRY PRZED ZAMÓWIENIEM
Parametr odblokowania funkcji robota 93-1001031 Zestaw aktywuje funkcję robota w maszynie Haas. Aby sprawdzić, czy ten zestaw jest potrzebny, przejdź do zakładki Funkcje w układzie sterowania Haas i sprawdź, czy opcja Robot jest podświetlona. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych.
Parametry bezpieczeństwa typu obciążenia 93-1000997 Parametry bezpieczeństwa automatyki przedniej –  zestaw jest potrzebny, gdy cobot będzie ładował części przez przednie drzwi maszyny Haas. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych, a opcja automatycznych drzwi musiałaby zostać zakupiona i zainstalowana osobno.
LUB  
93-1000996 Parametry bezpieczeństwa automatyki bocznej –  zestaw jest potrzebny, gdy cobot będzie ładował części przez boczne okno maszyny Haas. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych, a opcja automatycznego okna musiałaby zostać zakupiona i zainstalowana osobno.

Scenariusz 3 – Cobot jest przenoszony z jednej maszyny na inną maszynę Haas

Element: Numer części Opis
Zestaw integracyjny kobota Zobacz tabelę zgodności zestawu integracyjnego Do zainstalowania części w maszynie Haas w celu połączenia z kobotem potrzebny jest zestaw. Obejmuje to skrzynkę interfejsu, przełączniki drzwiowe itp., a także parametr Funkcja odblokowania robota. Ten zestaw należy zakupić tylko podczas przenoszenia cobota do nowej maszyny Haas, ponieważ części te są zwykle dołączane do zamówienia cobota. 
Parametry bezpieczeństwa typu obciążenia 93-1000997 Parametry bezpieczeństwa automatyki przedniej –  zestaw jest potrzebny, gdy cobot będzie ładował części przez przednie drzwi maszyny Haas. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych, a opcja automatycznych drzwi musiałaby zostać zakupiona i zainstalowana osobno.
LUB  
93-1000996 Parametry bezpieczeństwa automatyki bocznej –  zestaw jest potrzebny, gdy cobot będzie ładował części przez boczne okno maszyny Haas. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych, a opcja automatycznego okna musiałaby zostać zakupiona i zainstalowana osobno.
Urządzenie zabezpieczające 08-1899 Zestaw wielostronnej kurtyny świetlnej – zestaw jest potrzebny, jeśli urządzenie zabezpieczające NIE zostanie przeniesione z pierwszej maszyny, a druga maszyna Haas potrzebuje własnego urządzenia zabezpieczającego. Ten zestaw tworzy 4-stronną barierę ochronną.
LUB  
08-1948 Zestaw 5-stronnej kurtyny świetlnej – zestaw jest potrzebny, jeśli urządzenie zabezpieczające NIE zostanie przeniesione z pierwszej maszyny, a druga maszyna Haas potrzebuje własnego urządzenia zabezpieczającego. Ten zestaw tworzy 5-stronną barierę ochronną.
LUB  
08-1987 Zestaw skanera obszaru lasera –  zestaw jest potrzebny, gdy urządzenie zabezpieczające NIE zostanie przeniesione z pierwszej maszyny, a druga maszyna Haas potrzebuje własnego urządzenia zabezpieczającego. Ten skaner obszaru ma zasięg wykrywania 4 metry.

Lathe Setup

1

Włączyć zasilanie maszyny. 

Zdejmij pokrywę drzwi samochodowych [1].

2

W przypadku maszyn z otworami wspornika przełącznika na panelu dachowym. Zamontuj wspornik przełącznika do prawej pary otworów [1].

3

W przypadku maszyn bez otworów wspornika przełącznika na panelu dachowym. Użyj dostarczonego prowadnika wiercenia [1], aby wywiercić otwory montażowe przełącznika stanu DOOR FULLY OPEN .

Wyrównaj prawą większość otworu na wierzchu prowadnicy Wiertarki, która jest oznaczona jednym gniazdem [2] z otworem montażem pokrywy autodoor na lewo od silnika drzwi automatycznych i zabezpiecz go za pomocą BHCS.

ST-20/25/28/30/35 i DS-20Y/25Y:

  • Wywiercić dwa otwory montażowe Ø 3/16" (4,7 mm) przez otwory prowadzące wiertła, które są oznaczone dwoma rowkami po obu stronach [4].

Za pomocą dostarczonych wkrętów samogwintujących DOOR FULLY OPEN zestawu przełączników [5] i DOOR FULLY OPEN flagi podróży [6].

Uwaga: W przypadku maszyn z długim łożem (od ST-20L do ST-35L) wykonaj ten krok dla lewych i prawych drzwi.

4

Podłączyć przełącznik PEŁNE OTWARCIE DRZWI zgodnie z oznaczeniem:

  • CZARNY <COM> do górnego zacisku [1].
  • CZERWONY <NO> do środkowego zacisku [2].

Poprowadź przewód do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

UWAGA: Należy upewnić się, że dostarczony Zacisk magnetyczny [3] i Zaciski kablowe [4] nie są w stanie usunąć przewodu z ruchomego silnika autodoor [5].

5

Drugą końcówkę przewodu podłącz do wejścia SIO PCB P27 RRI Drzwi otwarte. 

UWAGA: Upewnij się, że maszyna jest wyłączona.

Zainstaluj pokrywę autodoor.

6

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do oprawki narzędziowej 25 mm (1")
  • Niniejsze narzędzie musi posiadać oprawkę narzędziową na głowicy.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
  • Znajdź popychacz sprężynowy przed częścią
  • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
  • Otwórz uchwyt z przerwą jednej sekundy
  • Zamknij uchwyt z przerwą jednej sekundy
  • Cofnij głowicę do możliwie najbezpieczniejszej pozycji

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER.  Oprawka 25 mm (1,0") jest sprzedawana osobno.

Cobot Installation

1

Sprawdź, czy kobot i jego skrzynka sterownicza pochodzą z tego samego pasującego zestawu z odpowiednimi numerami seryjnymi.

Dostępna jest biała naklejka z numerem seryjnym Haas [1]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

Istnieje żółta okrągła naklejka z numerem identyfikacyjnym [2]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

2

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do strony cokołu.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika. Informacje na temat umiejscowienia cobota można znaleźć na rysunku układu maszyny cobota. 

Zaleca się sparowanie Haas Cobot 15 z cokołem Haas Cobot. Ten cokół jest skonfigurowany tak, aby był wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi. 

3

Do maszyn od ST-20 do ST-28 oraz DS20Y/25Y:

Ustaw cokół i stół części w następującym miejscu względem maszyny:

Wymiary Imperialne (cale) Metryczne (cm)
Przód maszyny do przedniej strony cokołu [1] 22” 56 cm
Lewa strona maszyny do lewej strony cokołu [2] 30 cali 76,5 cm
Tył cokołu do przedniej strony stołu części [3] 8,5” 21,6 cm
Lewa strona cokołu do lewej strony stołu części [4] 24” 61 cm

4

Do maszyn od ST-30 do ST-35:

Ustaw cokół i stół części w następującym miejscu względem maszyny:

Wymiary Imperialne (cale) Metryczne (cm)
Przód maszyny do przedniej strony cokołu [1] 22” 56 cm
Lewa strona maszyny do lewej strony cokołu [2] 30 cali 76,2 cm
Tył cokołu do przedniej strony stołu części [3] 8,5” 21,6 cm
Lewa strona cokołu do lewej strony stołu części [4] 15,7 cala 39,9 cm

5

Zakotwicz cokół w podłożu. Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

UWAGA:W przypadku regulowanego cokołu ustaw żądaną wysokość, poluzowując śruby ustalające [1], a następnie regulując kołek widełkowy [2]. Ponownie dokręć śruby ustalające [1] przed zainstalowaniem robota. Umieść poziomnicę na górze cokołu, używając śrub sześciokątnych (x4) u podstawy, aby ustawić poziom w płaszczyźnie X i Y.

Umieść skrzynkę sterowania kobotem [3] bezpośrednio obok cokołu, aby zapewnić wystarczający luz dla przewodów. 

6

Wyjmij kobota z pudełka wysyłkowego.  

Zamontuj cobota na górze cokołu (x6) śrubami.

UWAGA: W przypadku cobotów HC15 złącze elektryczne będzie około 15 stopni od równoległości względem maszyny. Należy utworzyć nową ramkę użytkownika, aby dopasować ruch cobota do stołu. Należy to zrobić po zakończeniu instalacji. Więcej informacji na temat ustawiania ramki użytkownika można znaleźć w sekcji 11.1 Konfiguracja cobota.

WAŻNE: Cobot waży około 45 lbs i trzeba go podnosić za pomocą urządzenia o odpowiedniej nośności.

7

Wewnątrz opakowania kobota znajduje się mały worek [1] wypełniony częściami zamiennymi, takimi jak: 

  • Bezpiecznik
  • Śruby (x2)
  • Klucze do skrzynki sterowniczej

Jest to średni worek [2], w którym znajduje się dodatkowe złącze M12. Ten przewód może być użyty do konfigurowania wejść i wyjść dla modułu we/wy. 

Jest duży worek [3], w którym znajdują się dokumenty i pamięć USB pobrana z oprogramowaniem kobota.

Pamiętaj, aby przechowywać te części zamienne w bezpiecznym miejscu do wykorzystania w przyszłości. 

Robot Electrical & Air - Installation

 NIEBEZPIECZEŃSTWO: Praca z instalacjami elektrycznymi wymagana w przypadku maszyn CNC jest bardzo niebezpieczna i może skutkować poważnymi obrażeniami lub śmiercią.

Przed podłączeniem przewodów do maszyny CNC:

  • Wyłącz całe zasilanie urządzenia u źródła.
  • Wykonaj procedurę blokowania i oznaczania (LOTO), aby upewnić się, że zasilanie pozostanie wyłączone podczas pracy.
  • Sprawdź, czy zasilanie zostało odłączone, za pomocą czujnika napięcia AC na wszystkich liniach przychodzących.

Jeśli nie masz pewności, jak bezpiecznie odłączyć zasilanie lub wykonać procedury LOTO:

  • Nie kontynuuj pracy.
  • Przed ponownym przystąpieniem do pracy skontaktuj się z wykwalifikowanym personelem lub uzyskaj odpowiednią pomoc.

Niezastosowanie się do tych środków ostrożności może spowodować porażenie prądem, uszkodzenie sprzętu lub śmiertelne obrażenia.

 Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na układzie zasilania 320 V / napędzie wektorowym musi być wyłączona przez co najmniej pięć (5) minut. Ten okres oczekiwania zapewnia rozproszenie napięcia resztkowego i zmniejsza ryzyko porażenia prądem elektrycznym.

Niektóre procedury serwisowe obejmują komponenty elektryczne wysokiego ryzyka i mogą skutkować poważnymi obrażeniami, a nawet śmiercią. Technikom nie wolno wykonywać żadnych procedur, chyba że w pełni zrozumieją podjęte kroki i związane z nimi zagrożenia.

W przypadku jakichkolwiek wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z punktem sprzedaży fabrycznej Haas (HFO), aby zamówić usługę wykwalifikowanego technika serwisowego.

1

Podłącz skrzynkę interfejsu do maszyny Haas:

Skrzynka przyłączeniowa urządzeń zabezpieczających robota 32-9018 ma magnetyczne mocowania pozwalające przymocować ją do cienkiej blachy maszyny. Zamontuj skrzynkę przyłączeniową [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadź przewody elektryczne interfejsu [2] wzdłuż obudowy za pomocą uchwytów magnetycznych i zamków błyskawicznych. Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

UWAGA: Informacje na temat aktualizacji skrzynki przyłączeniową do skrzynki przyłączeniowej urządzeń zabezpieczających robota znajdują się w sekcji Skrzynka przyłączeniowa urządzeń zabezpieczających robota – instalacja – AD0703. 

2

Podłącz skrzynkę przyłączeniową do szafy sterowniczej Haas:

Podłącz przewód 33-8562C listwy zaciskowej wyłącznika awaryjnego E-STOP do TB-1B [1] i podłącz listwę zaciskową trybu ustawiania do TB-3B [1] na płytce drukowanej SIO.  

Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10 [2].

Sprawdź, czy mostek jest zainstalowany na płytce PCB SIO w JP1.

Podłącz przewód elastyczny wielożyłowy oznaczony P1 SIO do PCB SIO na P1 [3].

UWAGA: Jeśli maszyna jest wyposażona w zregenerowany napęd wektorowy, odłącz przewód 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 od gniazda P1 SIO i podłącz go do złącza FILTER OV FAULT przewodu 33-8562C. Jeśli maszyna nie ma  regeneracyjnego napędu wektorowego , nie podłączaj niczego do złącza FILTER OV FAULT.

Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (33-0636).  Podłącz koniec złącza USB do górnego portu J8 na płytce Maincon PCB.Dodaj filtr ferrytowy [6] do adaptera USB.

Zamocuj układ zasilania 24 V DC [7] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz go do złącza oznaczonego 24V PS na przewodzie 33-8562C. Podłącz kabel 33-1281 [8] do zasilacza 24 V DC [7] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PCB PSUP 

.

3

Dla maszyn MM/SMM CM/CL bez XMR

Jeśli P3 jest zajęty przez mostek podłączony z P3 [10] do P7 [9] na płytce PCB PSUP, potrzebny jest kabel rozdzielający, aby umożliwić podłączenie zasilacza 24 V DC [7] do złączy 120 V AC na PSUP. Podłącz męskie złącze przewodu rozdzielacza do P3 [10], a następnie podłącz mostek z tego przewodu do P7 [9], a także przewód 33-1281 [8].

Uwaga: upewnij się, że przewód połączeniowy jest podłączony w miejscu, w którym czerwona linia pokrywa się z czerwoną z przewodu rozgałęziającego.

4

Wewnątrz skrzynki sterowniczej kobota zainstaluj część przewodu sygnałowego robota (33-1272 lub 33-1351).  W tym celu wyjmij złącze bezpieczeństwa [1] ze skrzynki sterowniczej kobota, aby zainstalować przewody o różnych kolorach w odpowiednim miejscu.

Przewody 33-1272/33-1351 [2] prowadzące do złącza bezpieczeństwa:

  • Szara żyła do górnego 24 V
  • Czerwona żyła do dolnego 24 V
  • Zielona żyła do EI0
  • Brązowa żyła do EI1
  • Mostek [3] od SA0 do SA1
  •  Mostek [4] od SB0 do SB1

 UWAGA: Pozostałe żyły z tego przewodu nie są używane. Załóż niewielki odcinek taśmy elektrycznej na każdej żyle i zwiąż pozostałe nieużywane żyły opaską kablową. 

5

Ważne: po zainstalowaniu wszystkich przewodów z przewodu sygnałowego robota upewnij się, że bezpiecznik [1] pozostaje zainstalowany przez cały czas, aby chronić skrzynkę sterowania kobota.

6

Podłącz kobota do skrzynki przyłączeniowej:

Podłącz kabel Ethernet RJ45 [1] ze skrzynki sterowniczej kobota do skrzynki przyłączeniowej. Dodaj filtr ferrytowy [2] do kabla RJ-45.

Podłącz przewód sygnałowy robota [3] ze skrzynki sterowniczej kobota do skrzynki przyłączeniowej. 

Podłącz przewód zasilający 120 V AC kobota [4] do zewnętrznego źródła zasilania. 

Podłącz przewód zasilający robota [5] ze skrzynki sterowniczej do kobota.

Podłącz przewód sterownika do nauki [6] ze skrzynki sterowniczej do sterownika do nauki. 

UWAGA: Więcej informacji na temat ogrodzenia blokującego, instalacji skanera obszaru lub kurtyny świetlnej znajduje się w sekcji Urządzenie zabezpieczające robota poniżej.

7

Upewnij się, że pilot zdalnego sterowania jest zainstalowany na maszynie.

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat instalacji RJH-XL, patrz Pilot zdalnego sterowania — dotykowy duży (RJH-XL) —instalacja — AD0533. 

8

Kroki od 7 do 10 to instrukcje dotyczące okablowania i prowadzenia węży dla chwytaków pneumatycznych. Zapoznaj się z sekcją dotyczącą instalacji chwytaków niżej na tej stronie, aby uzyskać informacje na temat instalacji mechanicznej.

Zamontuj zespół podwójnego elektrozaworu powietrza z boku cokołu, pozostawiając luz liniom powietrza. Upewnij się, że znajduje się w położeniu, w którym nie będzie przeszkadzać. Poprowadź linię powietrza [1] pod maszyną z powrotem w stronę szafy CALM, jak pokazano na ilustracji.

9

Wewnątrz szafy CALM wyjmij zatyczkę z jednego z portów kolektora CALM i załóż zawór zwrotny [1] (58-1863) na złączkę tego portu. Poprowadź linię powietrza wejściowego [2] z zespołu podwójnego elektrozawory powietrza (z poprzedniego kroku) do szafy CALM i podłącz linię powietrza do tego zaworu zwrotnego.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

10

Upewnij się, że zasilanie skrzynki sterowniczej [1] jest wyłączone (OFF).

Podłącz przewód elektrozaworu z zespołu podwójnego elektrozaworu powietrza [2] do wyjścia cyfrowego na skrzynce sterowniczej kobota [1]. Usuń złącze ze skrzynki sterowniczej kobota.

11

Podłącz przewód zasilający elektrozaworu chwytaka (33-1276/33-1341) do zacisku wyjścia cyfrowego wewnątrz skrzynki sterowniczej. Zainstaluj przewody o różnych kolorach w odpowiednim miejscu:

  • Przewód czarno-biały do 0V
  • Przewód czarny do DO0
  • Przewód pomarańczowo-biały do 0V
  • Przewód pomarańczowy do DO1
  • Przewód czerwony/biały do 0V
  • Przewód czerwony do DO2
  • Przewód brązowy/biały do 0V
  • Przewód brązowy do DO3

Włącz (ON) zasilanie skrzynki sterowniczej.

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurtyna świetlna:

Zestawy kobotów są wyposażone w nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej jako domyślne urządzenie zabezpieczające. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji kurtyny świetlnej: 

Instalacja kurtyny świetlnej

UWAGA: Jeśli zamówiono skaner obszaru lub zestaw HC10 Machine Ready, będą dostępne również odbiornik i nadajnik kurtyny świetlnej 1M. Są one dostarczane ze wszystkimi kobotami. 

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota

Po zainstalowaniu ogrodzenia zainstaluj panel ogrodzenia pomiędzy maszyną a ogrodzeniem robota.

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Zainstaluj uchwyt na sterownik do nauki [1] z przodu skrzynki sterowniczej kobota. 

Włącz zasilanie maszyny Haas. 

Włącz skrzynkę sterowniczą kobota, przestawiając przełącznik zasilania [2].

Włącz sterownik do nauki kobota, naciskając okrąg [3]. 

Upewnij się, że E-STOP [4] na sterowniku do nauki jest zwolniony. 

2

Uwaga: W sterowniku pojawi się wyskakujące okienko z prośbą o wprowadzenie nazwy użytkownika i hasła. Aby zalogować się do sterownika do nauki, użyj następujących poświadczeń:

  • Nazwa użytkownika = admin
  • Hasło = admin

Przejdź do trybu pracy. Naciśnij Enable (Włącz). 

Przejdź do trybu impulsowania (Jog) [1].

Przesuń każdy przegub do położenia zerowego za pomocą przycisków Move Zero (Przesuń do zera) [2]. 

3

Gdy robot znajdzie się w położeniu zerowym, sprawdź, czy linie haszujące [1] są wyrównane po obu stronach każdego przegubu na cobocie. 

 WAŻNE: Jeśli jakiekolwiek linie haszujące [1] nie są wyrównane, należy odpowiednio przesunąć określony przegub, aż wszystkie linie haszujące [1] wyrównają się. Ta pozycja zostanie ustawiona w następnym kroku jako nowa pozycja zerowa cobota.  

Podłącz kabel Ethernet [2] ze skrzynki sterowniczej kobota do komputera.

Na komputerze zmień ustawienie adaptera, aby włączyć port Ethernet. 

Uwaga: Zobacz następne kroki, aby uzyskać pomoc dotyczącą zmiany ustawień adaptera.

4

Aby zmienić ustawienia adaptera, otwórz stronę ustawień [1] na komputerze, a następnie kliknij Network & Internet (Sieć i Internet) [2], co spowoduje wyświetlenie strony statusu sieci.

Kliknij Change adapter options (Zmień opcje adaptera) [3], a następnie kliknij prawym przyciskiem myszy Ethernet [4] i otwórz okno właściwości [5]. Z tego miejsca wybierz opcję Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) (Wersja 4 protokołu internetowego (TCP/IPv4)) [6] i kliknij Ok . 

 

5

Ustawienia Ethernet będą teraz poprawne. Otwórz okno przeglądarki internetowej i wpisz adres IP cobota [1]. 

Uwaga: Jest to ten sam proces, co podłączenie laptopa do HRP-1/2/3. Aby uzyskać więcej informacji na temat łączenia się z cobotem przez Ethernet, zobacz wideo na stronie HRP-Rozwiązywanie problemów  w sekcji Połączenie i impulsowanie robota Haas. 

6

Pobierz narzędzie HRTool przez HBC. W sekcji Service (Serwis) w HBC przejdź do opcji Utilities (Narzędzia) > Documents and Software (Dokumenty i oprogramowanie) > 01 Control Software (Oprogramowanie sterowania) > 01 Next Generation Control (Sterowanie następnej generacji) > 10 Cobot Software (Oprogramowanie kobota) > HRTool.zip.

Rozpakuj folder i przejdź do HRToolsMaind.exe.

Wstaw adres IP kobota znajdujący się na karcie Systems (Systemy).  Kliknij Set (Ustaw). 

Przejdź do karty Config (Konfiguracja) na HRTool.

Kliknij „get” (pobierz), aby zobaczyć rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera. 

Kliknij „set” (ustaw), aby ustawić teoretyczne wartości kodera. W tym kroku ustawia się aktualną pozycję cobota jako nowe położenie początkowe. 

7

Upewnij się, że rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera pasują do siebie. 

UWAGA: Jeśli wartości nie pasują do siebie, naciśnij ponownie „Set” (Ustaw). 

8

Na sterowniku do nauki przejdź do System [1], a następnie Update System (Zaktualizuj system). 

Upewnij się, że oprogramowanie układowe kobota [2] to:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

UWAGA: Wersja oprogramowania układowego HR6.4.9.tmp.20240919.zip jest zgodna ze wszystkimi rozmiarami kobotów.

Zapoznaj się zrozdziałem Haas Cobot — konserwacja, aby uzyskać informacje na temat procedury aktualizacji oprogramowania sprzętowego. 

9

Na sterowniku Haas wyzeruj wszystkie osie.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do Parametry> zakładka Fabryczne.  Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia prawych przednich drzwi na PRAWDA*
  • 2196 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia lewych przednich drzwi na PRAWDA*
  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Uwaga*: W przypadku tokarek jednodrzwiowych nie wolno ustawiać przełączników lewych i prawych drzwi. Ustaw zamiast tego 2194 [:] włącz przednich całkowitego otwarcia drzwi na PRAWDA.

Nacisnąć [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot.
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

10

Na sterowniku Haas naciśnij [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty Urządzenia>Robot>Impulsowanie. Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9  cala/s

 Uwaga: Inkrementy impulsowania na RJH są procentem tej maksymalnej wartości prędkości. Aby zmniejszyć odległość, jaką robot przesunie się z każdym tyknięciem pokrętła regulatora, należy zmienić  maksymalną prędkość impulsowania na niższą wartość.

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 118 cali/s  (2000 mm/s). 
  • Wprowadź Masę netto chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu na naszej stronie internetowej (Single Gripper layout drawing – Rysunek układu chwytaka pojedynczego LUB Dual Gripper layout drawing – Rysunek układu chwytaka podwójnego), aby uzyskać prawidłową wartość tego ustawienia
Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo. 
 
  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 1
    • .
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 2.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 3.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 4.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s
    • .
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

Wyłączanie sterownika do nauki

Ostrzeżenie: Nie wolno wyłączać sterownika do nauki znajdującym się na nim przyciskiem zasilania [1]. Może to spowodować utratę plików systemowych w skrzynce sterowania kobota.

Aby wyłączyć sterownik do nauki, naciśnij 3 linie w prawym górnym rogu [2], aby wyświetlić menu opcji po prawej stronie.

Wybierz opcję Shut down (Wyłącz) [3], aby zainicjować sekwencję wyłączania zasilania dla skrzynki sterowniczej kobota.

Ważne: Nieprawidłowe wyłączenie sterownika może doprowadzić do uszkodzenia kluczowych plików na skrzynce sterowniczej kobota. Może to spowodować, że kobot nie będzie nadawał się do użytku, dopóki pliki systemowe nie zostaną ponownie zainstalowane w skrzynce sterowniczej.

 

First Power-UP

1

Włącz zasilanie maszyny Haas. 

Włącz cobota, obracając przełącznik zasilania [1].

Włącz sterownik do nauki cobota, naciskając okrąg [2]. 

Upewnij się, że [E-STOP] [3] na sterowniku do nauki jest zwolniony. 

Aby zmienić język, kliknij menu rozwijane języka. Wybierz EN dla języka angielskiego. Aby potwierdzić tę zmianę ustawienia, w sterowniku do nauki cobota pojawi się wyskakujące okienko z prośbą o wprowadzenie nazwy użytkownika i hasła. 

Wprowadź „admin” zarówno dla nazwy użytkownika, jak i hasła. 

2

Uwaga: W sterowniku pojawi się wyskakujące okienko z prośbą o wprowadzenie nazwy użytkownika i hasła. Aby zalogować się do sterownika do nauki, użyj następujących poświadczeń:

  • Nazwa użytkownika = admin
  • Hasło = admin

Przejdź do trybu pracy. Naciśnij Enable (Włącz). 

Przejdź do trybu impulsowania (Jog) [1].

Przesuń każdy przegub do położenia zerowego za pomocą przycisków Move Zero (Przesuń do zera) [2]. 

3

Gdy robot znajdzie się w położeniu zerowym, sprawdź, czy linie haszujące [1] są wyrównane po obu stronach każdego przegubu na cobocie. 

 WAŻNE: Jeśli jakiekolwiek linie haszujące [1] nie są wyrównane, należy odpowiednio przesunąć określony przegub, aż wszystkie linie haszujące [1] wyrównają się. Ta pozycja zostanie ustawiona w następnym kroku jako nowa pozycja zerowa cobota.  

Podłącz kabel Ethernet [2] ze skrzynki sterowniczej kobota do komputera.

Na komputerze zmień ustawienie adaptera, aby włączyć port Ethernet. 

Uwaga: Zobacz następne kroki, aby uzyskać pomoc dotyczącą zmiany ustawień adaptera.

4

Aby zmienić ustawienia adaptera, otwórz stronę ustawień [1] na komputerze, a następnie kliknij Network & Internet (Sieć i Internet) [2], co spowoduje wyświetlenie strony statusu sieci.

Kliknij Change adapter options (Zmień opcje adaptera) [3], a następnie kliknij prawym przyciskiem myszy Ethernet [4] i otwórz okno właściwości [5]. Z tego miejsca wybierz opcję Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) (Wersja 4 protokołu internetowego (TCP/IPv4)) [6] i kliknij Ok . 

 

5

Ustawienia Ethernet będą teraz poprawne. Otwórz okno przeglądarki internetowej i wpisz adres IP cobota [1]. 

Uwaga: Jest to ten sam proces, co podłączenie laptopa do HRP-1/2/3. Aby uzyskać więcej informacji na temat łączenia się z cobotem przez Ethernet, zobacz wideo na stronie HRP-Rozwiązywanie problemów  w sekcji Połączenie i impulsowanie robota Haas. 

6

Pobierz narzędzie HRTool przez HBC. W sekcji Service (Serwis) w HBC przejdź do opcji Utilities (Narzędzia) > Documents and Software (Dokumenty i oprogramowanie) > 01 Control Software (Oprogramowanie sterowania) > 01 Next Generation Control (Sterowanie następnej generacji) > 10 Cobot Software (Oprogramowanie kobota) > HRTool.zip.

Rozpakuj folder i przejdź do HRToolsMaind.exe.

Wstaw adres IP kobota znajdujący się na karcie Systems (Systemy).  Kliknij Set (Ustaw). 

Przejdź do karty Config (Konfiguracja) na HRTool.

Kliknij „get"” (pobierz), aby zobaczyć rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera. 

Kliknij „set” (ustaw), aby ustawić teoretyczne wartości kodera. W tym kroku ustawia się aktualną pozycję cobota jako nowe położenie początkowe. 

7

Upewnij się, że rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera pasują do siebie. 

UWAGA: Jeśli wartości nie pasują do siebie, naciśnij ponownie przycisk „Set” (Ustaw). 

8

Na sterowniku do nauki przejdź do System [1], a następnie Update System (Zaktualizuj system). 

Upewnij się, że oprogramowanie układowe kobota [2] to:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

UWAGA: Wersja oprogramowania układowego HR6.4.9.tmp.20240919.zip jest zgodna ze wszystkimi rozmiarami kobotów.

Zapoznaj się zrozdziałem Haas Cobot — konserwacja, aby uzyskać informacje na temat procedury aktualizacji oprogramowania sprzętowego. 

9

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do Parametry> zakładka Fabryczne.  Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia przednich drzwi na  PRAWDA

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Nacisnąć [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot.
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

10

Na sterowniku Haas naciśnij [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9  cala/s

 Uwaga: Inkrementy impulsowania na RJH są procentem tej maksymalnej wartości prędkości. Aby zmniejszyć odległość, jaką robot przesunie się z każdym tyknięciem pokrętła regulatora, należy zmienić  maksymalną prędkość impulsowania na niższą wartość.

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota  do 118 cali/s  (2000 mm/s). 
  • Wprowadź Masę netto chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu na naszej stronie internetowej (Single Gripper layout drawing – Rysunek układu chwytaka pojedynczego LUB Dual Gripper layout drawing – Rysunek układu chwytaka podwójnego), aby uzyskać prawidłową wartość tego ustawienia
Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo. 
 
  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 1.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 2.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/zwolnienia zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 3.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 4.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s
    • .
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

Security Risk Level

1

WAŻNE: Przeprowadź odpowiednią ocenę ryzyka i spełnij odpowiednie wymagania dotyczące bezpieczeństwa. 

2

Na podstawie oceny ryzyka ustaw odpowiedni poziom ryzyka bezpieczeństwa na sterownik do nauki kobota. Przejdź do Config (Konfiguracja) > General restrictions (Ograniczenia ogólne) i dotknij żądanego poziomu ryzyka bezpieczeństwa [1] od 0 do 5.

Użyj kodu „admin” w weryfikacji bezpieczeństwa, aby zmienić poziom bezpieczeństwa.

UWAGA: Gdy poziom ryzyka bezpieczeństwa jest niższy, robot będzie miał mniejszą maksymalną prędkość, siłę itp. Gdy poziom ryzyka bezpieczeństwa jest wyższy, robot będzie miał wyższą maksymalną prędkość, siłę itp. 

Ten poziom ryzyka bezpieczeństwa obliczy maksymalną dozwoloną siłę, prędkość, moc, pęd, prędkość ramienia i siłę ramienia [2], którą cobot będzie wytrzymywał przed wyzwoleniem alarmu 9150.10017 Błąd zatrzymania kolizji. 

WAŻNE: Zaprogramowana prędkość robota nie może być większa niż dopuszczalna prędkość z poziomu ryzyka bezpieczeństwa. 

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat alarmów, patrz Cobot Haas —instrukcja rozwiązywania problemów. 

Activation

1

Przejdź do PORTALU HAAS SERVICE i pobierz oraz wczytaj najnowsze pliki konfiguracyjne.

Pobierz plik konfiguracyjny przedniej/bocznej opcji automatyzacji bezpieczeństwa.

Załaduj plik poprawki konfiguracji opcji do sterowania. Zapoznaj się z procedurą STEROWANIE NEXT GENERATION - PLIK KONFIGURACYJNY - POBIERANIE/ŁADOWANIE.

2

Przejdź do Parameters (Parametry) > Features (Funkcje) > Robot, aby sprawdzić, czy funkcja robota pojawiła się na dole.

3

Nacisnąć [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Nacisnąć [E-Stop].

Nacisnąć [F1], aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym połączeniu robota z maszyną należy odblokować funkcję robota. To wyskakujące okienko pokazuje aktualną wersję oprogramowania maszyna, adres MAC robota i wygenerowany kod. Wprowadź te informacje w HBC, aby uzyskać kod odblokowujący.

4

Na HBC przejdź na kartę Service (Serwis)[1].

Po lewej stronie ekranu kliknij Activations (Aktywacje) [2], a następnie wybierz Cobot Installation (Instalacja cobota) [3], aby rozpocząć proces pobierania kodu odblokowującego cobota.

Pierwszym krokiem jest wprowadzenie numeru seryjnego maszyny [4] i numeru seryjnego cobota [5] w polach w HBC.

Po wprowadzeniu poprawnych informacji naciśnij Next (Dalej) [6] w prawym dolnym rogu i kontynuuj kroki, aż otrzymasz kod odblokowujący.

Uwaga: Upewnij się, że jesteś na karcie Cobot Installation (Instalacja cobota) [3], a nie na karcie Robot Installation (Instalacja robota). Instalacja robota jest używana tylko dla zestawów Haas Robot. Korzystanie z instalacji robotów w przypadku cobotów Haas będzie skutkować nieprawidłowym kodem odblokowującym.

5

Wprowadź numer seryjny Haas [1] cobota i kod odblokowujący, aby podłączyć robota do maszyny. 

 UWAGA: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

 Uwaga: Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją cobota. Postępuj zgodnie z procedurą Aktywacja maszyny / Przedłużenie czasu  – NGC. 

Gdy robot połączy się z maszyną, u dołu ekranu Haas powinien pojawić się żółty komunikat informujący o udanej aktywacji robota.

6

Zwolnij [E-STOP] i naciśnij RESET w celu wyczyszczenia alarmów. 

Nacisnąć przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Urządzenia > Robot > zakładka Regulacja.

 Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga: Naciśnij [E-STOP] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Gripper Installation

1

Wyłącz dopływ powietrza do maszyny obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu. 

2

Dotyczy chwytaków podwójnych HC15 (09-0726):

Przesuń impulsowo kobota, aby uzyskać dostęp w celu zainstalowania chwytaków. Użyj złącza elektrycznego na przegubie 6 ramienia [3], aby prawidłowo wyrównać płytkę mocowania podwójnego chwytaka [1].

Złącze elektryczne [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] z chwytakiem 1 po lewej stronie i chwytakiem 2 po prawej stronie, jak pokazano na ilustracji.

Przymocuj płytkę mocowania chwytaka [1] do końca cobota za pomocą 7 śrub SHCS [2].

3

Zamontuj zespół podwójnego chwytak na płytce mocowania. Przymocuj chwytaki do płytki mocowania za pomocą 8 łączników i podkładek SHCS [1] , jak pokazano na ilustracji. 

Uwaga: Upewnij się, że etykiety „1” i „2” na zespole chwytaka [2] są wyrównane z odpowiadającymi im etykietami na płytce mocowania.

4

Dotyczy chwytaków pojedynczych HC15 (09-0727):

Przesuń impulsowo cobota, aby uzyskać dostęp w celu zainstalowania chwytaków.

Przymocuj płytkę mocowania chwytaka [1] do końca cobota za pomocą 7 śrub SHCS [2] i podkładek. Wyrównanie to należy zweryfikować podczas montażu płytki mocowania.

Aby sprawdzić to wyrównanie, upewnij się, że złącze elektryczne [3] jest wyrównane między 2 górnymi otworami do mocowania [4] , jak pokazano na ilustracji.

5

Przymocuj zespół pojedynczego chwytaka [1] do wspornika montażowego [3] za pomocą 4 śrub SHCS i podkładek [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] znajdują się w kierunku górnej części płyty montażowej.

6

Skonfiguruj zespół podwójnego elektrozaworu powietrza używany do chwytaków pneumatycznych w zależności od konfiguracji chwytaka pojedynczego [1] lub podwójnego [2]. 

W przypadku chwytaków pojedynczych [1] podłącz powietrze przychodzące do złączki [2] i zatkaj zatyczką drugi koniec złączki [3], jak pokazano na ilustracji.

W przypadku chwytaków podwójnych [4] wyjmij zatyczkę ze złączki [3] i przyłącz mały wąż pneumatyczny do drugiego elektrozaworu [5]. Następnie podłącz wąż pneumatyczny zasilania powietrzem do złączki [2], tak aby oba elektrozawory odbierały powietrze.

7

Dotyczy chwytaka pojedynczego:

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza.

Zabezpiecz linie powietrza owijając je w kanale kablowym. Użyj pasków na rzepy, aby przymocować kanał kablowy do kobota. Upewnij się, że jest wystarczająco dużo luzu, aby kable nie były naprężone, gdy cobot jest w pełni wysunięty.

Wsadź wąż pneumatyczny powietrza wejściowego do złączki użytego elektrozaworu [1].

Upewnij się, że na złączce nieużywanego elektrozaworu założona jest zaślepka [2].

8

Dotyczy chwytaka podwójnego:

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka nr 1 do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza.

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka nr 2 do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Zabezpiecz linie powietrza owijając je w kanale kablowym. Użyj pasków na rzepy, aby przymocować kanał kablowy do kobota. Upewnij się, że jest wystarczająco dużo luzu, aby kable nie były naprężone, gdy cobot jest w pełni wysunięty.

Wsadź krótką linię powietrza [1] łączącą pierwszy elektrozawór z drugim.

Wsadź wąż pneumatyczny powietrza wejściowego do złączki [2].

Parts Table Assembly

Jeśli zamówiono opcję stołu części, wykonaj poniższą procedurę, aby uzyskać instrukcje montażu:

Robot Haas – montaż stołu części

UWAGA: Jeśli zakupiono HC15 MACHINE READY KIT, nie ma potrzeby instalowania kółek w przypadku montażu stołu części bezpośrednio w drewnianej palecie. 

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij każdy przycisk wyłącznika awaryjnego znajdujący się na sterowniku Haas, RJH-XL i sterowniku do nauki cobota. Upewnij się, że maszyna generuje alarm 107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie — Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą. 
  • Skaner obszaru — Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna — przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Nacisnąć [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

UWAGA:  Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne:  2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE  jest ustawione na wartość  LC_TYPE_1

.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do zakładki Urządzenia > Robot > Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
    • Naciśnij [F3],  aby zacisnąć/zwolnić zacisk nieobrobionego materiału.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Nacisnąć przycisk [HANDLE JOG].  
  • Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do zakładki Urządzenia > Robot > Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

WAŻNE: Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktywuj kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki) podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC. 

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, wyzwalanie urządzenia zabezpieczającego robota zatrzymuje cały ruch. Ruch ten nie może zostać rozpoczęty, dopóki urządzenie zabezpieczające robota nie zostanie już wyzwolone.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Naciśnij [SETTING]. Zmień następujące

ustawienia:
  • 372 Typ ładowacza części na0: Brak
  • 376 Kurtyna świetlna włączona na Wył.