Este procedimiento detalla cómo montar y alinear correctamente las siguientes opciones de amarre para el Cobot Haas 15 (HC15):

1. HC15 Pinzas dobles - 09-0726
2. HC15 Pinzas individuales - 09-0727

Este procedimiento se puede utilizar como referencia al instalar pinzas por primera vez o al cambiar un nuevo conjunto de pinzas. Consulte la página Instalación de HC15 para obtener más detalles sobre la instalación de un nuevo cobot.

Para amarres dobles HC15 (09-0726):

Mueva el cobot para que tenga acceso para instalar los amarres. Utilice el conector eléctrico en la articulación 6 del brazo. [3] para alinear correctamente la placa de montaje del amarre doble [1].

El conector eléctrico [3] debe estar alineado entre las dos fijaciones superiores [4] con el amarre 1 a la izquierda y el amarre 2 a la derecha como se muestra en la imagen.

Fije la placa de montaje del amarre [1] hasta el final del cobot usando los 7 SHCS [2].

Instale el conjunto de amarre doble en la placa de montaje. Fije las pinzas a la placa de montaje utilizando los 8 sujetadores y arandelas SHCS [1] como se muestra en la imagen.

Nota: Asegúrese de que las etiquetas "1" y "2" en el conjunto de amarre [2] están alineados con las etiquetas correspondientes en la placa de montaje.

Para amarres simples HC15 (09-0727):

Mueva el cobot para que tenga acceso para instalar los amarres.

Fije la placa de montaje del amarre [1] hasta el final del cobot usando los 7 SHCS [2] y arandelas. Es necesario verificar la alineación al instalar la placa de montaje.

Para verificar la alineación, asegúrese de que el conector eléctrico [3] está alineado entre los 2 orificios de montaje superiores [4] como se muestra en la imagen.

Fije el conjunto de amarre único [1] al soporte de montaje [3] usando los 4 SHCS y las arandelas [2]. Asegúrese de que el conjunto del amarre esté orientado de modo que los accesorios de la manguera de aire [4] están ubicados hacia la parte superior de la placa de montaje.

Configure el conjunto de solenoide de aire doble utilizado para pinzas neumáticas según la configuración de amarre simple [1] o doble [2].

Para amarres individuales [1], conecte el aire entrante al conector [2] y mantenga el enchufe en el otro extremo del conector [3] como se muestra en la imagen.

Para amarres dobles [4], retire el tapón del conector [3] y conecte una pequeña manguera de aire al segundo solenoide [5]. Luego conecte la manguera de aire entrante al conector [2] para que ambos solenoides reciban aire.

Para el amarre único:

Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre hasta el conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en un conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto del cable al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no queden tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la manguera de aire de entrada al conector del solenoide usado [1]. 

Asegúrese de que el enchufe esté instalado en el conector del solenoide no utilizado [2]. 

Para el amarre doble:

Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre n.º 1 al conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble. 

Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre n.º 2 al conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en un conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto del cable al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no queden tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la línea de aire corta [1] conectando el primer solenoide con el segundo. 

Inserte la manguera de aire de entrada al conector [2]. 

Instale el conjunto de solenoide de aire doble en el costado del pedestal dejando suficiente holgura a las líneas aéreas. Asegúrese de que esté en una posición donde no estorbe. Dirija la línea de aire [1] debajo de la máquina hacia el armario CALM como se muestra.

Dentro del armario CALM, retire un tapón de uno de los puertos del colector CALM e instale la válvula de comprobación [1] (58-1863) en el conector del puerto. Dirija la línea de aire de entrada [2] desde el conjunto de solenoide de aire dual (del paso anterior) hacia el armario CALM y conecte la línea de aire a la válvula de comprobación.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

Asegúrese de APAGAR la caja de control [1].

Conecte el cable del solenoide del conjunto del solenoide de aire dual [2] al Salida digital en la caja de control del cobot [1]. Retire el conector de la caja de control del Cobot.

Instale los cables de diferentes colores en sus respectivas ubicaciones:

• Cable negro/blanco en 0V
• Cable negro en DO0
• Cable naranja/blanco en 0V
• Cable naranja en DO1
• Cable rojo/blanco en 0V
• cable rojo en DO2
• Cable marrón/blanco en 0V
• Cable marrón en DO3

Encienda la caja de control.

En el colgante Haas, presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

• Velocidad de avance máxima a 7,9 in/s

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

• Velocidad máxima del robot a 118 in/s (2000 mm/s).
• Introduzca la Masa neta del amarre. Consulte los planos de disposición en nuestro sitio web (Esquema de disposición de amarre único O Esquema de disposición de amarre dual) para obtener el valor correcto de este ajuste

• Número de amarres al número de amarres.
• Salida de sujeción del amarre de material en bruto a 4.
• Salida de liberación del amarre de material en bruto a 3.
• Retardo de sujeción del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..
• Salida de sujeción del amarre de acabado a 2.
• Salida de liberación del amarre de acabado a 1.
• Retardo de sujeción del amarre de acabado a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..