Este procedimiento detalla cómo montar y alinear correctamente las siguientes opciones de sujetador para el Cobot 15 de Haas (HC15):

1. Sujetador doble HC15 - 09-0726
2. Sujetador individual HC15 - 09-0727

Este procedimiento se puede utilizar como referencia al instalar sujetadores por primera vez o al intercambiar un nuevo conjunto de sujetador. Consulte la página Instalación de HC15 para obtener más detalles sobre la instalación de un nuevo cobot.

Para sujetadores dobles HC15 (09-0726):

Avance el cobot para que tenga acceso para instalar los sujetadores. Utilice el conector eléctrico de la junta 6 del brazo [3] para alinear correctamente la placa de montaje de sujetador doble [1].

El conector eléctrico [3] debe alinearse entre los dos tornillos superiores [4] con el sujetador 1 a la izquierda y el sujetador 2 a la derecha, como se muestra en la imagen.

Fije la placa de montaje del sujetador [1] al extremo del cobot utilizando los 7 SHCS [2].

Instale el conjunto de sujetador doble en la placa de montaje. Fije los sujetadores a la placa de montaje con los 8 tornillos SHCS [1] y las arandelas como se muestra en la imagen. 

Nota: Asegúrese de que las etiquetas "1" y "2" del conjunto de sujetador [2] estén alineadas con las etiquetas correspondientes de la placa de montaje.

Para sujetadores sencillos HC15 (09-0727):

Avance el cobot para que tenga acceso para instalar los sujetadores.

Fije la placa de montaje del sujetador [1] al extremo del cobot utilizando los 7 SHCS [2]y las arandelas.Es necesario verificar el alineamiento al instalar la placa de montaje.

Para verificar la alineación, asegúrese de que el conector eléctrico [3] esté alineado entre los 2 orificios de montaje superiores [4] como se muestra en la imagen.

Fije el conjunto de sujetador individual [1] al soporte de montaje [3] utilizando los 4 SHCS y las arandelas [2]. Asegúrese de que el conjunto de sujetador esté orientado de manera que los racores de la manguera de aire [4] se encuentren hacia la parte superior de la placa de montaje.

Configure el conjunto de solenoide de aire doble utilizado para sujetadores neumáticos dependiendo de la configuración de sujetador sencillo [1] o doble [2]. 

Para sujetadores sencillos [1], conecte el aire entrante al aditamento [2] y mantenga el tapón en el otro extremo del accesorio [3] como se muestra en la imagen.

Para sujetadores dobles [4], retire el tapón del aditamento [3] y conecte una pequeña manguera de aire al segundo solenoide [5]. A continuación, conecte la manguera de aire entrante al aditamento [2] para que ambos solenoides reciban aire.

Para el sujetador sencillo:

Tienda las (x2) líneas de aire desde el sujetador hasta el mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto de cables al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no estén tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la manguera de aire de entrada en el aditamento del solenoide usado [1]. 

Asegúrese de que el tapón esté instalado en el aditamento del solenoide no utilizado [2]. 

Para el sujetador doble:

Dirija las (x2) líneas de aire desde el sujetador n.o 1 al mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble. 

Dirija las (x2) líneas de aire desde el sujetador n.o 2 al mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto de cables al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no estén tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la línea de aire corta [1] conectando el primer solenoide con el segundo. 

Inserte la manguera de aire de entrada en el aditamento [2]. 

Instale el conjunto de solenoide de aire doble en el lado del pedestal mientras da a las líneas aéreas suficiente holgura. Asegúrese de que está en una posición en la que no estorbe. Tienda la línea de aire [1] debajo de la máquina de vuelta hacia el gabinete CALM como se muestra.

Dentro del gabinete CALM, retire un tapón de uno de los puertos del colector CALM e instale la válvula de no retorno [1] (58-1863) en el aditamento del puerto. Dirija la línea de aire de entrada [2] desde el conjunto de solenoide de aire doble (del paso anterior) al gabinete CALM y conecte la línea de aire a la válvula de no retorno.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

Asegúrese de apagar la caja de control [1].

Conecte el cable del solenoide del conjunto de solenoide de aire doble [2] a la salida digital de la caja de control Cobot [1]. Retire el conector de la caja de control del Cobot.

Instale los cables de diferentes colores en su ubicación respectiva:

• Cable negro/blanco en 0V
• Cable negro en DO0
• Cable naranja/blanco en 0V
• Cable naranja en DO1
• Cable rojo/blanco en 0V
• Cable rojo en DO2
• Cable marrón/blanco en 0V
• Cable marrón en DO3

Encienda la caja de control.

En el colgante Haas, pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

• Velocidad de avance máxima a 7.9 in/s

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

• Velocidad máxima del robot a 118 in/s (2000 mm/s).
• Introduzca la masa neta del sujetador. Consulte los planos de diseño en nuestro sitio web (dibujo de diseño de sujetador único Odibujo de diseño de sujetador doble) para obtener el valor correcto para este ajuste

• Número de sujetadores al número de sujetadores.
• Salida de sujeción del sujetador de material en bruto a 4.
• Salida de liberación del sujetador de material en bruto a 3.
• Pausa de sujeción de sujetador de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.
• Salida de sujeción del sujetador de material terminado a 2.
• Salida de liberación del sujetador de material terminado a 1.
• Pausa de sujeción del sujetador de material terminado a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.