Questa procedura descrive in dettaglio come montare e allineare correttamente le seguenti opzioni di pinza di presa per il Cobot Haas 15 (HC15):

1. HC15 pinza di presa doppia -  09-0726
2. HC15 Pinza di presa singola - 09-0727

Questa procedura può essere utilizzata come riferimento quando si installano le pinze per la prima volta o si scambia un nuovo gruppo pinza di presa. Fare riferimento alla pagina Installazione HC15 per ulteriori dettagli sull'installazione di un nuovo cobot.

Per le pinze doppie HC15 (09-0726):

Far avanzare il cobot in modo da avere accesso per installare le pinze di presa. Utilizzare il connettore elettrico sul giunto 6 del braccio [3] per allineare correttamente la piastra di montaggio della pinza di presa doppia [1].

Il connettore elettrico [3] deve essere allineato tra i due dispositivi di fissaggio superiori [4] con la pinza di presa 1 a sinistra e la pinza di presa 2 a destra come mostrato nell’immagine.

Fissare la piastra di montaggio della pinza di presa [1] all'estremità del cobot utilizzando i 7 SHCS [2].

Installare il gruppo pinza di presa doppia sulla piastra di montaggio. Fissare le pinze di presa alla piastra di montaggio utilizzando gli 8 dispositivi di fissaggio e le rondelle SHCS [1] come mostrato nell'immagine. 

Nota: Assicurarsi che le etichette "1" e "2" sul gruppo pinza di presa [2] siano allineate con le etichette corrispondenti sulla piastra di montaggio.

Per pinze di presa singole HC15 (09-0727):

Far avanzare il cobot in modo da avere accesso per installare le pinze di presa.

Fissare la piastra di montaggio della pinza di presa [1] all'estremità del cobot utilizzando i 7 SHCS [2]e le rondelle. L'allineamento deve essere verificato durante l'installazione della piastra di montaggio.

Per verificare l'allineamento, assicurarsi che il connettore elettrico [3] sia allineato tra i 2 fori di montaggio superiori [4] come mostrato nell'immagine.

Fissare il gruppo pinza di presa singola [1] alla staffa di montaggio [3] utilizzando i 4 SHCS e le rondelle [2]. Assicurarsi che il gruppo pinza di presa sia orientato in modo che i raccordi del manicotto pneumatico [4] si trovino verso la parte superiore della piastra di montaggio.

Configurare il gruppo solenoide ea doppia aria utilizzato per le pinze pneumatiche a seconda della configurazione della pinza di presa singola [1] o doppia [2]. 

Per le pinze di presa singole [1], collegare l'aria in ingresso al raccordo [2] e mantenere la spina nell'altra estremità del raccordo [3] come mostrato nell'immagine.

Per le pinze di presa doppie [4], rimuovere la spina nel raccordo [3] e collegare un piccolo manicotto pneumatico al secondo solenoide e [5]. Collegare quindi il manicotto pneumatico in ingresso al raccordo [2] in modo che entrambi i solenoidi ricevano aria.

Per la pinza di presa singola:

Instradare i condotti dell’aria (x2) dalla pinza di presa allo stesso raccordo codificato a colori sul gruppo solenoide e a doppia aria. 

Fissare i condotti dell'aria avvolgendoli in un condotto del cavo. Utilizzare le cinghie in velcro per fissare il condotto del cavo al cobot. Assicurarsi che ci sia abbastanza gioco in modo che i cavi non siano tesi quando il cobot è completamente esteso.

Inserire il manicotto pneumatico di ingresso nel raccordo del solenoide usato [1]. 

Assicurarsi che la spina sia installata sul raccordo del solenoide inutilizzato [2]. 

Per la pinza di presa doppia:

Instradare i condotti dell’aria (x2) dalla pinza di presa 1 allo stesso raccordo codificato a colori sul gruppo solenoide e a doppia aria. 

Instradare i condotti dell’aria (x2) dalla pinza di presa 2 allo stesso raccordo codificato a colori sul gruppo solenoide e a doppia aria. 

Fissare i condotti dell'aria avvolgendoli in un condotto del cavo. Utilizzare le cinghie in velcro per fissare il condotto del cavo al cobot. Assicurarsi che ci sia abbastanza gioco in modo che i cavi non siano tesi quando il cobot è completamente esteso.

Inserire il condotto dell’aria corto [1] che collega il primo solenoide e al secondo. 

Inserire il manicotto pneumatico di ingresso nel raccordo [2]. 

Installare il gruppo solenoide ea doppia aria sul lato del piedistallo, lasciando ai condotti dell’aria abbastanza margine di flessibilità. Assicurarsi che si trovi in una posizione in cui non intralci. Instradare il condotto dell’aria [1] sotto la macchina verso l'armadio CALM come mostrato.

All'interno dell'armadio CALM, rimuovere una spina da una delle collettore porte collettore CALM e installare la valvola di ritegno [1] (58-1863) sul raccordo della porta. Instradare il condotto dell’aria di ingresso [2] dal gruppo solenoide ea doppia aria (dal passaggio precedente) nell'armadio CALM e collegare il condotto dell’aria alla valvola di ritegno.

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

Assicurarsi di spegnere la scatola di controllo [1].

Collegare il cavo solenoide edal gruppo solenoide ea doppia aria [2] all'uscita digitale sulla scatola di controllo del Cobot [1]. Rimuovere il connettore dalla scatola di controllo Cobot.

Installare i diversi fili colorati nella rispettiva posizione:

• Cavo nero/bianco in 0V
• Cavo nero in DO0
• Cavo arancione/bianco in 0V
• Cavo arancione in DO1
• Cavo rosso/bianco in 0V
• Cavo rosso in DO2
• Cavo marrone/bianco in 0V
• Cavo marrone in DO3

Accendere la scatola di controllo.

Sul pensile Haas, premere [COMANDI CORRENTI] pensile.

Andare alla scheda Dispositivi>Robot>Avanzamento. Modificare quanto segue:

• Massima velocità di avanzamento a intermittenza a 7,9 pollice/sec

Andate alla scheda Predisposizione. Modificare quanto segue:

• Velocità massima robot a 118 in/sec(2000 mm/sec).
• Immettere la massa netta della pinza di presa. Fare riferimento ai disegni di layout sul nostro sito web (disegno layout pinza di presa singola O disegno layout pinza di presa doppia ) per ottenere il valore corretto per questa impostazione

• Numero di pinze di presa al numero di pinze di presa.
• Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo  a 4.
• Uscita sbloccaggio pinza di presa pezzo grezzo a 3.
• Ritardo morsetto pinza di presa pezzo grezzo alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
• Tipo morsetto pinza di presa pezzo grezzo  a diametro esterno/diametro interno.
• Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo a 2.
• Uscita di sbloccaggio pinza di presa di finitura a 1.
• Ritardo morsetto pinza di presa di finitura alla durata di bloccaggio/sbloccaggio in sec.
• Tipo morsetto pinza di presa pezzo grezzo  a diametro esterno/diametro interno.