In deze procedure wordt beschreven hoe u de volgende grijperopties voor de Haas Cobot 15 (HC15) goed bevestigt en uitlijnt:

1. HC15 Dubbele grijper -  09-0726
2. HC15 Enkelvoudige grijper - 09-0727

Deze procedure kan als referentie worden gebruikt bij het voor de eerste keer installeren van grijpers of het verwisselen van een nieuwe grijper. Raadpleeg de installatiepagina van HC15 voor meer informatie over het installeren van een nieuwe cobot.

HC15 Dubbele grijpers - 09-0726

Jog de cobot zodat u toegang hebt om de grijpers te installeren. Gebruik de elektrische connector op verbinding 6 van de arm [3] om de dubbele grijper montageplaat [1] goed uit te lijnen.

De elektrische connector [3] moet worden uitgelijnd tussen de twee bovenste bevestigingen [4] met grijper 1 aan de linkerkant en grijper 2 aan de rechterkant zoals weergegeven in de afbeelding.

Bevestig de montageplaat van de grijper [1] aan het uiteinde van de cobot met behulp van de 7 SHCS [2].

Installeer de dubbele grijper op de montageplaat. Bevestig de grijpers aan de montageplaat met behulp van de 8 SHCS [1] bevestigingsmiddelen en vulringen zoals weergegeven in de afbeelding. 

Let op: Zorg ervoor dat de labels "1" en "2" op de grijper eenheid [2] zijn uitgelijnd met de overeenkomstige labels op de montageplaat.

Voor HC15 enkele grijpers (09-0727):

Jog de cobot zodat u toegang hebt om de grijpers te installeren.

Bevestig de montageplaat van de grijper [1] aan het uiteinde van de cobot met behulp van de 7 SHCS [2]en ringen.De uitlijning moet worden gecontroleerd bij het installeren van de montageplaat.

Om de uitlijning te controleren, moet u ervoor zorgen dat de elektrische connector [3] uitgelijnd is tussen de 2 bovenste montagegaten [4] zoals weergegeven in de afbeelding.

Bevestig de enkele grijper [1] aan de montagebeugel [3] met behulp van de 4 SHCS en vulringen [2]. Zorg ervoor dat de grijper zo is georiënteerd dat de luchtslangfittingen [4] richting de bovenkant van de montageplaat zijn geplaatst.

Configureer de dubbele luchtventieleenheid die wordt gebruikt voor pneumatische grijpers, afhankelijk van de grijperonfiguratie – enkel [1] of dubbel [2]. 

Voor enkele grijpers [1], sluit u de inkomende lucht aan op de fitting [2] en houdt u de stekker in het andere uiteinde van de fitting [3] zoals weergegeven in de afbeelding.

Voor dubbele grijpers [4], verwijder de stekker in de fitting [3] en bevestig een kleine luchtslang aan het tweede ventiel [5]. Sluit vervolgens de inkomende luchtslang aan op de fitting [2] zodat beide elektromagneten lucht ontvangen.

Voor de enkele grijper:

Leid de (x2) luchtleidingen van de grijper naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtventieleenheid. 

Bevestig de luchtleidingen door ze in een kabelgoot te wikkelen. Gebruik de klittenbandriemen om de kabelgoot aan de cobot te bevestigen. Zorg ervoor dat er voldoende speling is, zodat de kabels niet worden belast wanneer de cobot volledig is uitgeschoven.

Steek de luchtslang in de fitting van het gebruikte ventiel [1]. 

Zorg ervoor dat de stekker is geïnstalleerd op de fitting van het ongebruikte ventiel [2]. 

Voor de dubbele grijper:

Leid de (x2) luchtleidingen van grijper #1 naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele lucht ventiel-assemblage. 

Leid de (x2) luchtleidingen van grijper #2 naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele lucht ventiel-assemblage. 

Bevestig de luchtleidingen door ze in een kabelgoot te wikkelen. Gebruik de klittenbandriemen om de kabelgoot aan de cobot te bevestigen. Zorg ervoor dat er voldoende speling is, zodat de kabels niet worden belast wanneer de cobot volledig is uitgeschoven.

Breng de korte luchtleiding in [1] die het eerste ventiel verbindt met het tweede. 

Steek de invoerluchtslang in de fitting [2]. 

Installeer de dubbele ventieleenheid in de zijkant van het voetstuk terwijl u de luchtleidingen voldoende speling geeft. Zorg ervoor dat de eenheid zich in een positie bevindt waarin deze niet in de weg zal zitten. Leid de luchtleiding [1] onder de machine terug naar de CALM-kast zoals afgebeeld.

In de CALM kast verwijdert u een stekker uit een van de CALM verdeelstukpoorten en installeert u de terugslagklep [1] (58-1863) op de fitting van de poort. Leid de invoerluchtleiding [2] van de dubbele lucht ventiel-eenheid (van de vorige stap) naar de CALM kast en sluit de luchtleiding aan op de terugslagklep.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Zorg ervoor dat u de schakelkast [1] uitschakelt.

Sluit de ventielkabel van de dubbele luchtventieleenheid [2] aan op de digitale uitgang op de Cobot- besturingskast [1]. Verwijder de connector uit de Cobot-besturingskast.

Installeer de verschillende gekleurde draden op hun respectievelijke locatie:

• Zwart/witte kabel in 0V
• Zwarte kabel in DO0
• Oranje/witte kabel in 0V
• Oranje kabel in DO1
• Rood/witte kabel in 0V
• Rode kabel in DO2
• Bruin/witte kabel in 0V
• Bruine kabel in DO3

Schakel de besturingskast in.

Druk op het Haas paneel op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen). Wijzig het volgende:

• Maximale tornsnelheid in 7,9 inch/sec

Ga naar het tabblad Setup.Wijzig het volgende:

• Maximale robotsnelheid tot 118 in/sec(2000 mm/sec).
• Voer de Netto massa van de grijper in. Raadpleeg de lay-outtekeningen op onze website (Enkele grijper lay-outtekening OF Dubbele grijper lay-outtekening) om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen

• Number of Grippers (aantal grijpers) in het aantal grijpers.
• Raw Gripper Clamp Output (grijper onbewerkt uitnemen klemmen) in 4.
• Raw Gripper Unclamp Output (grijper onbewerkt uitnemen lossen)in3.
• Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
• Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).
• Finish Gripper Clamp Output (grijper bewerkt uitnemen klemmen) in 2.
• Finish Gripper Clamp Output (grijper onbewerkt uitnemen klemmen) in 1.
• Finish Gripper Clamp Delay (grijper bewerkt klemvertraging)voor de duur van het klemmen/lossen in seconden.
• Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).