Retire la cubierta [1] y su hardware [2] para exponer el cilindro de aire [4] de la ventana automática y levante el cilindro de aire [4] de manera que los soportes [3] y el cilindro de aire estén conectados como se muestra.

El tubo de la línea de aire gris y amarillo que proviene del panel de lubricación deberá conectarse al cilindro de aire de la ventana automática; los puertos del cilindro de aire tendrán amarres de cremallera gris y amarillo para mostrar dónde se conecta cada tubo.

• El empujador de resort del cargador automático de piezas está hecho con un vástago para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
• Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
• Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
  • Ubique el empujador de resorte por encima de la parte
  • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
  • Abra el mandril con una pausa de un segundo
  • Cierre el mandril con una pausa de un segundo

Nota: El número de parte del impulsor de resorte es: 

• 30-12642 EMPUJADOR DE RESORTE DE APL. El soporte de 25 mm o 1.0” se vende por separado.

Utilice esta información para elevar/mover el Package-7kg de robot.

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta los paneles laterales de la mesa.

Nota: Las siguientes dimensiones son las distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario.

Haas configura y vende el paquete de robot Haas 1 con un pedestal/mesa suficientemente estable si se utiliza de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

Coloque la mesa del robot a la derecha de la máquina. Utilice las siguientes dimensiones para ubicar la mesa.

Instale las placas niveladoras y eleve los tornillos niveladores hasta que las ruedas no toquen el suelo.

Nivele la mesa utilizando un nivel de burbuja.

 Nota: Mueva las piezas aplicables al lado alternativo para que coincidan con la configuración según sea necesario.

Retire el regulador del soporte del robot.

Retire la plantilla de piezas.

Retire la mesa de plantilla de piezas.

Retire los refuerzos de la mesa de piezas.

Retire el soporte de envío y sus componentes de sujeción [1].

El robot debe desatornillarse y girarse en sentido horario 90 grados para que se asiente con el cable conector como se muestra en [1] viendo hacia el frente de la máquina como se muestra .

Nota: Mueva las piezas aplicables al lado alternativo para que coincidan con la configuración según sea necesario.

Instale el regulador en el soporte del robot.

Instale los refuerzos de la mesa de piezas.

Instale la mesa de plantilla de piezas.

Instale la plantilla de piezas.

APAGUE el suministro de aire de la máquina.

Dentro del gabinete CALM, extraiga un tapón NPT de uno de los puertos del colector CALM e instale el racor de conexión a presión.

Tienda la línea de aire desde el lado izquierdo del regulador a lo largo del faldón de la máquina y por detrás de la máquina al interior del armario CALM.

Tienda la tubería de aire desde el lado derecho del regulador hacia el puerto Air 2  del robot e instale el conector a presión.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

Ajuste el regulador a la presión de aire necesaria para su aplicación. Cuanto más alta sea la presión, mayor será la fuerza de sujeción. A continuación se muestran los rangos de presión de aire de los amarres individuales y dobles para el HRP-1.

• Rango de presión de aire del sujetador único - (44,0 - 100,0 psi)
• Rango de presión de aire de sujetador doble - (14.5 - 87.0 psi)

Ubicación de montaje de la interfaz del robot DM/DT/UMC-350

La caja de la interfaz eléctrica del robot tiene soportes magnéticos para acoplar a la cubierta metálica de la máquina.

Monte la caja de interfaz eléctrica del robot [1] junto al gabinete CALM como se muestra en la imagen.

NOTA: Asegúrese de que la caja de interfaz esté montada en una ubicación para que se pueda ver la calcomanía de altura [2].

Tienda los cables eléctricos de la interfaz del robot [3] a lo largo del cerramiento con los soportes magnéticos y las bridas. Tienda el cable a través de la parte inferior del armario eléctrico.

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. Utilice la llave recuperada en el paso anterior y cambie al modo automático [1].

Asegúrese de que el botón [E-STOP] [2] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [3].

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica.  Cambie lo siguiente:

• 1278 [1278:] Parada de emergencia lista para el robot habilitada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior, se debe cambiar el siguiente parámetro:

• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Presione [SETTING].

Establezca la configuración:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 3: Robot.
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

Presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

• Velocidad de avance máxima a 7.9 in/s

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

• Velocidad máxima del robot a 157 in/s (3988 mm/s).
• Masa neta delsujetador : introduzca la masa neta del sujetador. Consulte los planos de diseño en nuestro sitio web (PLANO DE DISEÑO DE SUJETADOR SENCILLO  o PLANO DE DISEÑO DE SUJETADOR DOBLE) para obtener el valor correcto para este ajuste.
  
  Advertencia: establecer este valor de manera incorrecta puede ocasionar que el brazo del robot no se mueva correctamente.
  
  
• Número de sujetadores al número de sujetadores.
• Salida de sujeción del sujetador de material en bruto a 4.
• Salida de liberación del sujetador de material en bruto a 3.
• Pausa de sujeción de sujetador en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.
• Salida de sujeción del sujetador de material terminado a 2.
• Salida de liberación del sujetador de material terminado a 1.
• Pausa de sujeción del sujetador de material terminado a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.

Presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Configuración [1].

Presione [E-Stop].

Presione [F1] para conectar el robot [2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar la instalación del robot en el Centro de Negocios de Haas.

 Nota: Es necesario activar la máquina antes de activar el robot. Siga el procedimiento Activación de la máquina / Extensión de tiempo - NGC .

Para la activación del servicio. En modo de servicio, presione [INSERT] para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

Pulse el botón [HANDLE JOG]. 

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Nota: El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los sujetadores.

Mueva J6 a la posición 0.0000. El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Hay dos versiones de los sujetadores de doble acción para esta sección, ambas tienen el mismo proceso de instalación.

El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Si tiene el amarre de doble acción, instálelo en el extremo del brazo del robot retirando el adaptador de amarre [1] del conjunto de amarre.

Monte el adaptador en el extremo del brazo del robot.

Monte el conjunto del sujetador en el adaptador de sujetador con el sujetador 1 a la izquierda. El amarre 1 debería tener bridas naranja y púrpura [2] en los racores.

Monte el soporte de adaptador en ángulo en el extremo del brazo del robot.

Monte el conjunto de amarre en la placa adaptadora en ángulo del amarre.

Para instalar amarres estilo bala, retire las placas de amarre de los cuerpos de amarre.

Instale las placas de pernos del amarre de barras[3] utilizando la siguiente tornillería: 8 x (SHCS) M6 [4]

• Apriete a 10 ft-lb.

Instale los dedos del amarre de barras[2] utilizando la siguiente tornillería: 8 x (SHCS) 1/4-20[1]

• Apriete a 13 ft-lb.

Instale los racores de amarre en el brazo del robot.

Púrpura → 2A    (abrir sujetador 1)

Naranja → 2B    (cerrar sujetador 1)

Gris → 1A    (abrir sujetador 2)

Azul → 1B    (cerrar sujetador 2)

Tienda las tuberías de aire entre el brazo del robot y el amarre conectándolas a los racores codificados con el mismo color.

Instale el conducto en cada par de tuberías de aire.

 Nota: Encienda el aire de la máquina girando la válvula en el gabinete CALM.

Este procedimiento le muestra cómo establecer el ajuste del ángulo de montaje para la configuración del robot.

• Máquinas VF y ST, el robot se instala en el montaje angular.
• Máquinas UMC y DT/DM: el robot se instala directamente en el soporte.

Nota: El ajuste predeterminado será para las máquinas VF y ST; utilice el siguiente procedimiento para asegurarse de que el valor de las máquinas UMC y DT/DM se cambie correctamente.

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Presione [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado