Service hjemme How-to-procedure *Haas Robot-pakke 1 - DM/DT/UMC-350* - Installation - AD0634

*Haas Robot-pakke 1 - DM/DT/UMC-350* - Installation - AD0634

Last updated: 04/25/2025

Haas Robot-pakke-7kg - DM/DT/UMC-350 - Installation

AD0634

Revision A - 04/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas robotarmpakke -7kg.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

Krav til fastgørelse/forankring

  • Haas Robot-pakke-7kg konfigureres og sælges af Haas med et stativ/bord, der er tilstrækkeligt stabilt, når det bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

Haas’ Robotpakke indeholder følgende komponenter:

  • 30-13411   Robot PKG-7kg Fence Kit (fencing with gate to enclose the operators station)
  • 32-1023      Portlås
  • 32-8585    HRP-7kg Electrical Interface Box Assembly (Includes robot signals and power cables)

Bemærk: Ovenstående emner kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

Haas’ robot-pakke skal bruge følgende komponenter til at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

EMNENUMMER Beskrivelse
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Robot Magic kode

93-1000997 - Kun sikkerhedspar til front-automatisering

eller

93-1000996 - Kun sikkerhedspar til side-automatisering

Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

eller

Sikkerhedsparameter for robot i sidevindue

93-1000977 - INSTALL KIT HRP1 UMC-350,DT,DM NOT CE

eller

93-1000908 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

DT/DM/UMC-350 HRP-1 monteringssæt

eller

CE DT/DM/UMC-350 HRP-1 monteringssæt

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

93-1000895   HRP-1 SAFETY FENCE UMC/DT

08-1897   Scannersæt til laserområde 

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

  vigtigt: HE-maskiner med en automatisk dør, der bestilles med robot eller APL-robot, leveres ikke med en kantsensor, fordi dette ekstraudstyr til automatisering leveres med et hegn. Hvis maskinen skal køres uden den automatiseringsudstyr med hegn, skal du bestille og installere en kantsensor til maskinen. Se de relevante kantsensorprocedurer for det korrekte varenr., der skal bestilles:

Machine Setup

1

Fjern dækslet [1] og dets hardware [2] for at eksponere luftcylinderen [4] i det automatiske vindue, og hæv luftcylinderen [4], så beslagene [3] og luftcylinderen er fastgjort som vist.

Den grå og gule luftledning, der kommer fra smørepanelet, skal forbindes til luftcylinderen med automatisk vindue; portene på luftcylinderen vil have grå og gule strips for at vise, hvor hver slange forbindes.

2

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran emnet
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
    • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 FJEDERSKUBBER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Robot Lifting

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte Robot-pakke-7kg.

Robot Installation

1

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til sidepanelerne på bordet.

Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

Haas Robotpakke 1 konfigureres og sælges af Haas med et stativ/bord, der er tilstrækkeligt stabilt, når det bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

Placer robotbordet til højre for maskinen. Brug dimensionerne nedenfor til at finde bordet.

Monter nivelleringspuderne, og hæv nivelleringsskruerne, indtil hjulene er løftet af gulvet.

Niveller bordet med et vaterpas.

Dimensionsnummer DT/DM/UMC-350
1 (Bordet er på højre side af maskinen) 2.0 in. (50,8 mm)
2 (Bordet på forsiden af maskinen) 8.0 in. (203,2 mm)

2

 Bemærk: Flyt de relevante dele til den alternative side for at matche konfigurationen, hvis det er nødvendigt.

Fjern regulatoren fra robotstativet.

Fjern emneskabelonen.

Fjern emneskabelontabellen.

Fjern emnebordets kiler.

3

Fjern transportbeslaget og dets hardware [1].

4

Boltene skal løsnes på robotten, og den skal drejes 90 grader med uret, så den sidder med kabelstikket [1] mod maskinens front som vist.

5

 Bemærk: Flyt de relevante dele til den alternative side for at matche konfigurationen, hvis det er nødvendigt.

Montér regulatoren på robotstativet.

Montér emnebordets kiler.

Montér skabelontabellen for emner.

Montér emneskabelonen.

6

Tænd for maskinens lufttilførsel.

I CALM-kabinettet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifold-portene og installere push-knappen for at tilslutte fitting.

Før luftledningen fra højre side af regulatoren langs maskinskørtet, bag maskinen ind i CALM-kabinettet.

Før luftledningen fra højre side af regulatoren til Luft 2-porten på robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområderne for enkelt og dobbelt griber til HRP-1.

  • Enkelt griber lufttrykområde - (44,0 - 100,0 psi)
  • Dobbelt griber lufttrykområde - (14,5-87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Forsigtighed: Når du gør vedligeholdelse eller reparation på CNC-maskiner og deres komponenter, skal du altid følge de grundlæggende sikkerhedsforanstaltninger. Dette mindsker risikoen for personskader og mekaniske skader.

  • Indstil hovedafbryderen til positionen [OFF] .

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styre kabinettet, lyser højspændings indikatoren på 320V Power Supply / Vector Drive skal have været slukket i mindst 5 minutter.

Nogle serviceprocedurer kan være farlige eller livstruende. Forsøg ikke en procedure, som du ikke helt forstår. Hvis du er i tvivl om, hvordan du gør en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) og planlægge et servicebesøg.

1

Monteringssted til interface til DM/DT/UMC-350-robot

Robottens elektriske interfaceboks har magnetiske beslag til fastgørelse til afskærmende pladedele.

Monter robottens elektriske interfaceboks [1] ved siden af CALM-skabet som vist på billedet.

Bemærk: Sørg for, at interfaceboksen er monteret på et sted, hvor højdemærkaten [2] stadig kan ses.

Før robotinterfacets elektriske kabler [3] langs indkapslingen med magnetmonteringer og strips. Før kablet gennem bunden af elskabet.

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen igen.
 

Hovedtransformator

  • Slut kablet [1] varenr. 33-8570  til hovedtransformatoren iht. etiketterne til klemmerne 77 og 78,  forbind jordløkkeklemmen til chassiset.

I/O-printkort og Maincon-printkort

Kabel varenr. 33-8561C  har flere forbindelser:

  • Tilslut nødstoppets klembloksforbindelser  til SIO-PCB’et TB-1B (se diagram)[2].
  • Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-3B (se diagram)[2].
  • Forbind kablet med mærkaten P1 SIO til SIO PCB ved P1[3].
  • Slut RJ-45-kablet [4] til Ethernet til USB-adapteren [5] varenr. 33-0636).  Slut enden af USB-stikket til øverste port på Maincon PCB J8 (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252 til USB-adapteren.
  • Monter 24 VDC-strømforsyningen[11] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kablet 33-8561C. Tilslut kablet  33-1910A[10] til 24VDC-strømforsyning[11] og tilslut P3 på  PSUP PCB.
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10. (se diagram)[12].

Bemærk: Hvis maskinen har et Regen-vektordrev, skal du koble kablet 33-0634 FILTER OV til IOPCB P1 fra P1 SIO , og slutte det til stikket  FILTER OV FEJL. Hvis maskinen ikke har et Regen-vektordrev , skal du ikke tilslutte noget i stikket  FILTER OV-FEJL.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-8550C[6] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713 , og sæt stikket i SKIBF PCB P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3 på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [7] varenr. 33-8590A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

 VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [7], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

Robotstrøm

  • Slut 230 VAC-strømkablet [8] varenr. 33-8530 til robottens elektriske interfaceboks.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [9] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, interlock-hegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

Installation af lystæppe

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller HC10 maskine Ready-sættet blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og sender. Disse følger med alle cobotter. 

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlås-samlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn

Når hegnet er installeret, skal du derefter installere hegnpanelet mellem maskine og robothegnet, der starter med det panel, der først fastgøres til toppen af maskine.

Bemærk: De pladedele vægpaneler, der forbinder hegnet til maskine kabinet, skal monteres ved hjælp af de medfølgende selvskærende skruer og vil ikke flugte med nogen huller.

Områdescanner: 

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Brug den nøgle, der blev hentet i forrige trin, og skift til auto-tilstand[1].

Sørg for, at knappen [E-STOP][2] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[3].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 parts loader type til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

3

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

  • Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157 tommer/sek. (3988 mm/sek.).
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se layouttegningerne på vores hjemmeside (ENKELTGRIBER-LAYOUTTEGNING  eller  DOBBELTBRIBER-LAYOUTTEGNING) for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 4.
  • Frigør udgang på rå griber til 3.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
  • Fastspænd udgang på sletgriber til 2.
  • Frigør udgang på sletgriber til 1.
  • Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

4

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på [E-stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af robotmonteringen på Haas Business Center.

 Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering/tidsforlængelse - NGC -proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Flyt robotten til et sted, hvor der er adgang til at montere gribeanordningerne.

Jog J6 til position 0,0000. Placeringshullet skal være centreret øverst.

Bemærk:Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Installation

1

Der er to versioner af dobbeltvirkende gribere til dette afsnit, som begge har samme installationsproces.

Placeringshullet skal være centreret øverst.

Hvis du har den dobbeltvirkende gribeanordning, skal du montere den til enden af robotarmen ved at fjerne gribeanordningens adapter [1] fra gribeanordningen.

Monter adapteren til enden af robotarmen.

Montér gribesamlingen på gribeadapteren med griber 1 til venstre. Griber 1 skal have orange og lilla strips[2] på fittingsene.

2

Monter adapteren til enden af robotarmen.

Monter gribeanordning på gribeadapterpladen.

3

For at montere stanggribefingre skal gribepladerne fjernes fra gribeanordningerne.

Monter rundjernets gribeboltplader [3] med følgende hardware: 8 x SHCS M6 [4]

  • Spænd til 10 ft-lb.

Monter rundjernets gribefingre [2] med følgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Spænd til 13 ft-lb.

4

Monter gribeanordningens fittings på robotarmen.

Lilla → 2A    (Åbn griber 1)

Orange → 2B    (Luk griber 1)

Grå → 1A    (Åbn griber 2)

Blå → 1B    (Luk griber 2)

5

Før luftledningerne mellem robotarmen og gribeanordningen, der forbindes til de samme farvekodede fittings.

Monter røret til hvert par luftledninger.

 Bemærk: Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på panelets og de eksterne  nødstopknapper  og sørg for, at maskinen genererer en  107 NØDSTOPALARM .  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et E-STOP- eller lysgardinudløst ikon på Haas-panel, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn - Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner - Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin - Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

 BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDIN er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Sletgriberen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

 VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra  HBC igen. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Denne procedure viser dig, hvordan du opsætter indstillingen for monteringsvinkel for din robotkonfiguration.

  • VF- og ST-maskiner: Robotten installeres på vinkelbeslaget.
  • UMC- og DT/DM-maskiner Robotten monteres direkte på stativet.

Bemærk: Standardindstillingen vil være for VF-og ST-maskiner. Brug proceduren nedenfor for at sikre, at UMC-og DT/DM-maskinernes værdi er ændret korrekt.

Indstilling af HRP-7kg monteringsvinkel - Opsætning

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING] (Indstilling). Skift følgende indstillinger:

  • 372 Parts loader-type til 0: INGEN
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra