Această procedură vă va ajuta să configurați o lucrare cu robotul Haas.

Parcurgeți secțiunea Prima pornire din ghidul de instalare a robotului Haas pentru a conecta robotul la mașina Haas.

 Notă: dacă mașina este pornită înainte de a salva o lucrare, informațiile modelului se pot pierde.

Înainte de a configura o lucrare robot, va trebui să creați un cadru utilizator. Cadrul utilizator nu se va afla pe masa pentru piese. Acest lucru va seta axele X, Y și Z.

Există două tipuri de coordonate pentru a realiza avansul rapid al robotului. Acestea sunt carteziană și articulare. 

Sistemul de coordonate carteziene este format din:

• X, Y și Z sunt axe liniare.
• W se rotește în jurul axei X.
• P se rotește în jurul axei Y.
• R se rotește în jurul axei Z.

Sistemul de coordonate articulare este format din:

• J1, J2, J3, J4, J5 și J6.

Limitele de deplasare a articulațiilor robotului

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Metoda cu trei puncte este utilizată pentru a seta cadrul utilizator. Navigați către Comenzi curente > Dispozitive > Robot > Cadre și apoi la fereastra Cadre utilizator. Apăsați [F2] pentru a comuta casetele.

Apăsați [INSERT] pentru Metoda cu trei puncte. Apoi introduceți un nume pentru cadrul utilizator și apăsați [F2] pentru a înregistra.

Metoda de introducere directă poate fi utilizată, de asemenea, pentru a seta Cadrul utilizatorului. Navigați către Comenzi curente > Dispozitive > Robot > Cadre și apoi la fereastra Cadre utilizator. Apăsați [F2] pentru a comuta casetele.

Apăsați [ENTER] pentru metoda de introducere directă. Pentru a seta Cadrul utilizatorului de pe suportul robot. Introduceţi un nume pentru Cadrul utilizatorului şi adăugaţi următoarele valori:

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = -30.0
• P = 0.0
• R = 180.0

Acest lucru va roti robotul aproximativ Y 30 grade şi Z 180 grade. Robotul se va mişca cu direcţia Z perpendiculară pe masă. Apăsați [ENTER] pentru a înregistra.

Primul punct pe care îl veți înregistra este punctul de orientare. Acesta va fi setat cu primii clești ai dispozitivului de prindere îndreptați în jos și pe masă. Deplasați robotul în această locație. Verificați pentru a vă asigura că toate cele patru dispozitive de prindere sunt plate pe masă cu o bucată de hârtie, cum ar fi prin atingerea unei scule de pe o piesă. După ce punctul de orientare [1] este setat, apăsați [F2] pentru a înregistra.

Următorul punct este punctul de direcție X. Înregistrați poziția Z pe RJH când vă aflați în poziția carteziană. Deplasați robotul în sus pe direcția Z, astfel încât cleștii dispozitivului de prindere să curețe masa la avansul rapid pe direcția X. Deplasați robotul pe direcția X și înapoi în poziția Z înregistrată. Cleștii trebuie să atingă masa. Utilizați bucata de hârtie pentru a fixa din nou dispozitivele de prindere pe masă. Înregistrați punctul de direcție X [2] apăsând [F2].

Deplasați robotul pe direcția Y. Deoarece robotul este montat la un unghi de 30 de grade, direcția Y se va deplasa în sus față de poziția mesei. Realizați avansul rapid pe direcția Z, înspre poziția mesei, și folosiți bucata de hârtie pentru a atinge cleștii dispozitivului de prindere. Înregistrați punctul de direcție Y [3] apăsând [F2].

Apăsați [Inserare] pentru a crea cadrul utilizator. Navigați la fila Avans rapid și selectați cadrul utilizator care a fost creat pentru a-l activa.

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Această procedură vă va arăta cum să configurați Siguranță verificare dublă (DCS) Fanuc.

Funcționare

• Viteza maximă a robotului – Această setare specifică viteza maximă a   robotului atunci când mașina este în modul Rulare. 
  
  Introduceți viteza în unitățile corecte (în/sec sau mm/sec) pentru a rula lucrarea. Această setare poate fi ajustată în sus sau în jos dacă programul solicită acest lucru.
  
  Notă: Viteza maximă a robotului în modul Rulare este de 157 in/sec (4000 mm/sec). 
  Viteza maximă a robotului în modul Setare este de 7,9 in/sec (200 mm/sec).
  
  

• Masă netă dispozitiv de prindere – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere.
• Număr de dispozitive de prindere – Introduceți numărul de dispozitive de prindere.

Dispozitiv de prindere brut

• Fixare dispozitiv de prindere – Selectați ieșirea pentru a fixa dispozitivul de prindere 1.
  
• Desprindere dispozitiv de prindere  – Selectați ieșirea pentru a desprinde dispozitivul de prindere 1.
• Întârziere fixare – Introduceți numărul de secunde de întârziere după ce dispozitivul de prindere 1 a primit comanda de fixare sau de desprindere.
• Tip fixare – Introduceți 1 pentru diametru exterior sau 2 pentru fixarea diametrului interior. 

Dispozitiv de prindere finisat

• Fixare ieșire – Selectați ieșirea pentru a fixa dispozitivul de prindere 2.
• Desprindere ieșire – Selectați ieșirea pentru a desprinde dispozitivul de prindere 2.
• Întârziere fixare – Introduceți numărul de secunde de întârziere după ce dispozitivul de prindere 2 a primit comanda de fixare sau de desprindere.
• Tip fixare – Introduceți 1 pentru fixarea diametrului exterior sau 2 pentru fixarea diametrului interior. 

Tip piesă – Introduceți 1 pentru bloc/placa cu acoperire de antifricțiune sau 2 pentru stocul de bare.

Număr de piese stivuite – Introduceți numărul de piese stivuite per locaș.

Număr de rânduri – Introduceți numărul de rânduri pe care doriți să le utilizați în tabel.

Număr de coloane – Introduceți numărul de coloane pe care doriți să le utilizați în tabel.

Distanța dintre rânduri – Introduceți distanța incrementală între rânduri.

Distanța dintre coloane – Introduceți distanța incrementală între coloane.

Întoarcere piesă – Activați întoarcerea piese pentru lucrări cu două operațiuni.

Masă stoc brut – Introduceți masa stocului brut.

Masă piesă finisată – Introduceți masa piesei finisate.

Notă: Pentru următoarele operații de configurare sunt disponibile următoarele comenzi:

• Apăsați [TURRET FWD] SAU [TURRET REV] pentru indexarea schimbătorului de scule. Acest lucru va fi utilizat la setarea locației sigure a axelor pentru poziția de încărcare

• Apăsați [F2] pentru a seta poziția de referință. Acest lucru înregistrează poziția actuală a robotului.

• Apăsați [F3] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere. În fila Încărcare piesă, dispozitivul de prindere 1 este fixat sau desprins. În fila Descărcare piesa, dispozitivul de prindere 2 este acționat.

• Apăsați [F4] pentru a fixa/desprinde mandrina arborelui principal.

Viteză robot – Introduceți viteza pentru mișcările robotului în cadrul mesei pentru piese. Începeți la o viteză redusă în timpul configurării și după ce vă asigurați că lucrarea funcționează corect, actualizați viteza la durata dorită a ciclului.

• Lentă 1 in/s
• Medie 3 in/s
• Rapidă 6 in/s 

Locație de preluare inițială – Deplasați dispozitivul de prindere 1 la prima locație a piesei de pe masa pentru piese. Fixați piesa apăsând [F3] și apoi apăsați [F2] pentru a înregistra poziția de referință.

Recomandări și sugestii: Ridicați piesa și realiniați-o cu prima locație a piesei din model și înregistrați poziția respectivă. Acest lucru va alinia mai bine dispozitivul de prindere cu piesa și masa.

Mutați deasupra mesei – Deplasați robotul în direcția Z pentru a curăța toate piesele de pe masă și apăsați [F2] pentru a înregistra poziția de referință. Această locație este poziția de recuperare.

Locație pregătită – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația de deasupra mesei în locația pregătită. Ar trebui să se afle în afara ușii, cu dispozitivul de prindere 1 rotit pentru a plasa piesa în mandrină.

Apăsați [ENTER] pentru a crea un fișier de mișcare și [F1] pentru opțiuni de configurare.

• Apăsați [0] pentru a seta coordonatele la articulare.
• Apăsați [1] pentru a seta viteza.
• Apăsați [2] pentru a seta cadrul de scule la cadrul global 1.
• Apăsați [3] pentru a seta cadrul utilizator la cadrul utilizator creat prin metoda cu trei puncte.

Deplasați robotul din poziția de deasupra mesei în afara ușii în timp ce rotiți dispozitivul de prindere 1. Înregistrați pozițiile de-a lungul traiectoriei pentru a crea o mișcare lină.

Sfaturi și sugestii: setați primul punct pentru ca acest fișier de mișcare să se afle la distanță de locația de deasupra mesei pe direcția X și Y.

Apăsați [ENTER] pentru înregistrarea opțiunilor. Acest lucru creează o acțiune în fesierul de mișcare.

• Apăsați [0] pentru a înregistra o poziție.
• Apăsați [1] pentru a seta viteza unei mișcări.
• Apăsați [2] pentru a seta starea dispozitivului de prindere.
• Apăsați [3] pentru a seta starea sistemului de suport piesă.

Notă: Şablonul robot va deschide/închide dispozitivele de prindere şi sistemul de suport piesă. Introducerea unei stări a dispozitivului de prindere sau a stării sistemului de suport piesă este valabilă numai pentru operațiunile avansate care utilizează întoarcerea piesei.

Apăsați [F2] pentru rularea opțiunilor.

• Apăsați [0] pentru a rula poziția selectată.
• Apăsați [1] pentru a rula toate pozițiile în fesierul de mișcare. 
• Apăsați [2] pentru a rula toate pozițiile în direcția inversă.

Dacă trebuie să ștergeți fișierul pentru traiectorie, apăsați [F3] pentru a curăța masa. Apăsați [Y] pentru a reseta valorile și [N] pentru a anula.

După confirmarea mișcărilor, apăsați [UNDO] pentru a ieși și a salva fișierul de mișcare.

Sugestii și recomandări: pe măsură ce deplasați brațul spre ușă, verificați și asigurați-vă că nu înfășurați niciuna dintre articulații verificând poziția acestora pe RJH. Puteți comuta între modul articular și modul cartezian apăsând Liniar în colțul din stânga jos al RJH.

Recomandări și sugestii: Cel puțin unul dintre punctele din fișierul de mișcare Locație pregătită trebuie înregistrat în Modul comun, iar ultima poziție din fișierul de mișcare Locație pregătită trebuie înregistrată în modul Cartesian.

Locație sigură axe pentru încărcare – Realizați avansul rapid al axelor interne pentru a vă asigura că traseul schimbătorului de scule, al sculelor și al axei B este liber atunci când se încarcă piese. Apăsați [F2] pentru a seta poziția de referință.

Poziție de orientare axa C – Acest câmp este utilizat pentru a seta orientarea mandrinei la încărcarea unei piese. Urmați instrucțiunile de pe ecran pentru a seta valorile.

Locație încărcare mandrină – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația pregătită în locația de încărcare a mandrinei.

Recomandări și sugestii: Prima locație înregistrată în fișierul de mișcare trebuie să fie ultima locație din fișierul de mișcare Locație pregătită. În afara ușii, cu dispozitivul de prindere 1 rotit pentru a plasa piesa în mandrină.

Deplasați robotul din locația pregătită către linia centrală a arborelui principal. Cu sistemul de suport piesă desfăcut, realizați avansul rapid al dispozitivului de prindere de-a lungul liniei centrale a arborelui principal înspre mandrină. Piesa trebuie să fie centrată în fălci și în spatele fălcilor. Fixați mandrina și verificați dacă piesa se mișcă. Ajustați pentru a centra piesa față de sistemul de suport piesă.

Recomandări și sugestii: După centrarea piesei și fixarea sistemului de suport piesă, înregistrați ultima poziție. Apoi desfaceți sistemul de suport piesă și realizați avansul rapid al piesei pe direcția Y, în afara sistemului de suport piesă, și înregistrați și introduceți poziția înainte de ultima poziție înregistrată.

Sistem de suport piesă brut – Selectați mecanismul sistemului de suport piesă pentru a fixa piesa brută.

Sistem de suport piesă finisat – Selectați mecanismul sistemului de suport piesă pentru a fixa piesa finisată.

Locație preluare mandrină – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația pregătită în locația de preluare a mandrinei. Cu dispozitivul de prindere 2 desprins, deplasați și rotiți dispozitivul de prindere 2 către linia centrală a arborelui principal și localizați și fixați piesa. La fixarea dispozitivului de prindere 2, verificați dacă robotul se mișcă și ajustați-l pentru a centra dispozitivul de prindere față de piesă.

Locație schimbare dispozitiv de prindere – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația de preluare a mandrinei în locația de schimbare a dispozitivului de prindere. Realizați avansul rapid al robotul de-a lungul liniei centrale a arborelui principal în direcția opusă mandrinei și rotiți dispozitivul de prindere astfel încât dispozitivul de prindere 1 să fie aliniat cu linia centrală a arborelui principal.

Încărcare după schimbare – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația de schimbare a dispozitivului de prindere în locația de încărcare a mandrinei. Cu sistemul de suport piesă desfăcut, realizați avansul rapid al dispozitivului de prindere de-a lungul liniei centrale a arborelui principal înspre mandrină. Piesa trebuie să fie centrată în fălci și în spatele fălcilor. Fixați mandrina și verificați dacă piesa se mișcă. Ajustați pentru a centra piesa față de sistemul de suport piesă.

Mișcare descărcare piesă – Creați un fișier de mișcare care mută robotul din locația de încărcare a mandrinei în locația pregătită. Cu dispozitivul de prindere 1 desprins, realizați avansul rapid al robotului de-a lungul liniei centrale a arborelui principal și în afara ușii către locația pregătită.

Metoda predare piesă finisată – Selectați metoda de predare a piesei finisate. Introduceți 1 pentru o singură masă, 2 pentru două mese simetrice și 3 pentru un singur punct.

Locație predare masă – Mutați robotul din locația pregătită în prima locație a piesei de pe masă. Plasați piesa la o distanță de 0,0625'' deasupra mesei și apăsați [F3] pentru a desprinde dispozitivul de prindere 2. Apăsați [F2] pentru a seta poziția de referință.

Oprire temporizată aer – Introduceți numărul de secunde pentru a porni jetul de aer după ce piesa a fost îndepărtată.

Viteză de rotație mandrină – Introduceți viteza arborelui principal la care arborele principal se va roti în timpul jetului de aer.

Fila Rulare lucrare vă permite să încărcați/rulați și salvați o lucrare. Afișează și starea actuală a modului robotului și lucrarea actuală aflată în desfășurare. Numele fișierului va deveni roșu dacă lucrarea nu este salvată.

După ce ați finalizat completarea valorilor în filele Model, Încărcare piese și Descărcare piese. Introduceți numele dorit pentru lucrare și apăsați [F3] pentru a salva lucrarea și selectați locația fișierului.

Piesă actuală – Acest câmp poate fi actualizat, astfel încât secvența să înceapă într-un anumit punct.

Piesa următoare – Contorul afișează următoarea piesă.

Piesă finalizată – Contorul afișează cantitatea de piese finalizate. Acest câmp poate fi resetat apăsând[ORIGIN].

Număr total de piese – Acest câmp poate fi modificat. Secvența va rula până când numărul total al pieselor este egal cu piesele finalizate. Acest lucru ar permite funcționarea unei mese parțiale.

Suprareglare rapidă – Aceasta indică starea actuală a suprareglării rapide.

Distanță încetinire deplasare rapidă – Când APL se află la distanța de încetinire a deplasării rapide față de preluarea sau predarea unei piese. Fie față de masă sau de arborele principal. Viteza va scădea până la setarea Controlul manual al încetinirii deplasării rapide.

Controlul manual al încetinirii deplasării rapide – Când APL se află la distanța de încetinire a deplasării rapide față de preluarea sau predarea unei piese. Fie față de masă sau de arborele principal. Viteza va scădea până la această setare.

Stare actuală – Aceasta indică starea APL actuală.

Prima parte a programului de prelucrare trebuie să fie o operațiune de așezare corectă a blocului pe umărul fălcilor sau de oprire. Poate fi utilizat pistonul cu arc furnizat Haas sau orice sculă făcută la comandă. Pistonul, ca orice altă sculă, trebuie să aibă propria corecție de sculă și stație pe capul revolver.

• Apropiați piesa cu o mișcare rapidă și opriți-vă la o distanță de aproximativ 0,25'' (6 mm) față de piesă.
• Avansați și împingeți pistonul spre piesă până când arcul este comprimat cu ½'' (12 mm).
• Deschideți și închideți mandrina folosind M11 și M10 pentru a așeza piesa.
• Îndepărtați-vă de piesă cu o mișcare rapidă și continuați cu procesul de prelucrare

După configurarea lucrării, apăsați [INSERT] pentru a activa modul APL.

Notă: când mașina este în modul APL, unitatea de comandă va încărca următoarea piesa când mașina execută un cod M299. Atunci când nu rulează în modul APL, M299 înlocuiește un M30 sau M99 la sfârșitul unui program.

Mai multe informații despre programare pot fi găsite în manualul operatorului.

Apăsați PORNIRE CICLU pentru a porni programul.

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING]. Modificaţi următoarele Setări:

• 372 Tip încărcător de piese la0: Niciuna
• 376 Activare barieră luminoasă la Oprit