Haas Cobot Paketi - Sorun Giderme Kılavuzu

Introduction

Bu belge, Haas Cobot sorunlarını nasıl gidereceğinizi gösterecektir. Bu belgede alarm veya belirtiyi bulamazsanız, lütfen aşağıdakileri işleyin ve servis departmanı ile iletişime geçin.

Makine Seri Numarası.
Cobot Seri Numarası [1].
Alarm veya sorun sırasında Hata Raporu. Mümkünse, cobot’un makineye bağlanması gerekir.
Robot programlayıcı işleri çalıştırılıyorsa, tüm makine programlarına ve robot işlerine ihtiyaç duyulur. Hata raporu yalnızca mevcut programları kaydeder.
Sorunun fotoğrafları veya videoları.

Cobot and Haas Communication Alarms

Bu alarmlar ve belirtiler, makine ve robot iletişim kurmadığında görülür.

Alarm / Belirti	Olası Neden	Düzeltici Eylem
9147 Robot Protokolü Sürüm Uyumsuzluğu	Yeniden başlatılan bir Cobot’a bağlanmak Sürüm Uyumsuzluğuna neden olabilir. Bu, alarm kaldırılana kadar tüm Cobot işlevlerinin kilitlenmesine neden olur.	Haas asılı kumandada, Mevcut Komutlar > Cihazlar > Robot > Kurulum'a gidin. Alarmı kaldırmak için [E-STOP] düğmesini bırakın ve SIFIRLA düğmesine basın. Ardından Cobot’u bağlamak için [E-STOP] düğmesine ve F1 tuşuna basın
9150.10017 Çarpışma durdurma hatası	Cobot'un yükü yanlış ayarlanmış.	Haas asılı kumandada Mevcut Komutlar > Cihazlar > Robot > Kurulum’a gidin. Doğru yükü ayarlayın.
9150.10017 Çarpışma durdurma hatası	Programlanan hız, güvenlik seviyesinin izin verdiği hızdan daha yüksek bir değere ayarlanmıştır. Cobot öğretici asılı kumandasında izin verilen hızı görüntülemek için, Yapılandırma > Genel Kısıtlamalar'a gidin.	Programlanan hızı güvenlik ayarında görüntülenen izin verilen hızın altına indirin. VEYA Risk değerlendirmesi güvenlik seviyesinin artırılmasına izin veriyorsa, izin verilen hız programlanan hızı aşana kadar güvenlik seviyesini artırın.
9150.10055 Boş sürücü durumundaki Yük veya RMS'de hatalar.	Cobot'un taşıma kapasitesi yanlış ayarlanmış ve bu da Cobot'un serbest sürüş durumundayken düzensiz olarak hareket etmesine neden oluyor.	Haas asılı kumandada, Mevcut Komutlar > Cihazlar > Robot > Kurulum'a gidin. Doğru yükü ayarlayın.
9150.40054 Robot Acil Durdurma Durumunda	Cobot'un öğretici asılı kumanda [E-STOP] düğesi basılı.	Cobot öğretici asılı kumandasındaki [E-STOP] düğmesini birakın ve alarmı silmek için Haas Kontrol Ünitesi'ndeki [RESET] düğmesine basın.
9155 ROBOT MAKSİMUM YÜKÜ AŞTI	Cobot, izin verilen maksimum taşıma yükünün aşılmasına neden olacak bir parçayı kelepçelemeye çalıştı.	Parça ağırlığını azaltın. Her Cobot boyutu için taşıma yükü özellikleri konusunda yerleşim çizimlerine bakın.
9156 ROBOT KOMUTU BAŞARISIZ, Alt kod veya diğer robot alarmları yok.	Cobot yazılımı eski.	Haas Cobot Yazılım Sürümünün 1.16 veya daha yüksek olduğundan emin olun. Cobot yazılım sürümünü kontrol etmek için öğretici asılı kumandasını kontrol edin. Ayar ekranında, mevcut yazılım sürümünü görüntülemek için Sistem Yükseltme seçeneğine basın.
	Cobot öğretici asılı kumandasında [E-STOP] basılı ve Haas kumandasında [RESET] basılı.	Haas asılı kumandada, Mevcut Komutlar > Cihazlar > Robot > Kurulum'a gidin. Cobot'u makineye yeniden bağlamak için [E-STOP] ve ardından F1'e basın. Alarmı kaldırmak için [E-STOP] düğmesini bırakın ve SIFIRLA düğmesine basın.
9160 ROBOT ACİL DURDURMA	Cobot öğretici asılı kumandasından Robot Acil Durdurma düğmesine basıldı.	Cobot öğretici asılı kumandasında, Acil Durdurma düğmesini bırakın ve devam etmek için sıfırlama düğmesine basın. Çalıştırma ekranına gidin. Ekranın üst kısmında, Aç'a ve ardından Etkinleştir'e basın.
9160 ROBOT ACİL DURDURMA	Veya robotun acil durdurma zinciri kırıldı.	Cobot için acil durdurma kablosunun (harici acil durdurma girişleri dahil) tam ve doğru şekilde bağlı olduğundan emin olun.
Cobot CNC'ye bağlanmıyor	Arayüz kutusundan Haas Kontrol Ünitesine giden kablolama doğru değil.	TB-1B üzerindeki terminal konektörlerini doğru sırayla bağladığınızdan emin olun. Aşağıdaki Elektrik Şeması bölümüne bakın.
	Cobot’un kilidi açılmamış ve etkinleştirilmemiştir.	Cobot’u bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu, Cobot'un MAC adresini ve kilit açma kodunu almak için HBC'de kullanılan Oluşturulan Kodu gösterir. Alındıktan sonra, Cobot'un seri numarasını girin ve Cobot'u etkinleştirmek için kodun kilidini açın.
	CNC yazılımı eski.	Haas yazılımının 100.23.000.1201 sürümünden daha yüksek olduğundan emin olun.
	Cobot IP adresi ve CNC eşleşmiyor.	Hem Haas hem Cobot IP adreslerinin 10.72.65.82 olduğundan emin olun. Parametre 2262'yi soldurarak Haas IP adresini kontrol edin. Öğretici asılı kumandasını kullanarak Cobot IP adresini kontrol edin. Ayarlar ekranında, IP adresini görüntülemek için Ağ'a basın.
	Güç kapalıyken kol hareket etti.	Cobot Sıfır Konumunu Sıfırla prosedürünü izleyerek her Cobot bağlantısının sıfır konumunu sıfırlayın.
Cobot CNC'ye bağlanmıyor. Haas asılı kumandasında Robot Bağlantısı Zaman Aşımı mesajı belirir.	Ethernet kablosu arızalı veya bağlı değil.	Ethernet kablosunun harici bir cihaza bağlayarak veya Haas Kablo Test Kitini kullanarak çalıştığından emin olun. Ethernet kablosunu doğrudan ana işlemcideki USB adaptörüne bağlayın ve ardından Cobot'u Haas'a yeniden bağlamayı deneyin. Bu işe yararsa, arayüz kutusundaki RJ-45 konektörü arızalıdır.
	RJ45 - USB adaptörü arızalı.	USB kablosunun ana işlemcideki doğru USB portuna bağlı olduğundan emin olun. USB cihaz takarak kullanıcı USB bağlantı noktasının çalıştığından emin olun ve USB cihazının algılanıp algılanmadığını belirleyin, algılanmazsa USB Sorun Giderme Kılavuzunu takip edin ve USB portlarında sorun giderme uygulayın.
Cobot elle kumanda gerçekleştirir ancak kıskaçlar (ve varsa yapılandırılmış çıkışlar) çalışmaz.	Cobot kontrol kutusundaki sigorta, Haas I/O PCB'ye yanlış takılmış terminal blokları nedeniyle atmış.	Cobot kontrol kutusundaki sigorta üzerindeki direnç boyunca sürekliliği ölçün. Süreklilik olmadığından emin olun. Sigortayı yedek ile değiştirin veya93-4053siparişi verin. Haas kontrol kabininin içini kontrol edin ve TB-1B ve TB-3B'nin doğru takıldığından emin olun. Aşağıdaki Elektrik Şemasıbölümüne bakın.
Cobot elle kumanda yapmıyor ancak Cobot LED halkası yanmıyor.	Cobot üzerindeki Uç I/O Modülü arızalı.	I/O portu M12 konektörü pim 11 ve 12 arasındaki voltajı ölçün. Voltaj olmadığını doğrulayın. Cobot üzerindeki Uç I/O Modülünü değiştirin.
Cobot elle kumanda etmiyor. Cobot LED halkası yanmıyor ancak Haas ekranındaki robot simgesi yeşil.	Cobot karartıldı.	Cobot öğretici asılı kumandasında Çalıştırma ekranına gidin. Ekranın üst kısmında, Aç'a ve ardından Etkinleştir'e basın.
Cobot düz bir çizgide elle kumanda etmiyor, Kartezyende tek bir eksen boyunca hareket ederken bir ark hareketi yapıyor.	Cobot bağlantıları doğru konuma hizalanmamış.	Tüm bağlantıları sıfıra taşıyın ve bağlantının her iki tarafındaki karma hatların hizalanıp hizalanmadığını kontrol edin. Cobot Sıfır Konumunu Sıfırla prosedürünü izleyerek her Cobot bağlantısının sıfır konumunu sıfırlayın.
Cobot kontrol kutusu açık. Ancak öğretici asılı kumandasında "aç" seçeneğine basıldığında asılı kumanda, cobot başlatılamıyor ve "robot zaten birleşmiş durumda" mesajı veriyor. Uç I/O Modülü LED halkası da yanmıyor	Cobot’u kontrol kutusuna bağlayan kablo hasarlı veya arızalı	Kabloların her iki ucunu da kontrol edin. Konetör pimlerine hasar veya kontaminasyon için bakın. Robot tabanına bağlanırken kablonun doğru yönlendirildiğinden emin olun. Pimler etiketlidir. Ciddi hasar varsa yedek kablo sipariş edin. Kablonun nasıl test edileceği için Kontrol Kutusu Kablosu bölümüne bakın.
Cobot elle kumanda etmiyor. Elle kumanda etmeye çalışırken, sarı bir uyarı mesajı görünür ve "Lütfen Işık Perdesini veya Hücre Güvenlisini etkinleştirin" mesajı görünür.	Güvenlik parametresi uygulanmadı.	Güvenlik parametresini almak için HBC 'den konfigürasyon dosyalarını yeniden yükleyin.
Acil Durdurma alarmı silinmiyor.	Atlama parçası SIO PCB’de JP1'den kaybolmuş olabilir.	Atlama parçasının Haas I/O PCB JP1’e takılı olduğunu doğrulayın. Takılı değilse takın.
Makinenin Manuel Olarak Kurtarılması gerekir aksi taktirde Robot Otomatik Parça Yükleyici Kurtarmasına gider.	Cobot döngüsü kesildi veya makine/Cobot güvenli olmayan bir durumdaydı ve kurtarılması gerekiyordu.	Daha fazla bilgi için HRP Çalıştırmadaki Haas Robot - Otomatik Parça Yükleyici Kurtarması bölümüne bakın.
Makine, iki programlanmış iş arasında Robot Otomatik Parça Yükleyici Kurtarmasına gider.	Sonraki iş başlatıldığında makine hareketi etkindi.	İlk işte Çalıştırma Sonrası işlem dizisine bir makine beklemesi ekleyin. Beklemenin, Cobot’a parçayı bırakması ve hazır konuma geçmeyi bitirmesi için yeterli zaman verecek kadar uzun olması gerekir. Yaklaşık 15-20 saniye içinde, buradan yukarı veya aşağı ayarlamayı başlatın. İkinci iş başlatılabiliyorsa ve makine Robot Otomatik Parça Yükleyici Kurtarmasına gitmiyorsa bekleme uzunluğu yeterlidir.
Cobot çift hava solenoid aksamı, hava basıncını düşürmeye çalışırken regülatör topuzundan hava sızdırıyor.	Cobot çift hava solenoid aksamı yanlış yapılandırılmış.	Cobot çift hava solenoid aksamını doğru yapılandırın. Aşağıdaki Cobot Çift Hava Solenoid bölümüne bakın.
Kullanıcı adı ve parola yöneticisi ile öğretici asılı kumandasında oturum açarken, bir hata mesajı oturum açmayı önler. Hata mesajı şu şekildedir: Oturum Açma Hatası: Tip Hatası: Tanımlanmamış 'veri' özelliği okunamıyor.	Öğretici asılı kumandası ve cobot kontrol kutusu beklenmedik bir şekilde güç kaybetti ve veri kaybına neden oldu.	Sistem yazılım paketinin nasıl yeniden yükleneceğine ilişkin AD0765 - TypeError Recovery içindeki talimatları izleyin.
Hazır pozisyonundan parça alma/bırakma pozisyonuna geçerken, cobot hareketi tamamlamadan kelepçeleri açıyor ve tutucuları kelepçelemeden bir sonraki parçaya geçmiyor.	Kullanıcı çerçevesi doğru ayarlanmamış olabilir.	Üç noktalı yöntemden geçerek kullanıcı çerçevesini sıfırlayın. Ardından, yeni kullanıcı çerçevesini kullanarak parçaların yüklenmesi ve boşaltılması için hareket dosyalarını tekrar edin.
Öğretici asılı kumandası kalıcı bir Acil Durdurma durumundadır. Acil durdurma mesajı bulunan pencere sıfırlanamaz.	24VDC güç kaynağı PSUP kartına bağlı değil veya giriş gerilimi almıyor.	Güç kaynağının PSUP kartına bağlı olduğunu ve 24VDC güç kaynağına giden hatlardaki voltajın 110VAC olduğunu doğrulayın.
Cobot’u HBC üzerinden etkinleştirmeye çalışırken ,RobotDetails “macAddress” alanı boş olamaz şeklinde bir uyarı alırsınız.	MAC Adresinin sistemde güncellenmesi gerekir.	Robot seri numarasını ve MAC Adresini içeren cobot ambalajı üzerindeki etiketin bir fotoğrafını çekin. Fotoğrafı iş emrine ekleyin ve sistemin güncellenmesi için Haas Service ile iletişime geçin. Aşağıdaki Cobot Etiketi bölümüne bakın.
Cobot bir çarpışma olayı nedeniyle alarm verdikten sonra, cobot'u etkinleştirmeye çalışırken cobot üzerindeki LED halkası yeşil kalmaz. Cobot’un elle kumanda edilebilmesi için etkinleştirmeye çalışırken cobot tekrar alarm verecektir.	Cobot engellenmiştir ve alanı açmak için tüm nesnelerden manuel olarak uzaklaştırılmalıdır.	Cobot’un herhangi bir alarm oluşturmadan etkinleştirilebileceği serbest bir konuma manuel olarak nasıl taşınacağına ilişkin ayrıntılar için bkz. aşağıdaki Cobot - Çarpışma Kurtarma bölümü.

Haas Cobot - Active Alarms

Makine bir alarm oluşturursa birden fazla alarm olabilir. Tüm aktif alarmları görüntülemek için Aktif Alarmlar sekmesine gidin.

Alarm 9150.40054 Cobot öğretici asılı kumandası [E-STOP] tuşuna basıldığında Robot Acil Durdurma Durumunda tetiklenir. Bu alarmı temizlemek için Cobot öğretici asılı kumandasındaki [E-STOP] düğmesini sıfırlayın ve alarmı silmek için Haas Kontrol Ünitesi'ndeki [RESET] düğmesine basın.

Öğretici asılı kumanda oturum açma hatası

Kullanıcı adı ve parola ‘admin’ ile öğretici asılı kumandasında oturum açarken, bir hata mesajı oturum açmayı önler.

Hata mesajı şu şekildedir[1]: Oturum Açma Hatası: Tip Hatası: Tanımlanmamış 'veri' özelliği okunamıyor.

Bu alarmın nasıl silineceğini öğrenmek için AD0765 - TipHata kurtarma bölümüne bakın.

Cobot Label

Cobot'u etkinleştirmeye ve bir MAC Adresi uyarısı almaya çalışırsanız, aşağıdakileri yapmanız gerekir.

Robot kolu veya kontrol kutusu için orijinal ambalajı bulun.

Ambalaj üzerindeki etiketi fiziksel koldaki Cobot ID plakası ile karşılaştırın.

Cobot ID plakası [1] üzerindeki seri numarasının ambalaj etiketi [2] üzerindeki seri numarası ile eşleştiğini doğrulayın.

Eşleştiklerini doğruladıktan sonra, Cobot ambalajı ve Cobot ID plakası üzerindeki etiketin net bir fotoğrafını çekin [1]. Her iki fotoğrafı da iş emrine ekleyin.

Haas Service ile iletişime geçin ve iş emri numarasını verin, böylece sistem Cobot'un bilgileriyle güncellenebilir.

Not: Fotoğrafta Cobot'un Seri numarası [2] ve Cobot'un MAC Adresi [3] açıkça gösterildiğinden emin olun.

Sistem güncellendikten sonra, HBC üzerinden etkinleştirme işlemine devam edebilirsiniz.

Cobot Dual Air Solenoid

Cobot çift hava solenoid aksamının yanlış yapılandırıldığından emin olmak için solenoidin [1] regülatör girişine [2] takılı olduğundan emin olun.

NOT: Regülatör [2], girişin hangi port olduğunu gösteren portu işaretleyen bir oka sahip olacaktır.

Regülatörden basınç [3] göstergesini çıkarın.

Çift hava solenoid muhafazasından tüm solenoid aksamını çıkarmak için regülatör düğmesini regülatörden çıkarın.

Giriş hava hattı bağlantısını [4] regülatörden sökün.

Regülatörden solenoidi çıkarın [1].

Regülatördeki tapayı sökün.

Regülatörü 90 derece döndürün.

ÖNEMLİ: Giriş hava hattı bağlantısını [1] regülatör girişine [2] takın.

Solenoidi [3] regülatöre takın.

Fişi regülatöre takın.

Regülatörü çift hava solenoid imuhafazasına sabitleyin.

Basınç göstergesini [4] regülatöre takın.

Cobot - Crash Recovery

Cobotun alarm vermesine neden olan bir çökmeden sonra, cobot'u öğretici asılı kumandası üzerinden etkinleştiremeyebilirsiniz.

Cobot’u etkinleştirirseniz ve bağlantı 6 etrafındaki LED halkası parlak yeşile dönmüyorsa, cobot’u fiziksel olarak herhangi bir engelden kurtarmanız gerekecektir.

Cobot’un devre dışı durumda olduğundan emin olun. "Devre dışı" mesajı [1] gösterilecektir. [Close] düğmesine [2] basarak cobot'u devre dışı bırakabilirsiniz.

Üst penceredeki Config [1]'e basarak Fren Çalışması [2] penceresine gidin.

Ardından robotu manuel olarak hareket ettirmek için herhangi bir bağlantı motorundaki freni devre dışı bırakabilirsiniz.

Dikkat: Fren devre dışı bırakıldığında, bağlantının desteklediği cobot’un ağırlığına bağlı olarak bağlantı dönecektir.

Önemli: Mümkünse freni sadece bir defada 1 bağlantı üzerinde devre dışı bırakın. Koldaki en yüksek bağlantılarla başlayın, örneğin bağlahtı 5 [2] veya bauğlantı 6 [1].

Bir eksen için yeşil fren düğmesine bastığınızda, düğme kırmızıya döner ve resimde gösterildiği gibi [1] kilidi açılır.

Bağlantı kilidi açıldığında, kolda herhangi bir engel kalmayacak şekilde elle döndürmek için bağlauntıyıf çekin/itin.

İkinci bir bağlantının kilidini açmanız gerekiyorsa, kırmızı kilitsiz bağlantı düğmesine [1] basarak ilk bağlantıyı kilitleyin. Kilitlendikten sonra farklı bir bağlantının kilidini güvenle açabilirsiniz.

Cobot kolu serbest olduğunda, tüm bağlauntı frenlerini kilitleyip ve çalıştırma penceresine geri dönüp [2] cobot’u etkinleştirin.

Cobot to Control Box Cable

Kablonun her iki ucundaki pimleri hasar açısından inceleyin. Robotun tabanındaki konektörü kontrol edin. Pimler bükülmüşse [2], bunları mümkün olduğunca düzeltin.

Kontrol kutusu tarafındaki pimleri de kontrol edin.

Kabloyu kontrol kutusu konektörüne takın ve bir sonraki adıma geçin.

Not:Tüm konektörlerdeki pimler resimde gösterildiği gibi etiketlenir.

Kablonun ucundaki aşağıdaki gerilimleri kontrol etmek için bir voltmetre kullanın:

Pim 4 [1] ve pim 10 [2] arasında 48V ölçün.
Pim 8 [3] ve pim 12 [4] arasında 48V ölçün.

Dikkat: Voltmetrenin bir ucuyla pimleri kısa devre yaptırmamaya dikkat edin.

Kablo için çıkış pimi aşağıda verilmiştir:

Pim	Fonksiyon
1	İletim +
4	48 Vin+
5”	İletim +
6	Kalkan
8	48 Vin+
9	Al +
10	Gnd
11	Al -
12	Gnd

Cobot Log Record

Cobot kontrol kutusu USB portuna [1] bir USB sürücüsü takın.

NOT:Her USB portu çalışacaktır. 1.

Robot öğretici asılı kumandasında, Monitör sekmesine gidin [2].

Günlük sekmesine [3] gidin.

Dışa Aktar [4] düğmesine basın. Açılır pencere göründüğünde, USB sürücüsünü seçin. Günlük kaydı USB sürücüsüne kaydedilecektir.

Electrical Diagrams

Robot Güvenlik Cihazı Arayüz Kutusu Bağlantıları:

Cobot Kontrol Kutusu Bağlantıları:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide