Головна сторінка обслуговування Робот Haas - посібник з усунення несправностей
Last updated: 07/11/2024

Робот Haas - посібник з усунення несправностей

Робот Haas - посібник з усунення несправностей

Introduction

У цьому документі показано, як виконувати пошук та усунення несправностей у вашому робототехнічному комплексі Haas Robot Package.  Якщо ви не знайшли аварійний сигнал або симптом у цьому документі. Виконайте наведені нижче дії та додайте їх до замовлення на виконання робіт і зверніться до відділу Haas Service.

  • Серійний номер верстата.
  • Серійний номер робота та номер F.
  • Звіт про помилки під час аварійного сигналу або виникнення проблеми. Якщо можливо, робот має бути підключений до верстата.
  • Якщо ви використовуєте робот-планувальник завдань, вам знадобляться всі програми верстатів і завдання роботів. У звіті про помилку зберігаються лише поточні програми.
  • Резервне копіювання запам'ятовувального пристрою (ЗП). Додаткові інструкції див. в розділі «Резервне копіювання запам'ятовувального пристрою».
  • Фото або відео щодо проблеми.

Robot and Haas Communication Alarms

Ці аварійні сигнали та ознаки можуть виникати, коли порушено обмін даними між верстатом та роботом.

Аварійний сигнал / ознака Можлива причина Коригувальна дія
9147 Невідповідність версії протоколу робота Підключення до робота, який було перезавантажено, може спричинити розбіжність версій. Це призводить до блокування всіх функцій робота до відбою аварійного сигналу. Відпустіть кнопку E-Stop (аварійна зупинка) і натисніть кнопку RESET (скидання) , щоб скинути аварійний сигнал. Потім натисніть кнопку E-Stop і кнопку F1 , щоби підключити робота
9155 РОБОТ ПЕРЕВИЩИВ МАКСИМАЛЬНЕ КОРИСНЕ НАВАНТАЖЕННЯ Робот намагався затиснути деталь, що призвело до перевищення дозволеного максимального корисного навантаження. Зменште вагу деталі. Характеристики корисного навантаження для кожного розміру робота наведені на схемах компонування.
9156 НЕВИКОНАННЯ КОМАНДИ РОБОТОМ, немає субкодів або інших аварійних сигналів робота. Після оновлення програмного забезпечення роботаверсію його програмного забезпечення замінено на старішу. Приклад: Програмне забезпечення робота мало початкову версію 1.22, яку було понижено до версії 1.15. Докладніші відомості див. в розділі HRP -  Ініціалізований пуск нижче.
9157 НЕ ВДАЛОСЯ ОНОВИТИ ПРОГРАМНЕ ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ РОБОТА Помилка оновлення робота. Перш ніж використовувати робота, потрібно оновити його програмне забезпечення. Щоб отримати більше інформації, див. процедуру «Оновлення програмного забезпечення робота».
9158 ВТРАЧЕНО ЗВ’ЯЗОК ІЗ РОБОТОМ Зв’язок із роботом втрачено. Систему керування роботом ОБОВ’ЯЗКОВО потрібно вимкнути та увімкнути знову. Натисніть кнопку RESET на верстаті й вимкніть та увімкніть живлення системи керування роботом.
9160 АВАРІЙНА ЗУПИНКА РОБОТА Кнопка аварійної зупинки робота натиснута на блоці керування роботом або на пульті дистанційного керування. Або ланцюг аварійної зупинки робота пошкоджено. Відпустіть кнопку(-и) Robot Emergency Stop (аварійна зупинка робота) та натисніть кнопку Reset (скидання), щоби продовжити. Переконайтеся, що всі кнопки аварійної зупинки робота відпущено. Переконайтеся, що проводку, яка з'єднує механізм аварійної зупинки (включно із зовнішніми вводами кнопки E-Stop) із роботом, не ушкоджено та належно підключено.
Рух робота зупиняється, відображається   Системне повідомлення &сповіщення 20021. 32 Сигнал робота SYST-032 ENBL від UOP втрачено. Блок керування FANUC від’єднано від блока керування Haas control. Більше інформації щодо збільшення тайм-ауту протоколу Modbus TCP & вимкнення протоколу динамічної конфігурації вузла (DHCP) див. у розділі Аварійні сигнали відключення HRP.
Рух робота зупиняється, відображається   Системне повідомлення &сповіщення 20021. 34 Сигнал SYST-034 HOLD від SOP/UOP робота втрачено. Блок керування FANUC від’єднано від блока керування Haas control. Більше інформації щодо збільшення тайм-ауту протоколу Modbus TCP & вимкнення протоколу динамічної конфігурації вузла (DHCP) див. у розділі Аварійні сигнали відключення HRP.
Рух робота зупиняється, відображається «Системне повідомлення & сповіщення» 20021.224 DHCP HOST-224 робота: Немає відповіді від сервера. Блок керування FANUC від’єднано від блока керування Haas control. Більше інформації щодо збільшення тайм-ауту протоколу Modbus TCP & вимкнення протоколу динамічної конфігурації вузла (DHCP) див. у розділі Аварійні сигнали відключення HRP.
Робот не підключається до числового програмного керування (ЧПУ) Проводку від інтерфейсу до блока керування Haas control підключено неправильно. Переконайтеся, що клемні роз’єми на TB-1B підключено в належному порядку.  Докладну інформацію див.  у Процедурі встановлення робота, розділ Електрообладнання.
Робот не розблокований і не активований.

Під час першого підключення робота до верстату з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні відображається версія програмного забезпечення верстата, MAC-адреса робота та автоматично згенерований код, який використовується для подовження часу верстата на порталі.

Примітка: Перейдіть до розділу MAC-адреса робота, щоб знайти MAC-адресу за допомогою ноутбука.
Програмне забезпечення ЧПУ застаріла. Переконайтеся, що програмне забезпечення має версію 100.20.000.1200 або вище.  Додаткова інформація наведена в процедурі встановлення робота, розділ Вимоги до верстата.
IP-адреса робота та ЧПУ не збігається. Якщо програмне забезпечення робота має версію 1.11 або нижче. Модернізуйте блок керування роботом до версії 1.15 або вище. Більше інформації можна отримати звернувшись до місцевого пункту збуту Haas (HFO). Більше інформації див. розділ IP-адреса робота.
Рука перемістилася під час вимкнення живлення. Підключіть & відкалібруйте робота Haas за допомогою відео, що надається нижче.
Несправний адаптер RJ45 - USB.
  • Переконайтеся, що USB-кабель підключено до належного USB-порту головного процесора. 
  • Переконайтеся, що USB-порт користувача працює; для цього під’єднайте USB-пристрій і визначте, чи можна його виявити.  Якщо USB-пристрій не виявлено, дотримуйтеся Посібника з усунення несправностей USB і виправіть неполадки USB-портів. 
  • Якщо все вищезазначене перевірено правильно, від'єднайте RJ45 від адаптера і підключіть його до RJ45 на ноутбуці та переконайтеся, що ви можете під'єднатися до робота через IPedant.  Якщо не вдається підключитися до робота за допомогою ноутбука, адаптер RJ-45 - USB несправний.
Робот не рухається прямолінійно. Робот не рухається прямолінійно, він робить дугоподібні рухи, рухаючись в декартовій системі координат вздовж однієї осі. Зчленування робота не вирівняли належним чином під час створення процедури Налаштування або швидке налаштування. Перемістіть усі зчленування на нульовий рівень і перевірте, чи вишикувано лінії з обох боків зчленування. Вирівняйте маркування на всіх осях та повторіть процедуру Налаштування або швидке налаштування. 

Робот не переміщується вручну. Під час спроби ручного переміщення з’являється жовте попереджувальне повідомлення з написом "Увімкніть світлову завісу або безпеку технологічної ділянки".

 Параметр безпеки не було застосовано. Повторно надішліть файли конфігурації з HBC, щоб отримати параметр безпеки.

При спробі підключення до iPendant на персональному комп'ютері з'являються такі помилки:

  • "Від’єднано від контролера"
  • "iPendant ніколи не було підключено"
 Можливо, потрібно буде виконати повторну ініціалізацію робота.
Виконайте дії, наведені нижче:
 
  1. Зробіть резервну копію, дотримуючись цієї процедури: Як зробити резервне копіювання зображення
  2. Виконайте повторну ініціалізацію робота, дотримуючись такої процедури: Як виконати повторну ініціалізацію робота
Аварійний сигнал E-Stop не зникає. У JP1 на друкованій платі (ДП) послідовного вводу-виводу (SIO) може бути відсутня перемичка.

Переконайтеся, що на ДП SIO встановлено перемичку на JP1. Якщо її не встановлено, виконайте це.
Станок необхідно відновити вручну або перейти в режим повернення у вихідне положення автоматичного завантажувача деталей (АЗД) за допомогою робота. Цикл роботи було перервано, або верстат/робот був у небезпечному стані, і його потрібно відновити. Більше інформації див. розділ Робот Haas  повернення у вихідне положення автоматичного завантажувача деталей (АЗД) в посібнику з експлуатації HRP.
Між двома запланованими завданнями верстат переходить у режим автоматичного повернення у вихідне положення АЗД. Коли було розпочато наступне завдання, рух верстата був активним. В першому завданні додайте до алгоритму «після запуску» (Post Run) тимчасову зупинку верстата. Тимчасова зупинка має бути досить довгою, щоб дати роботу достатньо часу закінчити відвантаження деталі та переміститися в положення готовності. Почніть приблизно з 15-20 секунд і потім відрегулюйте тривалість цієї зупинки. Тимчасова зупинка достатньо довга, якщо друге завдання запускається, а верстат не переходить у режим автоматичного повернення у вихідне положення АЗД.
Аварійний сигнал 391  Функцію вимкнено згенеровано командою M180 та M181 Автоматичне вікно з одним перемикачем, від HRP або АЗД, не може управлятися незалежно.

Функцією має керувати робот або АЗД. Клієнту необхідно придбати набір для встановлення автоматичного вікна, щоб отримати автономну функціональність. Див. документи AD, які стосуються вашої моделі верстата.

AD0652 - DT/DM та УБВ UMC-350 - автоматичне вікно - встановлення

AD0663 - УБВ UMC-500 – 1500 - автоматичне вікно - встановлення

AD0669 - Малий ВБВ  - автоматичне вікно - встановлення
При активуванні HRP через HBC ви отримуєте попередження про те, що поле RobotDetails "macAddress" не може бути порожнім. Необхідно оновити MAC-адресу в системі. Сфотографуйте табличку з серійним номером робота Haas і табличку з номером Fanuc F. Додайте фотографії до замовлення на виконання робіт і зверніться до служби Haas Service, щоб оновити систему. Див. розділ  Реєстрація HBC - Відсутня MAC-адреса нижче.

Robot Command Failed Alarms

Ці сигнали тривоги генеруються, коли робот не виконує команду. Номер локального сигналу вказує на ідентифікатор несправності; він надається роботом FANUC.

Аварійний сигнал / ознака Можлива причина Коригувальна дія
  • 9156.004 SRVO-004, відкрита огорожа
  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP, вхід (група:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF, вхід 1,1
 Роз’єми TB1-B і TB-3B підключені в неправильному місці або від’єднані. Правильно підключіть роз'єми. Більше інформації див. у розділі SRVO-004, відкрита огорожа нижче.
9156.050 Невиконання команди роботом, SRVO-050, сигнал виявлення зіткнення Переміщення робота вручну в режимі налаштування; центр обертання осі J6 збігається з центром обертання осі J4. Після обертання W або P вісь J4 намагатиметься обертатися з дуже високою швидкістю. Ця точка сингулярності називається сингулярністю зап'ястка. Натисніть кнопку RESET (скидання) , щоб скинути аварійний сигнал. Не переміщуйте робота вручну через цю точку сингулярності.
У файлі руху робота не вистачає точок, які створюють нерівномірний рух. Додайте більше точок у файл переміщення, зробити переміщення робота більш плавним.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF, вхід 1,1 Реле K9 і K10 на друкованій платі вводу/виводу не встановлено. Переконайтеся, що реле K9 і K10 встановлено на друкованій платі вводу/виводу.  Більше інформації наведено в Процедурі встановлення робота, розділ Електрообладнання.
Огорожу відчинено в режимі запуску (Run). Переконайтеся, що блокування працює, а верстат приймає вхідний сигнал блокування.
Проводку TB3-B пошкоджено або неправильно підключено. Перевірте проводку роз’єму TB3-B. Порівняйте проводку роз'єму зі схемою проводки.
Не  було налаштовано декартову зону перевірки  положенняDCS.  Дотримуйтесь процедури перевірки декартової зони положенняDCS.
9156.037 SRVO-037 IMSTP, вхід (група:1) Проводку TB3-B пошкоджено або неправильно підключено. Перевірте проводку роз’єму TB-3B. Порівняйте проводку роз'єму зі схемою проводки.
9156.062 Сигнал НЕВИКОНАННЯ КОМАНДИ РОБОТОМ, SRVO-062 BZAL Батареї в руці робота розрядилися. Дотримуйтеся процедури заміни батареї HRP - заміна батареї, а також процедури HRP - швидке налаштування для відновлення налаштувань робота.
9156.115 SRVO-115 Гранична помилка (номер групи руху, номер осі) Лінійна траєкторія виходить поза зону обмеження осі. Повторно визначте програмні точки або використовуйте положення зчленування, щоб зареєструвати вісь у положенні, яке відповідає середині діапазону її робочого ходу.

9156.378 СИГНАЛ РОБОТА FANUC - статус ненормальний SFDI12

чи

9156.378 СИГНАЛ РОБОТА FANUC - статус ненормальний SFDI22

 Реле K9 і K10 на друкованій платі вводу/виводу не встановлено. Переконайтеся, що реле K9 і K10 встановлено на друкованій платі вводу/виводу.  Більше інформації наведено в Процедурі встановлення робота, розділ Електрообладнання.
Виявлено ланцюговий аварійний сигнал за допомогою сигналу SFDI. Якщо виявлено помилку ланцюга, виправте причину виникнення сигналу тривоги, а потім див. розділ «Скидання помилки ланцюга» (нижче).

9156.230 СИГНАЛ РОБОТА FANUC - ланцюг 1 відхиляється від норми a,b

чи

9156.231 СИГНАЛ РОБОТА FANUC - ланцюг 2 відхиляється від норми a,b

Пошкоджено або неналежно з'єднано дроти або роз'єм TBOP20.

Виникла невідповідність між дублюючими сигналами безпеки. Аварійний сигнал SRVO-230 видається, якщо виникла така невідповідність, що контакт, під’єднаний з боку ланцюга 1 (між EAS1 і EAS11) замкнено, а контакт з боку ланцюга 2 (між EAS2 і EAS21) розімкнено. Аварійний сигнал SRVO-231 видається, якщо виникає така невідповідність, як-от контакт на ланцюгу 1 відкритий, а контакт на ланцюгу 2 закритий.

Переконайтеся, що сигнальні кабелі для огорожі не пошкоджено або під'єднано неналежним чином. Це сигнали робота, пов'язані з роз'ємом TBOP20 і кабелями в блоці керування Fanuc або із роз'ємом M12 в блоці інтерфейсу. Див. розділ «SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2, стан несправний» нижче.

Після усунення причини аварійного сигналу зверніться до розділу «Скидання помилки ланцюга» нижче.

9156.217 SRVO-217 E-STOP Плату не знайдено

або

  • 9156.037  SRVO-037 IMSTP, вхід (група:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF, вхід 1,1
  • 9156.217 SRVO-217 E-STOP Плату не знайдено
 Цей аварійний сигнал з’являється, коли в шинах безпеки відсутня або плата E-Stop, або плата безпеки вводу/виводу.

HRP-1

Переконайтеся, що плата безпеки вводу/виводу повністю встановлена. Перевірте, чи кабель підключений до плати E-Stop та плати безпеки вводу/виводу.

HRP-2/3:

Переконайтеся, що кабель JRS20 повністю закріплений на друкованій платі E-Stop і головній платі.

Перевірте, чи запобіжник 1 повністю встановлений і не зламався. Запобіжник 1 A60L-0001-0290/LM10C міститься в позиції 93-3378.

Перевірте, чи кабель CRP33 повністю вставлений у друковану плату E-Stop.
9156.219 SRVO-219 Запобіжник безпечного входу/виходу brd запобіжник %d перегорів %s Роботу не вдалося успішно виконати команду робота. Запобіжник на додатковій платі безпечного вводу/виводу перегорів. Проводку  TB1-B або TB3-B пошкоджено, неналежно підключено або під'єднано в іншому місці. Номер пристрою безпечного вводу/виводу, для якого виникає аварійний сигнал, відображається в кінці повідомлення, як-от (1). Номер пристрою безпечного вводу/виводу відображається в меню пристрою безпечного вводу/виводу DCS. Виправте проблему з проводкою. Замініть запобіжник на додатковій платі безпечного вводу/виводу або додаткову плату безпечного вводу/виводу. Див. розділ Заміна запобіжника нижче.
9156.266 SRVO-266 FENCE1 статус ненормальний

Пошкоджено або неналежно з'єднано дроти або роз'єм TBOP20.

Виникла невідповідність між дублюючими сигналами безпеки. Аварійний сигнал SRVO-266 видається, якщо виникла така невідповідність, що контакт, під’єднаний з боку ланцюга 1 (між EAS1 і EAS11) замкнено, а контакт з боку ланцюга 2 (між EAS2 і EAS21) розімкнено. Аварійний сигнал SRVO-266 видається, якщо виникла така невідповідність, що контакт із боку ланцюга 1 розімкнено, а контакт з боку ланцюга 2 замкнено.

Переконайтеся, що сигнальні кабелі для огорожі не пошкоджено або під'єднано неналежним чином. Це сигнали робота, пов'язані з роз'ємом TBOP20 і кабелями в блоці керування Fanuc або із роз'ємом M12 в блоці інтерфейсу. Див. розділ «SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2, стан несправний» нижче.

Після усунення причини аварійного сигналу зверніться до розділу «Скидання помилки ланцюга» нижче.
9156.267 SRVO-267 FENCE2, статус ненормальний

Пошкоджено або неналежно з'єднано дроти або роз'єм TBOP20.

Виникла невідповідність між дублюючими сигналами безпеки. Аварійний сигнал SRVO-266 видається, якщо виникла така невідповідність, що контакт, під’єднаний з боку ланцюга 1 (між EAS1 і EAS11) замкнено, а контакт з боку ланцюга 2 (між EAS2 і EAS21) розімкнено. Аварійний сигнал SRVO-266 видається, якщо виникла така невідповідність, що контакт із боку ланцюга 1 розімкнено, а контакт з боку ланцюга 2 замкнено.

Переконайтеся, що сигнальні кабелі для огорожі не пошкоджено або під'єднано неналежним чином. Це сигнали робота, пов'язані з роз'ємом TBOP20 і кабелями в блоці керування Fanuc або із роз'ємом M12 в блоці інтерфейсу. Див. розділ «SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2, стан несправний» нижче.

Після усунення причини аварійного сигналу зверніться до розділу «Скидання помилки ланцюга» нижче.
9156.289 SRVO-289, плавна зупинка Зону DCS було встановлено неналежним чином. Перевірку швидкості в системі декартових координат, перевірку положення зчленування або перевірку швидкості зчленування ввімкнено, але має бути вимкнуто. Кроки, які потрібно зробити, щоб вимкнути ці перевірки, наведено в розділі Вимкнення перевірки швидкості DCS нижче.
9156.490 PRIO-490, помилка сервера Modbus TCP Інтерференція кабелів або несправний кабель Ethernet RJ-45.

Залежно від дати збірки робота в кабелі не було вбудовано феритові фільтри. Встановіть феритові фільтри PN: 64-1252 на обидва кабелі зв'язку RJ-45 в електричній коробці інтерфейсу та на адаптер USB - Ethernet на ДП головного процесора. Див. розділ Феритовий фільтр нижче. Якщо аварійний сигнал з'являється знову, перевірте кабелі, див. процедуру Інструмент для тестування мережевого кабелю .

Якщо кабель пройде перевірку мережевого кабелю, див. розділ Аварійні сигнали відключення HRP нижче, щоб збільшити тайм-аут протоколу Modbus TCP та вимкнути протокол DHCP.
9156.043 Помилка команди робота Перемикач режимів на панелі оператора контролера Fanuc неправильно встановлений у режим навчання, коли до нього не під’єднано навчальний підвісний пульт. 
 Переведіть перемикач режимів в режим Auto (Авто). 

Fanuc Robot Alarms

Ці сигнали генеруються, коли робот перебуває в стані несправності.  Номер підсигналу вказує на ідентифікатор несправності, він надається роботом FANUC.

Аварійний сигнал / ознака Можлива причина Коригувальна дія
9150.219 SRVO-219 Safety I/O brd fuse%d blown %s (запобіжник плати безпечного вводу/виводу перегорів) Роботу не вдалося успішно виконати команду робота. Запобіжник на додатковій платі безпечного вводу/виводу перегорів. Проводку  TB1-B або TB3-B пошкоджено, неналежно підключено або під'єднано в іншому місці. Номер пристрою безпечного вводу/виводу, для якого виникає аварійний сигнал, відображається в кінці повідомлення, як-от (1). Номер пристрою безпечного вводу/виводу відображається в меню пристрою безпечного вводу/виводу DCS. Виправте проблему з проводкою. Замініть запобіжник на додатковій платі безпечного вводу/виводу або додаткову плату безпечного вводу/виводу. Див. розділ Заміна запобіжника нижче.
9150.289 SRVO-289 Плавна зупинка Зону DCS було встановлено неналежним чином. Перевірку швидкості в системі декартових координат, перевірку положення зчленування або перевірку швидкості зчленування ввімкнено, але має бути вимкнуто. Кроки, які потрібно зробити, щоб вимкнути ці перевірки, наведено в розділі Вимкнення перевірки швидкості DCS нижче.
9150.378 СИГНАЛ РОБОТА FANUC - статус ненормальний SFDI12

або 

9150.378 СИГНАЛ РОБОТА FANUC - статус ненормальний SFDI22		 Реле K9 і K10 на друкованій платі вводу/виводу не встановлено. Переконайтеся, що реле K9 і K10 встановлено на друкованій платі вводу/виводу.  Більше інформації наведено в Процедурі встановлення робота, розділ Електрообладнання.
9150.402 СИГНАЛ РОБОТА FANUC - SRVO-402, DCS, обмеження в системі декартових координат Цей сигнал тривоги генерується, коли робот має  декартову зону контролю положенняDCS з обмеженням швидкості, і робот виїжджає за межі робочої зони з перевищенням обмеження швидкості. Знизьте швидкість подачі та поверніться в зону контролю декартового положення DCS. Переконайтеся, що робочу зону налаштовано правильно, перевіривши дисплей 4D DCS.
9150.403 SRVO-403, DCS, обмеження швидкості в системі декартових координат, 9150.404 SRVO-404, DCS, обмеження позиції зчленування, або 9150.405 SRVO-405, DCS, обмеження швидкості зчленування Зону DCS було встановлено неналежним чином. Перевірку швидкості в системі декартових координат, перевірку положення зчленування або перевірку швидкості зчленування ввімкнено, але має бути вимкнуто. Кроки, які потрібно зробити, щоб вимкнути ці перевірки, наведено в розділі Вимкнення перевірки швидкості DCS нижче.
9150.488 СИГНАЛ РОБОТА FANUC - SRVO-488 DCS, контроль обмеження швидкості в системі декартових координат (Cartesian Position Check, CPC) Цей сигнал тривоги генерується, коли робот має  декартову зону контролю положенняDCS з обмеженням швидкості, і робот виїжджає за межі робочої зони з перевищенням обмеження швидкості. Знизьте швидкість подачі та поверніться в зону контролю декартового положення DCS. Переконайтеся, що робочу зону налаштовано правильно, перевіривши дисплей 4D DCS.
9152.x Робот досягнув рівня обмеження зчленування або робот не переміщується в ручному режимі Переміщення робота вручну в режимі налаштування; центр обертання осі J6 збігається з центром обертання осі J4. Тоді обертання W або P призведе до того, що вісь J4 намагатиметься обертатися з дуже великою швидкістю, перевищуючи межу переміщення. Ця особлива точка функції називається «сингулярність зап'ястку» (робота). Позиція зчленування перевищить межі діапазону робочого ходу робота. Підкод аварійного сигналу є номером зчленування. Підключіться до робота з пульта дистанційного керування через вебінтерфейс. Скиньте аварійний сигнал та пересуньте зчленування робота подалі від межі діапазону робочого ходу. Знову підключіться до елемента керування Haas control.

Haas Robot - Active Alarms

Якщо верстат генерує аварійний сигнал, може з’явитися більше ніж один сигнал робота Fanuc. Перейдіть на вкладку Активні аварійні сигнали, щоби переглянути всі активні сигнали Fanuc.

 

Connect & Jog Haas Robot

Якщо згенеровано сигнал 9152.x Робот досягнув рівня обмеження зчленування, дотримуйтеся інструкцій, що надаються нижче у відео. Підключіться до робота з пульта дистанційного керування через вебінтерфейс. Скиньте аварійний сигнал та пересуньте зчленування робота подалі від межі діапазону робочого ходу. Знову підключіться до елемента керування Haas control.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Рух робота зупиняється, відображається Системне повідомлення &сповіщення 20021. 32 Сигнал робота SYST-032 ENBL від користувацької панелі оператора UOP втрачено, 20021. 34 Сигнал робота SYST-034 HOLD від панелі оператора SOP/UOP втрачено» або 20021.224 «DHCP HOST-224 робота: Немає відповіді від сервера генерується в розділі «Історія аварійних сигналів», як вказано у відео нижче. Підключіться до робота з пульта дистанційного керування iPendant через вебінтерфейс. Перевірте, чи встановлені феритові фільтри на сигнальних кабелях робота, і встановіть їх, якщо вони відсутні. Більше інформацію див. у розділі Установлення феритового фільтра нижче.

Ferrite Filter Installation

Залежно від дати збірки робота в кабелі не було вбудовано феритові фільтри. Встановіть феритові фільтри PN: 64-1252 на обидва кабелі зв'язку RJ-45 в електричній коробці інтерфейсу та на адаптер USB - Ethernet на ДП головного процесора. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Якщо згенеровано аварійний сигнал SRVO-219, Safety I/O brd fuse1 blown (запобіжник 1 безпечного вводу/виводу перегорів) (2). Проводку TB1-B або TB3-B пошкоджено, неналежно підключено або встановлено в іншому місці. Виправте проблему з проводкою. У цьому разі виконайте наступні кроки для заміни запобіжника 1 на платі безпечного вводу/виводу. Запобіжник 1 A60L-0001-0290/LM10C міститься в позиції 93-3378.

1

Вимкніть машину та робота, щоб отримати доступ до блоку керування Fanuc. Відкрийте дверцята блока керування. Від’єднайте кабелі [1] & [2].

Перейдіть на вкладку[3], щоб розблокувати та видалити друковану плату (ДП) безпечного вводу/виводу.

2

Замініть запобіжник 1[1] на ДП безпечного вводу/виводу.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Цей контур з’єднується з керуванням Fanuc — починаючи з реле безпеки в блоці електричного інтерфейсу і закінчуючи TBOP20 в блоці керування Fanuc. Перевірте кабелі на наявність пошкоджень.

Приклад: Штифти на роз’ємі M12 сигнального кабелю робота були вигнуті та вийшли за звичайні межі [1]. 

Перевірте роз’єм TBOP20 і штифти. Перевірте роз’єм M12, який підключається до блока електричного інтерфейсу.

EAS1 та EAS11 — це SRVO-230 ланцюг 1 та SRVO-266 Fence 1.

EAS2 та EAS 21 — це SRVO-231 ланцюг 2 SRVO-267 Fence 2.

Огляньте роз'єм M12 на коробці електричного інтерфейсу. Перевірте кабелі, які підключаються до блок-реле.

EAS1 та EAS11 — це SRVO-230 ланцюг 1 та SRVO-266 Fence 1.

EAS2 та EAS 21 — це SRVO-231 ланцюг 2 SRVO-267 Fence 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Якщо генерується аварійний сигнал 9156.217 Плату SRVO-217 E-STOP не знайдено. Вимкніть верстат і робота, щоб відкрити дверцята блоку керування Fanuc.

  • Переконайтеся, що кабель JRS20 [1] повністю закріплений на друкованій платі E-Stop і головній платі.
  • Перевірте, чи запобіжник 1 [2] повністю встановлений і не зламався. Запобіжник 1 A60L-0001-0290/LM10C міститься в позиції 93-3378.
  • Перевірте, чи кабель CRP33 [3] повністю вставлений у друковану плату E-Stop.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Блок керування роботом
  • Відкрийте дверцята контролера робота за допомогою викрутки з прямою головкою, щоби повернути засувку проти годинникової стрілки, а потім поверніть вимикач проти годинникової стрілки поза положення «вимкнено».
  • Зніміть кришку кабелю [1] з блока керування роботом
  • Зніміть верхню кришку [2].  Це полегшить встановлення кабелю живлення.
  • Протягніть кабель живлення на 230 В змін. струму P/N 33-5830[3], як показано на рисунку. 
  • Протягніть сигнальні кабелі P/N 33-8590 блока керування роботом [4], як показано.
     Примітка:     Переконайтеся, що сигнальні кабелі P/N 33-8590 блока керування роботом знаходяться якомога далі від силового кабелю. 

  • Потягніть кабель за допомогою затисків [5], щоб дістатися до друкованої плати TB0P20, і додайте роз’єм до цих дротів на кроці 7.
  • Прокладіть разом кабель RJ45 і кабель із великим з’єднувачем від кабелю P/N 33-8590 [6], як показано на рисунку.

2

Щоби підключити кабель живлення, зніміть пластикову кришку над вимикачем.  Щоб зняти кришку, вставте в отвір викрутку з прямою головкою та натисніть на пелюсток ліворуч, щоб кришка просунулася вперед.

Підключіть кабелі до L до 1 та N до 3.  Під’єднайте заземлення до пластини праворуч від вимикача.

Після підключення кабелю живлення вставте пластикову кришку на місце.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Якщо кабель  33-8591A або  33-8592A не встановлено в блок керування Fanuc, виконайте наведені нижче кроки:

Прокладіть кабель через задню частину блока керування Fanuc.

Зніміть роз'єм у TBOP13[1] всередині блока керування Fanuc.

Вийміть перемички та встановіть дроти в роз'єм у наведеному нижче порядку за допомогою інструменту, що входить до комплекту встановлення Fanuc.

Примітка. Обидва інструменти потрібно використовувати для встановлення затисків.

2

Установіть кабель із міткою TBOP20 у роз'єм TBOP13[1].

Установіть кабель із міткою CRMB2 у роз'єм із міткою CRMB2[2].

Установіть кабель RJ-45 Ethernet із міткою ENET CD38A в порт Ethernet 1 із міткою CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Обмеження діапазону робочого ходу робота

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

Залежно від дати створення робота. IP-адреса блока керування роботом може відрізнятися від IP-адреси в блока керування Haas control, якщо програмне забезпечення робота має версію 1.11 або нижче. Оновіть програмне забезпечення робота до версії 1.15 або вище та перевірте правильність встановлення таких параметрів:

2262 IP-адреса робота до 10.72.65.82
2263 Додаткова IP-адреса до 10.72.65.77

Перевірте підключення.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Якщо згенеровано аварійний сигнал 9150.403 SRVO-403, DCS, обмеження швидкості в системі декартових координат, 9150.404 SRVO-404, DCS, обмеження позиції зчленування, або 9150.405 SRVO-405, DCS, обмеження швидкості зчленування або 9150.289, плавна зупинка, зону DCS було встановлено неправильно. Перевірку швидкості в системі декартових координат, перевірку положення зчленування або перевірку швидкості зчленування ввімкнено, але має бути вимкнуто. Щоб вимкнути ці налаштування, виконайте наведені нижче дії.

1

Увійдіть у ручний підвісний пульт поштовхового переміщення HMI (людино-машинний інтерфейс) зі свого веб-браузера.

Перейдіть до екрану Налаштування простору користувача.

Перейдіть до меню DCS.

Активуйте панель керування, натиснувши кнопку ON/OFF у верхньому правому куті.

2

Залежно від сформованого аварійного сигналу перейдіть до ввімкненого параметра. Сигнал SRVO-404 — перевірка позиції зчленування (3), SRVO-405 —перевірка швидкості зчленування (4), а SRVO-403 —перевірка швидкості в системі декартових координат. декартової швидкості (6).

Перейдіть до №1.

Вимкніть перевірку позиції № 1, вибравши та натиснувши [CHOICE] внизу.

Натисніть PREV 3 рази, щоб повернутися до головного екрана DCS.

3

Тепер ми застосуємо всі зміни, внесені до меню DCS. Навпроти кожного розділу DCS, який було змінено, з'явиться кнопка APPLY та RED CHGD поруч із нею. Натисніть APPLY внизу.

Введіть 1111 як мастер-код.

Це переведе вас до іншого меню, яке покаже вам зміни, внесені в меню DCS після останнього застосування. Натисніть OK, якщо всі зміни правильні.

Закрийте HMI Pendant Window.

Увімкніть і знову ввімкніть контролер робота, вимкнувши вимикач живлення, зачекавши 5 секунд і знову ввімкнувши.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Зніміть перемичку навчального підвісного пульта[1] з міткою E-STOP CRS36 [3] зі стенда E-STOP.

Підключіть кабель навчального підвісного пульта Fanuc до цього місця [2].

Примітка. Коли використання навчального підвісного пульта Fanuc завершено, замініть перемичку на стенді E-STOP.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Зніміть перемичку навчального підвісного пульта[1] з міткою E-STOP CRS36 [3] зі стенда E-STOP.

Підключіть кабель навчального підвісного пульта Fanuc до цього місця [2].

Примітка. Коли використання навчального підвісного пульта Fanuc завершено, замініть перемичку на стенді E-STOP.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Вилучіть кабель RJ45 [1] із міткою CD38B із порту 1 на дверцятах блоку керування Fanuc.

Підключіть кабель RJ45 до ноутбука в місці розташування штекера CD38A.

Примітка. Після закінчення використання пульта iPendant робота Fanuc підключіть кабель із міткою CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Від’єднайте кабель RJ45 [1] від вилки CD38A на блоці керування Fanuc.

Підключіть кабель RJ45 до ноутбука в місці розташування штекера CD38A.

Примітка. Після закінчення використання Fanuc iPendant повторно під’єднайте кабель RJ45, який було знято, до вилки CD38A.

HRP - Initialized Start

Застосовується в разі аварійного сигналу 9156 НЕВИКОНАННЯ КОМАНДИ РОБОТОМ, коли немає субкодів або інших аварійних сигналів робота. Виконайте наведені нижче дії.

Примітка. Навчальний підвісний пульт Fanuc потрібен для виконання пуску після ініціалізації (Initialized Start).

1. Виконайте резервне копіювання ЗП за поточного стану. Див. розділ Резервне копіювання запам'ятовувального пристрою (ЗП) робота Fanuc нижче.

Попередження: Якщо перед цим не зробити резервну копію MD, робота потрібно буде відновити.

2. Вимкніть робота, повернувши автоматичний вимикач робота.

3. Натисніть і утримуйте кнопки F1 та F5

4. Увімкніть автоматичний вимикач робота, утримуючи кнопки F1 і F5, доки не з’явиться меню завантаження.

5. У меню завантаження виберіть пункт ІНІЦІАЛІЗОВАНИЙ ПУСК (INIT START).

6. Відновіть файли ROBOT_ACTIVATION та SYSMAST.SV. Дотримуйтеся наведених нижче інструкцій.

Відновіть файли ROBOT_ACTIVATION та SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Застосовується для створення резервного копіювання запам'ятовувального пристрою (ЗП) робота. Підключіться до блока керування Fanuc за допомогою ноутбука та пульта iPendant. Див. відео Підключення & переміщення в ручному режимі робота вище.

Вставте флеш-накопичувач із резервною копією ЗП в USB-порт на чорних дверцятах контролера (UD1:) або USB-порт на навчальному підвісному пульті (UT1:).

Перейдіть до кнопки навігації.

Встановіть пристрій за замовчуванням на потрібний вам пристрій. Два варіанти: UT1: для навчального підвісного пульта Fanuc або UD1: для USB-порту на передній панелі блока керування Fanuc.

  • Натисніть кнопку MENU (меню), а потім виберіть пункт «Файл» (File).
  • Натисніть клавішу F1, [TYPE]. Виберіть пункт Файл.
  • Натисніть клавішу F5, [UTIL]. Виберіть пункт Встановити пристрій (Set Device).
  • Перейдіть до пристрою, на якому потрібно зберегти резервне копіювання, UT1: або UD1:.
  • Натисніть клавішу F4, [BACKUP]. Якщо ви не бачите клавішу [BACKUP], натисніть клавішу [FCTN] і виберіть пункт «ВІДНОВЛЕННЯ/РЕЗЕРВНЕ КОПІЮВАННЯ» (RESTORE/BACKUP).
  • Виберіть пункт Все зазначене вище (All of Above) та натисніть клавішу [ENTER].
  • З’явиться запит на вибір операції резервного копіювання, яку потрібно виконати. Натисніть клавішу F4, [YES], щоби створити резервну копію поточного файлу.
  • Процес резервного копіювання займе кілька хвилин.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Застосовується, якщо ноутбук, використовуваний для підключення до блока керування Fanuc, не має порту Ethernet RJ45. Для підключення до ноутбука використовуйте адаптер RJ45 - USB PN: 33-0636. Дотримуйтеся інструкцій, наведених у відео, щоб змінити налаштування адаптера та підтвердити підключення.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 Примітка: Для відновлення із резервної копії ЗП потрібен навчальний підвісний пульт Fanuc.

 Попередження: Якщо перед цим не зробити резервну копію ЗП, робота потрібно буде повернути у вихідне положення.

Вставте флеш-накопичувач із резервною копією ЗП в USB-порт на чорних дверцятах контролера (UD1:) або USB-порт на навчальному підвісному пульті (UT1:).

Виконайте контрольований пуск, як указано нижче:

  • Увімкніть живлення контролера Fanuc.
  • Перш ніж робот розпочне резервне копіювання, утримуйте клавіші PREV (назад) і NEXT (далі) на навчальному підвісному пульті для переходу в меню Конфігурація (Configuration) під час пуску контролера.
  • Введіть 3 і натисніть ENTER для початку контрольованого пуску.

Після того, як навчальний підвісний пульт завантажить резервне копіювання, виконайте наведені нижче дії:

  • Натисніть клавішу MENU, потім виберіть пункт «Файл» і натисніть клавішу ENTER.
  • У меню ФАЙЛ натисніть клавішу F5 [UTIL]. Якщо [UTIL] не відображається над клавішею F5, натискайте NEXT, доки не з'явиться [UTIL], а потім натисніть F5.
  • Виберіть пункт Встановити пристрій (Set Device).
  • Виберіть USB-диск (UD1:) або (UT1:) залежно від типу USB-порту.

2

Перейдіть до каталогу, у якому зберігається резервна копія ЗП. Якщо є папка в папці. Переміщуйте курсор, доки не з’явиться список файлів, які містять резервну копію.

  • Якщо над клавішею F4 не відображається [RESTOR], натисніть FCTN, а потім виберіть RESTORE/BACKUP для перемикання між відновленням і резервним копіюванням.
  • Натисніть клавішу F4 [RESTOR].
  • Виберіть потрібний тип дії для відновлення: Все зазначене вище.

Вам буде запропоновано “Відновити з Ud1: (ПЕРЕЗАПИСАТИ)?”.

  • Натисніть клавішу F4 YES (так).

На навчальному підвісному пульті (Teach Pendant, TP) відобразиться повідомлення «Здійснюється доступ до пристрою. Натисніть кнопку НАЗАД для завершення» (Accessing device. PREV to exit)». приблизно на 30-60 секунд, потім розпочнеться відновлення. Після початку цієї операції типовий час відновлення становить ~2-6 хвилини, залежно від конструкції робота.

Буде відновлено стільки файлів, скільки можливо. Після завершення відновлення потрібно буде виконати холодний пуск, як наведено нижче.

  • Натисніть клавішу FCTN (функція)
  • Виберіть пункт ПУСК (ХОЛОДНИЙ) (START (COLD)

Скиньте зону DCS.

Reset Chain Error

Виявлено ланцюговий аварійний сигнал за допомогою сигналу SFDI. Перевірте, чи немає несправності в схемі, підключеної до сигналу подвійного вводу даних (SFDI).

Попередження: Якщо цей сигнал спрацював, не скидайте сигнал помилки ланцюга, доки неполадка не буде виявлена та усунена. Якщо використання робота продовжується, коли одна з двох схем не працює, не можна гарантувати безпеку за умови несправності іншої схеми.

Виникла невідповідність між дублюючими сигналами безпеки. Аварійний сигнал SRVO-230/266 видається, якщо виникла така невідповідність, що контакт, під’єднаний з боку ланцюга 1 (між EAS1 і EAS11) замкнено, а контакт з боку ланцюга 2 (між EAS2 і EAS21) розімкнено. Аварійний сигнал SRVO-231/267 видається, якщо виникла така невідповідність, що контакт, під’єднаний з боку ланцюга 1 розімкнено, а контакт з боку ланцюга 2 замкнено.

Процедура скидання помилки ланцюга наведена нижче:

Попередження: Не виконуйте цю операцію, доки причину аварійного сигналу не буде виправлено.

Спосіб 1:

  • Натисніть кнопку аварійної зупинки.
  • Натисніть клавішу вибору екрана на навчальному підвісному пульті.
  • Виберіть пункт [0 NEXT PAGE] на навчальному підвісному пульті.
  • Виберіть пункт [6 SYSTEM] на навчальному підвісному пульті.
  • Виберіть пункт [7 SYSTEM SETTING] на навчальному підвісному пульті.
  • Знайдіть пункт" 28" Виконання скидання помилки ланцюга (28 Chain Error Reset Execution).
  • Натисніть клавішуF3 на навчальному підвісному пульті, щоби скинути" Помилку ланцюга".

Спосіб 2:

1. Натисніть клавішу вибору екрана на навчальному підвісному пульті.

2. Виберіть пункт[4 ALARM] на навчальному підвісному пульті.

3. Натисніть клавішуF4 [CHAIN RESET] на навчальному підвісному пульті.

SRVO-004 Fence Open

Вставте роз’єми у належне місце відповідно до електричної діаграми.

TB1-B[1] — це роз’єм справа.

TB3-B[2]  — це роз’єм справа.

HBC Registration - Missing MAC Address

При активуванні HRP через HBC ви отримуєте попередження про те, що поле RobotDetails "macAddress" не може бути порожнім.

Необхідно оновити MAC-адресу в системі.

Сфотографуйте табличку з серійним номером робота Haas і табличку з номером Fanuc F. Додайте фотографії до замовлення на виконання робіт і зверніться до служби Haas Service, щоб оновити систему.

HRP-1 - Табличка з СН[1] і табличка з номером F[2]

HRP-2/3 - Табличка з СН[3] і табличка з номером F[4]

Robot MAC Address

1

Дотримуйтеся інструкцій, що надаються у цьому відео, щоб підключити ноутбук до робота.

2

Після підключення до робота на ноутбуку виберіть пункт Поточний статус робота (Current Robot Status) [1] в меню ліворуч. 

Потім натисніть пункт Підсумкова конфігурація/Статус (Summary Configuration/Status) [2].

3

На цьому етапі номер F [1], за потреби можна знайти на цій сторінці.

Натисніть посилання Ethernet Config Info [2], і MAC-адресу можна знайти на цій сторінці в пункті [3].

Robot With Light Curtain

Блок управління роботом для керування роботом
  • Підключіть кабелі сигналів керування роботом  [1] P/N 33-8590A до блока електричного інтерфейсу робота.

Живлення робота

  • Підключіть кабель живлення на 230 В змін. струму [2]  P/N 33-8530  до блока електричного інтерфейсу робота.

Світлова завіса

  • Підключіть кабелі світлової завіси [3] до роз'ємів приймача/ випромінювача в блоці електричного інтерфейсу робота.
  • Підключіть кабель керування роботом [4] до рук робота.

Дріт заземлення

  • Підключіть дріт заземлення [5] від шасі блока керування роботом до кріплення робота.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Для того, щоб подвійні затискачі могли дістатися до лещат, вісь B можливо знадобиться нахилити в бік від робота. 

Це стосується всіх верстатів УБВ з пристроєм HRP-2. 

2

Після того як позиція завантаження визначена, її можна зберегти, перейшовши до Біжучі команди -> Пристрої -> Автоматичний завантажувач деталей -> Завантажити деталь [2] -> Розташування внутрішніх осей для завантаження [1].  Натисніть F2, щоб встановити чергову позицію верстата як місце для завантаження. 

Більше інформації про налаштування шаблонів HRP можна знайти в розділі HRP – Операції . 

Якщо місця завантаження та розвантаження повинні відрізнятися, необхідно використовувати спеціальні шаблони. HRP - Операції - 9.3 - Спеціальний шаблон. 

Electrical Diagrams

Схема підключення HRP-1

   

Схема підключення HRP-2/3