Haas Robot Package 3 - Lathe

Last updated: 10/12/2023

Пакет Haas Robot-50 кг - Струг - монтаж

Introduction

Тази процедура ще ви покаже как да инсталирате Haas Robot Arm Package-50 кг.

Забележка: Разработената от Haas работна клетка, съставена от машина с ЦПУ и робот, е оценена за съответствие с изискванията на СЕ. Промените или вариациите в клетъчния дизайн на Haas трябва да бъдат оценени за съответствие с приложимите стандарти и са отговорност на потребителя/интегратора.

Изисквания към машината:

100.21.000.1120 версия или по-нова
ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-30Y Рестартиране на листов материал (плоско челосване)
Машините ST-30L/35L трябва да имат механизъм на дясната врата 30-12628B или по-нова. Машините са произведени на 10/08/2020 г. и по-късно. Ако машината няма механизъм, обновете блока на вратата с пластината за количка на вратата 25-13911B или по-нова.
Автоматично отваряне на вратите на Haas (Вижте изискванията на машината за автоматичната врата CAN)
Дистанционно управление с ръчен импулсен генератор - XL 93-1000610 СЕНЗОРЕН LCD ДИСПЛЕЙ НА ДИСТАНЦИОННО УПРАВЛЕНИЕ С РЪЧЕН ИМПУЛСЕН ГЕНЕРАТОР (RJH-XL)
ПАНТА НА ВРАТАТА НА ВХОДНО/ИЗХОДНА ПЕЧАТНА ПЛАТКА, 93-1000297 ОКАЧЕНА ВРАТА ВХОД/ИЗХОД
Изисква се отделно 3-фазно електрозахранване 200–230 V, 50/60 Hz, 7,5 kVA [7]. За повече информация вижте Ръководството за стартиране на Fanuc.

Забележка: Ако на машината е инсталирана опцията детайло-уловител. Тавата за улавяне ще пречи на робота и ще трябва да бъде извадена. Ще бъде необходимо да се изработи листов материал по поръчка, който да покрие и уплътни отвора.

Изисквания за фиксиране/анкероване

Пакетът Haas Robot-50 кг трябва да бъде фиксиран според препоръката на Fanuc да бъде достатъчно стабилен, когато се използва съгласно определения от Haas размер на детайл и ограниченията за тегло. Вижте раздела „Анкероване на робота“ по-долу.

Пакетът Haas робот включва следните компоненти:

30-13008 Комплект за робот PKG-50 кг (ограда с функция за обхващане на станцията на оператора)
32-0909 Блокиране на вратата
32-8583A Дистанционен авариен стоп (включва кобур и 50 фута кабел за дистанционно управление на стъпковото придвижване)
32-8582A HRP-50 кг Електрическа кутия за интерфейс (включва сигнали от робота и захранващи кабели)

Забележка: Частите по-горе подлежат на промяна и ще има известна промяна в зависимост от датата на производство.

Пакетът Robot на Haas се нуждае от следните компоненти, за да бъде на място инсталиран с машината Haas:

НОМЕР НА ДЕТАЙЛ	ОПИСАНИЕ
93-1001031 - HRP Поръчан параметър	Магически код на робота
93-1000997 - Само преден обработващ център с ЦПУ	Параметър за безопасност на робота на предната врата
93-1000943 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-3 ST-30/35 NOT CE или 93-1000944 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-3 ST-30L/35L NOT CE или 93-1000899 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-3 ST-30/35 CE или 93-1000900 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-3 ST-30L/35L CE	Комплект за инсталиране ST-30/35 HRP-3 или Комплект за инсталиране ST-30L/35L HRP-3 или Комплект за инсталиране CE ST-30/35 HRP-3 или Комплект за инсталиране CE ST-30L/35L HRP-3
Едно от следните устройства за безопасност на робота: 93-1000898 HRP-3 ЗАЩИТНА ОГРАДА VF/ST 08-1897 Комплект за сканиране на зоната на лазера 08-1899 Комплект за HRP за многостранна светлинна завеса	Устройство за безопасност на робота

Важно: HE машини с автоматична врата, които се поръчват с робот или APL няма да се доставят със сензор за ръба, защото тези опции за автоматизация се доставят с ограда. Ако машината ще работи без опцията за автоматизация, която има оградата, ще трябва да поръчате и инсталирате сензор за ръба на машина. Направете справка с приложимите процедури на сензора за ръба за правилния номер на частта, за да поръчате:

Lathe Setup

1

Свалете капака на автоматичната врата [1].

2

ST-20/25/30/35 & DS-30Y:

За машини с отвори за скобата на превключвателя на покривния панел. Монтирайте скобата на превключвателя към дясната двойка отвори[1] за ST-20/25 и лявата двойка отвори [2] за ST-30/35 и DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-30Y:

За машини без отвори за скобата на превключвателя на покривния панел. Използвайте предоставеното ръководство за пробиване, за да пробиете монтажните отвори за Превключвател на предна врата напълно отворена.

С напълно отворена врата поставете шаблона за пробиване срещу пластината за регулиране на вала на вратата.

Пробийте двата Ø 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани с два прореза [1].

Като използвате предоставените самонарезни винтове, монтирайте сглобката на флага на превключвател на напълно отворена врата.

4

ST-30L/35L:

Използвайте предоставеното ръководство за пробиване, за да пробиете монтажните отвори за Превключвател на дясната врата напълно отворена.

Поставете шаблона за пробиване върху горното ограждение и срещу модула на лайсната на вратата.

Пробийте двата Ø 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани с един прорез [1].

5

Свържете превключвателя НАПЪЛНО ОТВОРЕНА ВРАТА, както е обозначено:

BLK <COM> към горния терминал [1].
RED <NO> към средния терминал [2].

Прокарайте кабелите в контролното табло, както е показано на снимката.

ЗАБЕЛЕЖКА: Не забравяйте да монтирате предоставената магнитна скоба [3] и кабелни скоби [4], за да запазите кабела далеч от движещия се мотор на автоматичната врата [5].

Ако машината е с една врата, свържете другия край на кабела към вход на отворена врата SIO P27 RRI.

Ако машината е с две врати, свържете кабела на лявата врата към входа на отворена врата SIO P27 RRI и кабела на дясната врата към входа на отворена врата SIO P72 RRI.

Поставете капака на автоматичната врата.

6

APL пружинният избутвач е направен с болт, за да побере или 25 мм или 1” инструментален държач
Този инструмент трябва да поеме инструментален държач на револверната глава
Ако машината е ST-10/15, ще ви трябват два празни инструментални държачи, за да оставите достатъчно място за устройството за захващане
Програмирайте следните стъпки в началото на която и да е програма, за да се уверите, че детайлът е поставен правилно в патронника:
- Поставете пружинния избутвач пред частта
- Преместете оста Z, за да компресирате пружината около 0,50 инча или 12,7 мм
- Отворете патронника със задържане за една секунда
- Затворете патронника със задържане за една секунда
- Изтеглете револверната глава до възможно най-безопасното положение

Robot Lifting

Изисквания за повдигане на робот

Използвайте тази информация за повдигане/движение на пакет Robot-50 кг.

Пакетът Haas Robot-50 кг трябва да бъде повдигнат според препоръката на Fanuc. Вижте Ръководството за оператора на механично устройство Fanuc Robot M-710iC/50, Глава 1, Раздел 1 Транспортиране, започващо на страница 1 за информация за повдигане/преместване.

Ръководство за оператора на механично устройство Fanuc Robot M-710iC/50

Robot Installation

1

Поставете контролната кутия на Fanuc зад машината, до командното табло[3].

Забележка: Следните размери са препоръчителни отстояния. Позицията може да варира в зависимост от приложението на потребителя.

Измерете тези размери от полата на машината до основната плоча на робота.

Номер на размера	ST-20/25	ST-30/35 и DS-30Y	ST-30L/35L
1 (Базова плоча на робота към предната част на машина	24,5 инча (622,3 мм)	24,0 инча (609,6 мм)	31,0 инча (787,4 мм)
2 (Лявата страна на основната плоча на робота от лявата страна на машина	13 инча (330,2 мм)	5,0 инча (127,0 мм)	1,0 инча (25,4 мм)

2

Изисквания за закрепване на робот

Основната плоча и оградата на Пакетът Haas Robot 3 трябва да бъдат анкеровани достатъчно стабилно, когато се използват съгласно определения от Haas размер на детайл и и ограниченията за тегло. Вижте инструкциите за анкероване (Разширяване с Drop-In) за информация относно анкероването.

Инструкции за анкероване* (Разширяване с Drop-In)

3

Изключете подаването на въздух на машината.

Вътре в шкафа CALM извадете куплунга NPT от един от портовете на колектора CALM

Пневматичният регулатор на устройството за захващане на робот има магнитни приспособления за закрепване към машинния листов материал.

Монтирайте пневматичния регулатор на робота за захващане към предната престилка на машината вдясно от HPU.

Прокарайте въздушната линия от лявата страна на регулатора до шкафа CALM и монтирайте буталото за свързване на фитинга.

Прокарайте въздушната линия от дясната страна на регулатора до порта Въздух А1 на робота и монтирайте към буталото за свързване на фитинга.

Включете подаването на въздух на машината.

Настройте регулатора на налягането на въздуха, необходимо за Вашето приложение. Колкото по-високо е налягането, толкова по-голяма е силата на затягане. По-долу е показан диапазонът на въздушното налягане на единичното устройство за захващане за HRP-3.

Обхват на въздушно налягане на устройство за захващане – (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

Внимание: Когато извършвате поддръжка или ремонт на машини с ЦПУ и техните компоненти, винаги трябва да спазвате основните предпазни мерки. Това намалява риска от нараняване и механични повреди.

Поставете главния автоматичен прекъсвач в [OFF] позиция.

Опасност: Преди да започнете работа във вътрешността на командното табло, лампата на индикатора за високо напрежение на 320V Power Supply / Vector Drive трябва да е била загасена от най-малко 5 минути.

Някои от процедурите за обслужване могат да бъдат опасни или да застрашават живота. НЕ се опитвайте да извършите някоя процедура, за която не сте сигурни, че разбирате изцяло. Свържете се с Вашето представителство на завода на Haas (HFO) и насрочете посещение от техник за обслужване, ако имате съмнения как трябва да се извърши процедурата.

1

ST Местоположение на монтаж на интерфейс на робота

Електрическата интерфейсна кутия на робота има магнитни стойки за закрепване към машинния листов материал.

Монтирайте кутията за електрически интерфейс на робота [1], както е показано на снимката.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса на робота [2] през дъното на електрическия шкаф.

2

Изпълнете следните стъпки, за да свържете робота към машината на Haas.

Мощност на робота

Изисква се отделно 3-фазно електрозахранване 200–230 V, 50/60 Hz, 7,5 kVA [7]. За повече информация вижте Ръководството за стартиране на Fanuc.

Забележка: Препоръчително е да се монтира ръкохватка на кабела за освобождаване на напрежението, за да се премахне напрежението върху връзките на захранващия кабел и да се изолира захранващият кабел от таблото на контролера.

кабел P/N 33-8562C има множество връзки:

I/O PCB

Свържете връзките на клемния блок на Аварийния-стоп към SIO TB-1B (вижте схемата)[1].
Проверете дали мостът е инсталиран на SIO PCB на JP1.
Свържете връзките на клемния блок за режим настройка към SIO PCB TB-3B (вижте схемата)[1].
Включете потребителските релета в K9 и K10. (вж. диаграмата)[11].
Свържете кабела, обозначен с P1 SIO , към платката SIO в P1[2].

Забележка: Не включвайте нищо в конектора FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ ВЪВ ФИЛТЪРА ЗА OV).

Maincon PCB

Свържете кабела RJ-45 [3] към Ethernet към USB адаптера [4] (P/N 33-0636). Свържете извода на USB конектора към горния порт на Maincon PCB J8 (виж диаграмата). Добавете феритен филтър 64-1252 към USB адаптера.

ПЛАТКА НА ЗАХРАНВАНЕТО (PSUP)

Монтирайте електрозахранването 24VDC [10] от лявата страна на таблото за управление и включете в конектора, обозначен с 24V електрозахранване на кабела 33-8562C. Свържете кабел 33-1910A[9] към захранването 24VDC [10] и включете в P3 на платката PSUP.

SKBIF към Дистанционно управление с ръчен импулсен генератор

Свържете кабела RJ12 33-8550C[5] от кутията за дистанционен Авариен-стоп към кабела 33-0713 и включете в платката SKIBF в P9.
Извадете мостовете JP2 и JP3 на SKBIF от хоризонтална позиция и ги поставете във вертикална позиция.
Включете RJH-XL кабела в гнездото.

Предупреждение: Ако не поставите мостовете във вертикална позиция, функционалността на аварийния стоп на RJH-XL е деактивирана и машината се счита за небезопасна. Мостовете ТРЯБВА да се поставят вертикално.

Електрическо табло на робота към управление на робота

Свържете сигналните кабели за управление на робота [6] P/N 33-8592A към кутията на електрическия интерфейс на робота. Добавете феритен филтър 64-1252 към кабела RJ-45.

ВАЖНО: Когато свързвате сигналния кабел на робота [6], не забравяйте да подравните женския жлеб на конектора M12 с мъжкия ключ на конектора M12, за да предотвратите всяко разместване, което може да доведе до повредени щифтове.

Забележка: Ако кабел 33-8591A или 33-8592A не е инсталиран в контролната кутия Fanuc, вижте стъпката HRP Ръководство за отстраняване на неизправности на окабеляването за управление на робота HRP-2/3 за инструкции за окабеляване.

Роботизирано устройство за безопасност

Свържете кабела на устройството за безопасност на робота [8] от електрическата интерфейсна кутия към устройството за безопасност на робота - светлинна завеса, блокираща ограда или скенер на зоната. За повече информация относно устройствата за безопасност, вижте раздела за устройства за безопасност на робота по-долу.

Robot Safety Device

ВАЖНО: НЕ РАБОТЕТЕ С РОБОТА, ДОКАТО НЕ СТЕ КОНФИГУРИРАЛИ И ТЕСТВАЛИ ПРАВИЛНО РАБОТАТА НА ПРЕДПАЗНОТО УСТРОЙСТВО.

Светлинна завеса:

Ако машина е оборудвана с опция за светлинна завеса, светлинната завеса трябва да бъде монтирана. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу:

Монтаж на светлинна завеса

Оградата на робота:

Ако машина е оборудвана с опция за ограда, трябва да се монтира оградата на робота и блокът на вратата. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

Монтаж на оградата на робота

Разположение на ограждението на струг HRP-50 кг - Версия 1

Разположение на ограждението на струг HRP-50 кг - Версия 2

Внимание: За анкерите на оградата се използва накрайник за ударно пробиване 3/8, те НЕ са със същия размер като анкерите на робота.

Оградата на робота:

Монтирайте листов материал на оградата към листовия материал на колектора за охлаждаща течност и закрепете преградата на робота към листовия материала на панела на оградата.

Зонов скенер:

Ако машина е снабдена с опцията за скенер за зона, той трябва да бъде инсталиран и конфигуриран към мястото. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу:

Монтаж на зонов скенер

First Power-UP

1

Намерете превключвателя за режима на панела на оператора на контролера. Ключът трябва да бъде настроен на Автоматичен режим [2].

Уверете се, че бутон [E-STOP] [3] не е натиснат.

Включете полето за управление на робота, като завъртите Прекъсвача по посока на часовниковата стрелка на Вкл[1].

2

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете сервизния USB ключ. Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела Параметри> фабрични. . Променете следното:

1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
2194 [:] превключвател на предна врата напълно отворена на TRUE

Забележка: На машини със софтуерна версия 100.20.000.1010 или по-нова версия, ще трябва да да се промени следния параметър:

2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Натиснете [SETTING].

Задайте настройките:

372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на 3: Робот.
376 Активиране на светлинна завеса на Вкл.

3

Натиснете [CURRENT COMMANDS] (ТЕКУЩИ КОМАНДИ).

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

Максимална скорост на стъпково придвижване до 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Отидете в раздел Настройки . Променете следното:

Максимална скорост на робота до 157 инча/сек (3988 мм/сек).
Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане. Вижте схематичния чертеж на машина HRP-3 , за да получите правилната стойност за тази настройка.

Предупреждение: Неправилното задаване на тази стойност може да доведе до неправилно движение на рамото на робота.
Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 1.
Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 2.
Забавяне на устройство за захващане на заготовките Забавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
Тип затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

4

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка [1].

Натиснете [E-Stop].

Натиснете [F1]за свързване на робота [2].

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината[3], MAC адреса на робота[4] и машинния генериран код[5], използван за удължаване на времето на машината в портала.

За да активирате робота, въведете F номер[6] и код за отключване[7].

F номерът се намира на ИД етикета на робота, който е на вратата на контролния панел или на рамото на робота.

Кодът за отключване се генерира след завършване на инсталацията на робота в бизнес центъра на Haas.

Забележка: Машината трябва да бъде активирана преди активиране на робота. Следвайте процедурата за Активиране на машина/удължаване на времето – NGC.

За активиране на услуга. В сервизен режим натиснете [INSERT], за да свържете робота. Това ще бъде деактивирано след включване на захранването.

Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

Забележка: Зеленият бутон на контролната кутия ще светне.

5

Натиснете бутона [HANDLE JOG].

Натиснете [CURRENT COMMANDS] и отидете в раздела Устройства > Робот > Стъпково придвижване.

Забележка: Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH. Вижте раздела Настройка/Изпълнение по-долу.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Придвижете робота от неговата позиция за изпращане до безопасна позиция.

Забележка: Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Забележка: Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

Gripper Installation

1

Монтирайте устройството за захващане към лицевата част на устройството за монтиране на робота.

2

Прекарайте въздухопроводите между електромагнита на рамото на робота и устройството за захващане. Свързване на въздухопроводите към съответните фитинги с цветови код.

Монтирайте тръбопровода към всяка двойка въздушни линии. Използвайте кабелните скоби, за да обезопасите канала и въздушните линии на рамото на робота.

Забележка: Включете въздуха на машината, като завъртите клапана в CALM шкафа.

Verification

Тестване на аварийния стоп:

Натиснете бутоните висящото табло и външния авариен стоп и се уверете, че машината генерира аларма за АВАРИЕН СТОП 107 . Ако бутонът E-STOP не генерира аларма за АВАРИЕН СТОП 107 , проверете окабеляването. Заредете най-новите конфигурационни файлове, за да активирате RJH-XL.

Тествайте устройството за безопасност на робота:

Уверете се, че има икона за авариен-стоп или светлинна завеса на висящото табло на Haas, когато се задейства устройството за безопасност на робота.

Ограда -Поставете ключа е поставен в блокировката, двете червени LED светлини отпред на блокировката трябва да са изключени. Извадете ключа от блокировката, проверете дали двете червени LED светлини са ВКЛ.
Зонов скенер - Влезте в защитното поле, уверете се, че червеният светодиод светва на областния скенер. Излезте извън защитното поле, проверете дали зеленият светодиод светва.
Светлинна завеса -Тествайте функционалността на светлинната завеса, като пречите на лъчите на светлината на светлинната завеса и проверитедали иконата за задействаната светлинна завеса се появява на висящото табло Haas. Натиснете [RESET]. Излезте извън светлините на светлинната завеса, проверете дали на висящото командно табло на Haas не се появява икона. висящи

NOTE: Ако иконата не се показва, проверете окабеляването, подравняването и фабричната настройка: 2 191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

Тествайте работата на устройствата за захващане:

Уверете се, че и двете устройства за захващане са затегнати и разхлабени правилно.
Натиснете [CURRENT COMMANDS] и отидете в раздела Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
Натиснете [F2] за захващане/разхлабване на устройство за захващане за финишна операция.
Натиснете [F3] за захващане/разхлабване на Устройство за захващане на заготовките.

Тествайте дистанционното управление с ръчен импулсен генератор

Откачете дистанционното управление с ръчен импулсен генератор
Натиснете бутона [HANDLE JOG] .
Натиснете [CURRENT COMMANDS] и отидете в раздела Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.
Преместете робота на безопасно място.

ВАЖНО: Ако се появи жълто предупредително съобщение „Моля, активирайте светлинната завеса или клетъчната безопасност“, докато се опитвате да работите с робота, проверете дали параметърът за безопасност е приложен чрез повторно зареждане на конфигурационните файлове от HBC .

Проверка на безопасната работа/работата в работен режим

Всички машини с ЦПУ Haas са оборудвани с ключов превключвател отстрани на висящото командно табло за заключване и отключване на режима на настройка. Роботът ще има следните поведения в зависимост от избрания режим.

Когато управлението на Haas е в режим Run (Работа), режим 1, отключването на блокировката и отварянето на клапата спира всякакво движение и не може да се стартира, докато не се затвори и заключи.
Когато управлението на Haas е в режим на настройка, режим 2, ограничено движение на скоростта като стъпково придвижване на ос на робота може да бъде изпълнено за програмиране на траекторията на движение на робота, позиция на вземане, задаване на централна точка на инструмента на робота (изместване), зареждане и вземане на детайли от шпиндела или държача на детайли в машината и т.н. Програмираната траектория също ще може да се изпълнява бавно, за да се докаже програмираната траектория на робота. Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Тази процедура ще ви покаже как да настроите зоната за двойно проверка на безопасността Fanuc (DCS).

FANUC Двойна проверка на безопасността (DCS) - Настройка

Haas Robot - Quick Start Guide

След като инсталирате робота, задайте задание, следвайки процедурата по-долу.

Робот Haas - Ръководство за бързо стартиране

Disable the Robot

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете [SETTING]. Променете следните настройки:

372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на0: Няма
376 Активиране на светлинна завеса на Изкл.