9.1 Kobot Haas - instalace snímače prostoru

Prostorový senzor – instalace

AD0687

Introduction

Bezpečnostní snímač prostoru lze použít k ochraně uživatele před robotem, aniž by bylo nutné použít blokovací plot nebo světelnou závoru.

Bezpečnostní snímač prostoru odesílá lasery v úhlu 275°, které skenují blízkou oblast. Když je detekován předmět v dosahu nakonfigurovaného ochranného pole, je odeslán signál zpět do stroje, aby se zastavil.

Požadavky na počítač:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEKTRICKÁ BEZPEČNOSTNÍ SKŘÍŇ ROZHRANÍ
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELEKTRICKÁ BEZPEČNOSTNÍ SKŘÍŇ ROZHRANÍ

 DŮLEŽITÉ: Bez skříně rozhraní kompatibilní se snímačem prostoru nebude snímač prostoru připojen ke stroji. Tyto upgradované skříně rozhraní byly přidány ke všem COBOT Balíčkům & HRP-1/2/3 Balíčkům vyrobeným po 07/10/2023. Pokud byla skříň rozhraní stroje vyrobena před těmito daty, více informací naleznete v postupu Instalace skříně rozhraní bezpečnostního zařízení robota - AD0703. 

Požadavky na software:

  • Verze 100.23.000.1120 nebo vyšší 

Sada snímače prostoru (08-1897) obsahuje následující komponenty:

  • 09-0625 Kabel snímače prostoru
  • 09-0626 Podlahový držák snímače prostoru
  • 09-0627 Laserový snímač prostoru

Risk Assessment

DŮLEŽITÉ: Před jakoukoli instalací musí být provedeno vhodné hodnocení rizik a musí být splněny příslušné bezpečnostní požadavky. 

Installation

1

Zapojte snímač prostoru do napájecího zdroje--buď skříň rozhraní v případě integrovaného snímače prostoru , NEBO nástěnnou zásuvku v případě samostatného snímače prostoru. 

2

Najděte nejlepší místo pro oblastní čtečku, kde může detekovat její maximální rozsah ~275°. Ujistěte se, že nejsou žádná slepá místa. 

POZNÁMKA: Chcete-li se ujistit, že je umístění snímače prostoru dobré, zapněte oblastní snímač a na záložce Přehled zobrazte informace o naměřených datech. Informace o stažení softwaru naleznete v postupu Snímač prostoru – nastavení softwaru – AD0688 . 

Označte oblast, kde se nachází snímač.

Odpojte oblastní čtečku od napájecího zdroje.

3

Najděte nejlepší výšku pro oblastní čtečku, kde může detekovat její maximální dosah a zároveň zabránit tomu, aby se pod ní někdo lezl nebo se zastavil. Výškové umístění vychází z umístění roviny skenování 2D. 

 POZNÁMKA: Požadované umístění výšky je obvykle přibližně 300 mm nad zemí, což způsobí, že rovina skenování bude na úrovni lýtka. Vyhněte se příliš nízké/vysoké výšce, která způsobí, že rovina skenování bude na úrovni kotníku/břicha.

Přišroubujte přídržnou desku [1] na plochu požadovaného místa a do požadované výšky. Ujistěte se, že je přídržná deska [1] správně orientována.

Přišroubujte vyrovnávací držák [2] na přídržnou desku [1] pomocí šroubů [3].

Přišroubujte připevňovací držák [4] na vyrovnávací držák [2] pomocí šroubů [5]. 

Zasuňte bezpečnostní oblastní snímač do montážního držáku [4]. Našroubujte pomocí šroubů [6].

4

Vyrovnejte bezpečnostní laserovou čtečku pomocí plochého šroubováku pro jemné vyrovnání. 

Umístění [1] ukazuje, jak nastavit vyrovnání v příčné ose.

Umístění [2] ukazuje, jak nastavit vyrovnání v ose hloubky. 

Po nastavení vyrovnání utáhněte šrouby. Více informací o hodnotách kroutícího momentu viz Specifikace krouticího momentu upevňovače Haas. 

5

Jakmile je snímač prostoru namontován a zarovnán na požadovaném místě, nakonfigurujte chráněnou oblast podle postupu Snímač prostoru – nastavení softwaru – AD0688  s více informacemi. 

 DŮLEŽITÉ UPOZORNĚNÍ: Po přemístění snímače prostoru nebo čehokoliv uvnitř  ochranného pole bude nutné snímač prostoru znovu nakonfigurovat. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Je-li zavěšený řídící panel mimo oblastní pole snímače, může se RJH-XL připevnit na zavěšený panel normálně.

Pokud je zavěšený řídící panel uvnitř pole prostorového snímače, magnety, které jsou součástí instalační sady HRP, mohou být nainstalovány na pouzdro RJH-XL [1] a namontovány na boku stroje [2].

Při instalaci RJH-XL postupujte podle následujících pokynů.

Instalace RJH-XL

9.2 Kobot Haas - nastavení softwaru snímače prostoru

Oblastní senzor – nastavení softwaru

AD0688

Introduction

Tento postup vám ukáže, jak nastavit pole ochrany a správně nakonfigurovat snímač prostoru.

DŮLEŽITÉ: NEPROVOZUJTE ROBOTA, DOKUD SPRÁVNĚ NENAKONFIGURUJETE A NEOTESTUJETE PROVOZ BEZPEČNOSTNÍHO ZAŘÍZENÍ.

Více informací přímo o bezpečnostním snímači prostoru SICK naleznete v  příručce k bezpečnostnímu laserovému snímači SICK microScan3 . 

POZNÁMKA: Informace pro odstraňování problémů viz Snímač prostoru - průvodce odstraňováním závad. 

Požadavky na počítač:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEC SAFETY INTF BOX
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELECT SAFETY INTF BOX

 DŮLEŽITÉ: Bez skříně rozhraní kompatibilního se snímačem prostoru nebude snímač prostoru připojen ke stroji. Tyto inovované skříně rozhraní byly přidány jako sady COBOT   HRP-1/2/3 vyrobené po 07/10/2023. Pokud byla skříň rozhraní stroje vyrobena před těmito daty, více informací naleznete v postupu Instalace skříně rozhraní bezpečnostního zařízení robota - AD0703. 

Požadavky na software:

  • Verze 100.23.000.1120 nebo vyšší

DŮLEŽITÉ: Po přemístění snímače prostoru nebo čehokoliv uvnitř oblastního ochranného pole snímače bude třeba znovu nakonfigurovat snímač prostoru. 

Risk Assessment

DŮLEŽITÉ: Před jakoukoli instalací musí být provedeno vhodné hodnocení rizik a musí být splněny příslušné bezpečnostní požadavky. 

Download Safety Designer Software

1

Stáhněte instalační soubor Safety Designer do počítače. Jedná se o software používaný ke konfigurování ochranného pole snímače prostoru. 

DŮLEŽITÉ:Software Safety Designer vyžaduje operační systém Windows 10.  

Extrahujte instalační soubor. 

Otevřete instalační soubor a dokončete proces načtení. 

Setup Tutorial

Následující servisní video vám poskytne pohodlí se softwarem Safety Designer a ukáže, jak nakonfigurovat 3plošný snímač SICK microScan.

  POZNÁMKA: Toto servisní video slouží pouze jako reference a nenahrazuje písemný postup. 

Následující servisní video ukáže konfiguraci ochranného pole pro oblast snímače prostřednictvím nástroje Safety Designer.  

  POZNÁMKA:  Toto  servisní video slouží pouze jako reference a nenahrazuje písemný postup. 

First Power Up

1

Ujistěte se, že je snímač prostoru namontován na požadovaném místě, které může zobrazit maximální rozsah ~275°. 

DŮLEŽITÉ:Pokud oblastní snímač ještě není namontován, další informace naleznete v postupu oblastní snímač – instalace – AD0687 . 

Zapojte snímač prostoru [1] do napájecího zdroje--buď stěnu v případě samostatného snímače prostoru , nebo skříň rozhraní stroje v případě integrovaného snímače prostoru. 

Zapojte kabel micro USB ze snímače prostoru [2] do počítače. 

2

Po zapnutí napájení se LED obrazovka oblastního snímače rozsvítí žlutě a zobrazí se "Žádná konfigurace".

To zůstane, dokud nebude resetováno heslo pro nastavení z výroby. Heslo resetujte podle následujícího videa.

Heslo pro nastavení z výroby je "SICKSAFE".

POZNÁMKA: U tohoto hesla se rozlišují velká a malá písmena. 

Setup

1

Pomocí nástroje Safety Designer klepněte na tlačítko Nový projekt . 

Klikněte na Připojit . 

POZNÁMKA: Po vytvoření připojení mezi prostorovým snímačem a počítačem klepněte příště na tlačítko Hledat zařízení .

Jakmile bezpečnostní designér naváže spojení se snímačem oblasti, zobrazí se vpravo v okně Vyhledávání zařízení ikona čtečky připojené oblasti [1]. Dvojitým kliknutím na ikonu vytvořte připojení. 

Nyní by se měla vlevo v části Přehled zařízení [2] zobrazit ikona čtečky připojené oblasti. Poklepáním na ikonu otevřete okno zařízení. 

2

Klepněte na položku Konfigurace v nabídce Navigace na levé straně. 

V části Konfigurace klepněte na tlačítko Identifikace. Sem vložte název [1] pro oblastní čtečku, pokud je to žádoucí. 

Klikněte na Aplikace pro výběr mezi Stacionární nebo Mobilní [2]. Pro účely obrábění se ujistěte, že je typ aplikace nastaven na Stacionární. 

Vyberte požadovaný jazyk. 

3

Klikněte na položku Rovina sledování pro nastavení 2D horizontální nebo vertikální roviny sledování [1]. V tomto případě je nejčastějším monitorováním pro obráběcí aplikace horizontální monitorovací rovina.

 POZNÁMKA: Pokud se používá svislá monitorovací rovina, je vyžadováno referenční sledování počtu [2]. Více informací naleznete na straně 84 v servisním návodu SICK.

Rozlišení objektu [3] nastavuje minimální velikost, kterou může prostorový snímač detekovat. Při horizontální monitorovací rovině by mělo být rozlišení objektu nastaveno kolem 50 až 70 mm. S vertikální rovinou sledování by mělo být rozlišení objektu nastaveno kolem 150 mm. 

Vícenásobné vzorkování [4] nastavuje dobu, po kterou musí být objekt naskenován prostorovým snímačem před reagováním. Vyšší vícenásobné vzorkování snižuje možnost, že je zjištěno něco nežádoucího, jako je hmyz, prach atd. Pro stacionární aplikace se doporučuje vícenásobný odběr vzorků x2 za čistých podmínek, zatímco vícenásobný odběr vzorků x8 za znečištěných podmínek se doporučuje. Hrajte v tomto rozsahu, abyste našli množství, které reaguje nejlépe. 

Doba cyklu skenování [5] ovlivňuje dobu odezvy oblastního snímače. Pro plný rozsah ochranných polí se používá normální doba cyklu skenování 40 ms, zatímco pro malý rozsah ochranných polí s ještě kratším časem rezonance se používá rychlá doba cyklu skenování 30 ms. Obvykle se vybírá normální doba skenování. 

Další ochrana proti rušení [6] zohledňuje, pokud jsou přítomny jiné oblasti. Režim 1 by měl být zvolen při použití pouze jednoho oblastního snímače na obrábět. 

4

Klepněte na Pole pro nastavení ochranného pole [1], které spustí čtečku bezpečnostní oblasti a zastaví pohyb robota. Pomocí nástrojů pro kreslení [2] můžete nakreslit požadovanou sadu polí. Více polí lze nakonfigurovat ve stejné sadě polí [3] pro dosažení správné velikosti a tvaru.

POZNÁMKA: Pro větší přesnost přiřaďte souřadnice [4] nebo použijte nástroj polygonu [5].

Další typ pole je pole s varováním [6]. Toto pole spustí pouze žlutou LED na oblastním skeneru a nezastaví pohyb robota. 

 DŮLEŽITÉ: Vždy mějte nastavené ochranné pole [1], protože to je to, co zastaví pohyb robota. Výstražná pole [6] mohou být nápomocná, ale ne vždy potřebná, protože to nikdy nespustí světelnou clonu, což způsobí, že robot zůstane v provozu vždy i v nebezpečných stavech. 

Do pole lze nakreslit maskovanou oblast [7]. Jedná se o oblast, která nespustí bezpečnostní oblast. 

Každé pole lze individuálně nakonfigurovat změnou vícenásobných vzorkování [8] a rozlišení objektu [9]. 

5

Klepněte na Vstupy a výstupy, Místní pro konfiguraci univerzálních vstupů/výstupů oblastních snímačů. K dispozici jsou 3 univerzální vstupy/výstupy.

Pro základní nastavení obrábění není třeba konfigurovat žádné univerzální vstupy/výstupy. Pokud nechcete vytvořit speciální konfiguraci, nechte tuto stránku prázdnou. 

POZNÁMKA: Ujistěte se, že kolíky 2 & 4 jsou vždy nakonfigurovány na pár OSSD 1. 

6

Kliknutím na tlačítko Monitorovací případy aplikujete sadu polí na oblastní čtečku.

Přetáhněte sadu polí Monitorovací rovina 1 [1] do Sledování Případ 1's cesta 1 [2]. 

Zkontrolujte pole OSSD [3] pod ochranným polem. Tím se při spuštění ochranného pole zapne výstupní bezpečnostní přepínací zařízení. Když je výstupní bezpečnostní přepínací zařízení zapnuto, pohyb robota se zastaví. 

7

Kliknutím na tlačítko Přenos přesunete konfiguraci z počítačového softwaru na čtečku bezpečnostních oblastí. 

Klikněte na Přenos do zařízení [1]. 

Zobrazí se vyskakovací okno s dotazem, zda může zařízení přejít do testovacího režimu. Klepněte na tlačítko Ano. 

Zadejte heslo autorizovaného klienta podle potřeby. 

Přečtěte si konfigurační zprávu a ověřte. 

8

Páska [1] ochranné pole pro čtečku bezpečnostních prostor [2] na podlahu.

Vyzkoušejte nakonfigurovaný bezpečnostní prostor pro čtečku. 

Ujistěte se, že zelená kontrolka LED nad obrazovkou snímače bezpečnostní oblasti [3] svítí, když se nachází mimo ochranné pole, a červená kontrolka LED svítí uvnitř ochranného pole. 

POZNÁMKA: Pokud skutečné ochranné pole neodpovídá požadovanému ochrannému poli – upravte ochranné pole, vložte ochranné pole do vyříznuté dráhy monitorovacího případu 1 a znovu převeďte konfiguraci. Hrajte si, dokud nedosáhnete požadovaného ochranného pole. 

DŮLEŽITÉ:Ujistěte se, že v ochranném poli nejsou žádné slepé skvrny.

Vyjměte mikro USB z oblastního snímače do počítače.

9

Když je stroj v servisním režimu, přejděte na záložku Parametry > Továrna.

Nastavte parametr 2191 [694] TYP SVĚTELNÉ ZÁVORYnaLC_TYP_1.

POZNÁMKA: U strojů se softwarem verze 100.20.000.1010 nebo vyšší bude nutné nastavit parametr 2192 [:] PRAHOVÁ HODNOTA SPOUŠTĚČE SVĚTELNÉ ZÁVORY na 0. 

Nastavte nastavení 376 AKTIVOVAT SVĚTELNOU CLONU na ZAPNUTO. 

 

9.3 Kobot Haas - průvodce odstraňováním potíží snímače prostoru

Oblastní snímač – průvodce řešením potíží

Introduction

Tento průvodce odstraňováním potíží vám ukáže, jak řešit problémy se snímačem bezpečnostní oblasti SICK nakonfigurovaným se obrábět Haas.

 POZNÁMKA: Pro instalaci prostorového snímače na obrábět Haas viz postup Oblastní snímač – instalace – AD0687 a Oblastní snímač – nastavení softwaru – AD0688 , kde jsou uvedeny další informace. 

DŮLEŽITÉ UPOZORNĚNÍ: Další informace přímo o zařízení SICK Safety Area Scanner naleznete v příručce k bezpečnostnímu laserovému senzoru SICK microScan3 . 

DŮLEŽITÉ: NEPROVOZUJTE ROBOTA, DOKUD SPRÁVNĚ NENAKONFIGURUJETE A NEOTESTUJETE PROVOZ BEZPEČNOSTNÍHO ZAŘÍZENÍ.

Symptom Table

Příznak Možná příčina Náprava

Ikona bezpečnostního zařízení není zobrazena, když snímač prostoru není přerušen.

                   

 Elektrické přípojky nejsou správné. Zkontrolujte připojení ze snímače prostoru k I/O PCB. Viz část  Elektrická schémata níže. 
Ochranné pole oblastní čtečky něco narušuje. Odstraňte předmět, který zasahuje do ochranného pole oblastní čtečky.

Doba odezvy ochranného pole je příliš pomalá.

 Plocha snímače příliš mnohokrát skenuje předmět uvnitř ochranného pole, než zareaguje.  Přejděte na Konfigurace > Rovina sledování , abyste snížili počet vzorkování. 
Ochranné pole může detekovat velké objekty, ale ne menší.  Rozlišení objektu je nastaveno příliš vysoko – definuje minimální velikost, kterou musí být objekt detekován ochranným polem.  Přejděte na Konfigurace > Monitorovací rovina a snižte rozlišení objektu.
Plocha snímače se nepřipojí k počítači. V části Safety Designer v části Konfigurace a poté Read Out ověřte, zda jsou kontrolní součty pro oblastní čtečku a počítačový software stejné. Pokud tomu tak není, konfigurace obou zařízení se neshoduje. 

 

Aktualizujte verzi softwaru Safety Designer. 

Alarms

ZOBRAZENÍ ALARMU VÝZNAM ALARMU Stav OSSD¹

Ochranné pole je čisté.  ZAPNUTO
Ochranné pole není zřetelné.  VYPNUTO
Došlo k poruše oblastního snímače. Konkrétní typ závady je zobrazen se 2 znaky na displeji LED. Další informace o jednotlivých typech poruch naleznete na straně 125 - 127 příručky pro bezpečný prostor pro skenování .  VYPNUTO
Objektiv snímače prostoru je z 20% kontaminován. Vyčistěte objektiv hadříkem na objektivy nebo antistatickým plastovým čističem. ZAPNUTO
Objektiv je z 35 % znečištěný. Objektiv vyčistěte hadříkem na objektiv nebo antistatickým čističem plastů. VYPNUTO
Všechny bezpečnostní funkce byly zastaveny. Restartujte oblastní čtečku. VYPNUTO
Zařízení není nakonfigurováno.  VYPNUTO
  1. POZNÁMKA:Stav OSSD říká, zda je výstupní bezpečnostní přepínací zařízení zapnuto nebo vypnuto. Když se aktivuje ochranné pole, OSSD se zapne a pohyb robota se zastaví. Když je ochranné pole prázdné, OSSD se vypne a pohyb robota bude pokračovat. 

Display Screen

Přímo nad obrazovkou displeje se nacházejí čtyři LED kontrolky, které svítí v závislosti na stavu oblasti snímače:

[1] Červená LED dioda představuje, když je pár OSSD ve stavu VYPNUTO.

[2] Zelená LED dioda představuje, když je pár OSSD ve stavu ON. 

[3] Levá žlutá LED dioda představuje přerušení výstražného pole.

[4] Při spuštění blokování restartu bliká pravá žlutá kontrolka LED. Blokování restartu není na strojích volitelnou možností, pokud není osobně nakonfigurováno jinak. 

Přímo na levé straně obrazovky se nacházejí čtyři tlačítka, která mohou měnit jednoduché nastavení a zobrazovat více informací o konkrétním alarmu. Chcete-li zobrazit více informací v textovém formátu, stiskněte šipky [5] nebo zaškrtněte tlačítko [6] pro navigaci. 

POZNÁMKA: Tato tlačítka [5, 6] a obrazovka displeje jsou užitečnými nástroji při pokusu o řešení potíží s alarmem. 

Obrazovka displeje může také zobrazovat informace o svém hardwaru, kódu zařízení, verzi firmwaru, konfiguraci a další. 

Diagnostics

V části Diagnostika klikněte na Historie zpráv pro zobrazení zaznamenaných minulých dat z oblastního snímače.

Zobrazí se předchozí chybové zprávy, varování atd., které poskytují více informací o konkrétním problému tím, že poskytují informace o době výskytu, důvodu chyby, řešení a dalších relevantních informacích. Tato stránka může být nápomocná při řešení potíží s poruchami oblastního snímače.

Electrical Schematic

 POZNÁMKA: Připojte kabel 09-0625 prostorového snímače z prostorového snímače [1] ke skříni rozhraní  stroje(nebo zásuvce ve zdi, pokud se jedná o samostatný prostorový snímač) s připojením M12. 

Zpětná vazba