Domovská stránka – servis Postup „jak na to“ Haas Cobot 5 (HC5) – fréza – instalace – AD0760

Haas Cobot 5 (HC5) – fréza – instalace – AD0760

4.1 Instalace MM/DT/DM/DC

Last updated: 04/04/2024

Haas kobot 5 (HC5) – MM/DT/DM/DC – instalace

AD0760

Revision A - 05/2025

Introduction

Tento postup vám ukáže, jak nainstalovat balíček Haas 5KG kobot (HC5).

  Poznámka: Pracovní buňka navržená společností Haas sestávající ze stroje s řízením CNC a robota byla vyhodnocena z hlediska shody s požadavky CE. Změny nebo variace návrhu buněk Haas by měly být posouzeny z hlediska shody s příslušnými normami a odpovědností uživatele/integrátora.

Požadavky na počítač:

Požadavky na nástroje:

  • Miniaturní plochý šroubovák

Požadavky na upevnění/ukotvení

  • Sada  Haas 5KG kobot (HC5) je konfigurována a prodávána společností Haas s podstavcem/stolem, který je dostatečně stabilní při použití v souladu s definovanými limity velikosti a hmotnosti obrobku Haas. 

 Poznámka: Informace o součástech zahrnutých do objednávky naleznete v prodejní objednávce. Objednávky se budou lišit v závislosti na možnostech, které byly zakoupeny.

DŮLEŽITÉ:  Další informace přímo o robotu Hans Cobot naleznete v návodu k obsluze robota Hans pro software Elfin.

 

Balíček robota Haas 5 vyžaduje, aby byly u zákazníka nainstalovány do stroje Haas následující komponenty:

ČÍSLO DÍLU Popis

Jedna z těchto integračních sad kobot a bezpečnostní parametr:

93-1001055   Sada pro integraci kobota DT/DM/UMC350 přední

93-1000997   Pouze bezpečnostní parametry přední automatizace

nebo

93-1001053   Sada pro integraci kobota, malé VMC boční

93-1000996   Pouze bezpečnostní parametry boční automatizace

 Sada pro integraci kobot a bezpečnostní parametr

Jedno z těchto bezpečnostních zařízení robota:

08-1899 Sada HRP pro víceramennou světelnou clonu

08-1948 Sada HRP pro pětistrannou světelnou clonu

08-1897 Sada laserového snímače prostoru

 

 Bezpečnostní zařízení robota

Machine Setup

1

Robot pro přední plnění:

Přišroubujte vodič vrtáku [1] pro senzor přiblížení [2] na horní část pouzdra.

Vyvrtejte a klepněte 2x 10-32 otvory přes boční stranu krytu.

  • Velikost vrtáku: #21 nebo 5/32"
  • Stiskněte 10-32 NF

Odstraňte šablonu pro vrtání [1]. 

Namontujte spínač přiblížení otevřených dveří [2] na tyto otvory na boku skříně.

Napájejte senzor přiblížení, abyste našli požadované umístění příznaku vypnutí [3] na dveřích. Jakmile je značka cesty [3] na dobrém místě pro spuštění senzoru blízkosti, označte umístění otvoru. 

Namontujte vlajku sepnutí [3] se samořeznými šrouby na boční stranu dveří. 

Kabely pro úplně otevřené dveře veďte do skříně řízení, jak je znázorněno na obrázku.

Připojte kabel spínače přiblížení k  SIO PCB P27. 

2

Boční nakládací robot:

Sejměte kryt [1] a jeho hardware [2], abyste odkryli vzduchový válec [4] automatického okna. Zvedněte vzduchový válec [4] tak, aby byly držáky [3] a vzduchový válec připevněny podle obrázku.

Připojte dodané šedé a žluté vzduchové potrubí ke vzduchovému válci automatického okna – porty na vzduchovém válci budou mít šedé a žluté zipové spojky, aby bylo vidět, kde se jednotlivé hadičky připojují.

Namontujte kryt [2] přes vzduchový válec automatického okna.

3

  • Tlačník pružiny APL je vyroben s dříkem, aby zapadl do držáku nástroje o velikosti 25 mm nebo 1″
  • Tento nástroj musí převzít držák nástrojů v karuselu nástroje.
  • Naprogramujte následující kroky na začátek jakéhokoli  programu, abyste zajistili, že bude obrobek řádně usazen do svěráku:
    • Umístěte tlačník pružiny před obrobek
    • Pro stlačení pružiny o 0,50 palců nebo 12,7 mm posuňte osu Z
    • Otevřete sklíčidlo s prodlevou o délce jednu sekundu
    • Zavřete sklíčidlo s prodlevou o délce jednu sekundu

Poznámka: Číslo dílu pružinového tlačného zařízení je: 

  • 30-12642 TLAČNÍK S PRUŽINOU.  Držák 25 mm nebo 1,0” se prodává samostatně.

Cobot Installation

1

Ověřte, zda Cobot  a jeho ovládací skříňka jsou ze stejné sady odpovídajících sériových čísel.

Je zde bílý štítek se sériovým číslem Haas [1]. Ujistěte se, že jsou na obou polích stejné.

Je zde žlutý štítek s identifikačním číslem [2]. Ujistěte se, že jsou na obou polích stejné.

2

Změřte tyto rozměry od obruby stroje k boční straně stojanu.

 Poznámka: Následující rozměry jsou doporučené vzdálenosti. Poloha se může lišit v závislosti na uživatelské aplikaci.  Informace o umístění Cobotu naleznete na výkresu rozvržení stroje  Cobot.  

Doporučuje se spárovat Haas Cobot 5 s  podstavcem Haas Cobot. Tento podstavec je konfigurován tak, aby byl dostatečně stabilní při použití v souladu s definovanými limity velikosti a hmotnosti obrobků Haas. 

3

Ukotvěte podstavec do země. Vyrovnejte podstavec pomocí bublinkové vodováhy. 

POZNÁMKA:U nastavitelného podstavce nastavte požadovanou výšku povolením stavěcích šroubů [1] a následným nastavením kolíku třmen [2]. Před instalací robota znovu utáhněte stavěcí šrouby [1]. Při použití (x4) šestihranných šroubů na základně pro nastavení úrovně v rovině X a Y umístěte bublinovou hladinu na horní část podstavce.

Umístěte ovládací skříňku Cobot [3] přímo vedle podstavce, abyste zajistili dostatečný průvěs kabelů. 

4

Vyjměte Cobot z přepravní krabice. 

 POZNÁMKA: V případě potřeby nainstalujte desku adaptéru mezi podstavec a robota. 

Namontujte Cobot  na horní část podstavce pomocí (x6) šroubů.

POZNÁMKA: Ujistěte se, že konektor kabelu cobotu [1] je kolmo k přední straně stroje. 

DŮLEŽITÉ: Kobot váží přibližně 35 liber a je třeba jej zvednout zařízením, které bezpečně unese tuto váhu.

5

Uvnitř balení Cobot je malý sáček [1] naložený náhradními díly, včetně: 

  • Pojistka
  • Šrouby (x2)
  • Klávesy řídicí skříně

Je tu střední sáček [2] naložený extra konektorem M12. Tento kabel lze použít ke konfiguraci vstupů a výstupů pro koncový I/O modul. 

Je zde velký sáček [3] naložený papírem a USB flash disk stažený se softwarem Cobot.

Tyto náhradní díly uchovávejte na bezpečném místě pro budoucí použití. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Pozor: Při údržbě nebo opravách na CNC strojích a jejich součástech musíte vždy dodržovat základní bezpečnostní opatření. Tím se snižuje riziko poranění a mechanického poškození.

  • Přepněte hlavní jistič do polohy [OFF] .

 Nebezpečí: Před zahájením jakékoliv práce uvnitř ovládacího panelu se rozsvítí kontrolka vysokého napětí na 320V Power Supply / Vector Drive musí být pryč alespoň 5 minut.

Některé servisní postupy mohou být nebezpečné nebo životu škodlivé. Nepokoušejte se o postup, který plně nerozumíte. Máte-li jakékoli pochybnosti o provedení postupu, obraťte se na výstup společnosti Haas Factory (HFO) a naplánujte návštěvu.

1

Připojte skříňku rozhraní ke stroji Haas:

Skříň rozhraní bezpečnostního zařízení kobota 32-9018 má magnetické připevnění pro připojení k plechu stroje. Namontujte skříň rozhraní [1], jak je znázorněno na obrázku.

Veďte elektrické kabely rozhraní robotu [2] podél pouzdra pomocí magnetických držáků a stahovacích pásek. Veďte kabel spodní částí elektrické skříně.

POZNÁMKA: Informace o upgradu skříně rozhraní na skříňku rozhraní bezpečnostních zařízení robota naleznete v skříňce rozhraní bezpečnostních zařízení robota – instalace – AD0703. 

2

Připojte skříň rozhraní k ovládací skříni Haas:

Připojte kabel 33-8562C CE-STOP k TB-1B[1] a připojte svorkovnici režimu nastavení k TB-3B[1] na SIO PCB.  

Připojte uživatelské relé do K9 a K10 [2].

Ověřte, zda je propojka nainstalována na PCB SIO na JP1

Připojte kabel s označením P1 SIO k SIO PCB na P1[3].

POZNÁMKA: Pokud je stroj vybaven vektorovým pohonem regen, odpojte kabel33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 z P1 SIO a připojte jej ke konektoru FILTER OV FAULT na kabelu 33-8562C. Pokud stroj nemá vektorový pohon Regen, nezapojujte nic do konektoru FILTER OV FAULT.

Připojte kabel RJ-45 [4] k USB adaptéru sítě Ethernet [5] (33-0636).  Připojte konec USB konektoru k hornímu kanálu Maincon PCB J8 (viz diagram). Přidejte feritový filtr [6] k USB adaptéru.

Namontujte zdroj napájení 24VDC[7] na levou stranu ovládací skříně a zapojte do konektoru 24V PS na kabelu 33-8562C. Připojte kabel 33-1281 [8] k přívodu elektrické energie 24VDC [7] a připojte k P3 na PSUP PCB. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

Do řídicí skříně Cobot nainstalujte část kabelu signálů robota (33-1272 nebo 33-1351).  Za tímto účelem odstraňte bezpečnostní konektor [1] ze skříně  řízení Cobot, abyste mohli nainstalovat různé barevné dráty na příslušné  místo

33-1272 / 33-1351 kabely [2] vedoucí do bezpečnostního konektoru:

  • Šedý vodič k hornímu 24V
  • Červený vodič ke spodní části 24V
  • Zelený vodič k EI0
  • Hnědý vodič k EI1
  • Propojka [3]  zSA0 k SA1
  • Propojka  [4]  zSB0 k SB1

 POZNÁMKA: Ostatní vodiče z tohoto kabelu se nepoužívají. Na každý kabel nasaďte nějakou elektrickou pásku a zbývající nepoužité dráty upevněte pomocí zipu. 

5

Důležité: Po instalaci všech kabelů ze signálního kabelu robotu se  ujistěte, že pojistka [1] zůstane vždy nainstalována, aby byla chráněna ovládací skříňka Cobot.

6

Připojte Cobot  ke skříni rozhraní:

Připojte ethernetový kabel RJ45 [1] ze skříně  řízení Cobot do skříně rozhraní. Přidejte feritový filtr [2] ke kabelu RJ-45.

Připojte kabel signálů robota [3] z řídicí skříně Cobot ke skříni rozhraní. 

Připojte  napájecí kabel 120 VAC Cobot [4] k externímu zdroji napájení. 

Připojte napájecí kabel robota [5] ze skříně řízení k Cobotu.

Připojte kabel zavěšený panel panelu pro učení [6] z ovládací skříně k zavěšený panel panelu pro učení. 

POZNÁMKA: Další informace týkající se instalace blokovacího plotu, prostorového snímače nebo světelné clony naleznete v části Bezpečnostní zařízení robota níže.

7

Ujistěte se, že je na stroji nainstalováno dálkové ovládací kolečko.

POZNÁMKA: Další informace o instalaci RJH-XL naleznete v části Dálkové ovládací kolečko – dotykové velké (RJH-XL) – instalace – AD0533. 

8

Kroky 7 až 10 jsou pokyny pro zapojení a vedení hadic pro pneumatické unášeče. Informace o mechanické instalaci naleznete v části o instalaci unášečů níže na této stránce.

Namontujte sestavu duálního vzduchového solenoidu na boční stranu podstavce a zároveň zajistěte dostatečný průvěs vzduchového vedení. Ujistěte se, že je v poloze, kde nebude překážet. Veďte vzduchové vedení [1] pod strojem zpět ke skříni CALM, jak je znázorněno na obrázku.

9

Uvnitř skříňky CALM odpojte zástrčku od jednoho z portů potrubí CALM a nainstalujte kontrolní ventil [1] (58-1863) na armaturu portu. Veďte vstupní vzduchovou trubici [2] ze sestavy duálního vzduchového solenoid u(z předchozího kroku) do skříně CALM a připojte vzduchovou trubici ke kontrolnímu ventilu.

ZAPNĚTE přívod vzduchu do stroje.

10

Ujistěte se, že jste vypnuli ovládací skříň [1].

Připojte solenoid kabel ze sestavy duálního vzduchového solenoid u[2] do digitálního výstupu naovládací skříňce Cobot [1]. Vyjměte konektor z řídicí skříně Cobot.

11

Připojte solenoid kabel unášeč (33-1276 / 33-1341) ke svorce digitálního výstupu uvnitř  řídicí skříně. Nainstalujte různé barevné dráty na příslušné místo:

  • Černý/bílý kabel do 0V
  • Černý kabel do DO0
  • Oranžový/bílý kabel do 0V
  • Oranžový kabel do DO1
  • Červený/bílý kabel do 0V
  • Červený kabel do DO2
  • Hnědobílý kabel do 0V
  • Hnědý kabel do DO3

Zapněte napájení řídicí skříně.

Robot Safety Device

DŮLEŽITÉ: NEPROVOZUJTE ROBOTA, DOKUD SPRÁVNĚ NENAKONFIGURUJETE A NEOTESTUJETE PROVOZ BEZPEČNOSTNÍHO ZAŘÍZENÍ.

Světelná závora:

Balíčky Cobot se dodávají s vysílačem a přijímačem světelné clony jako výchozím bezpečnostním zařízením. Při instalaci světelné závory postupujte podle níže uvedených pokynů: 

Instalace světelné clony

POZNÁMKA: Pokud byl objednán prostorový snímač nebo sada HC10 stroje Ready, bude zde také přijímač a vysílač světelné clony 1M. Ty jsou dodávány se všemi Coboty. 

Oplocení robota:

Pokud byl stroj dodán s volitelným oplocením, je třeba na stroj nainstalovat sestavu oplocení robota a blokování dveří. Při instalaci postupujte podle níže uvedených pokynů.

Instalace ohraničení robota

Po instalaci plotu nainstalujte panel plotu mezi stroj a plot robota.

Snímač prostoru:

Pokud byl stroj dodán se snímačem prostoru, je třeba jej nainstalovat a nakonfigurovat na daný prostor. Při instalaci postupujte podle níže uvedených pokynů: 

Instalace snímače prostoru

First Power-UP

1

Zapněte napájení stroje Haas. 

Zapněte Cobot  přepnutím spínače napájení [1].

Stisknutím kruhu [2] zapněte zavěšený panel Cobot. 

Ujistěte se, že je závěsný ovladač E-STOP [3] na zavěšeném panelu kobota uvolněný. 

Chcete-li změnit jazyk, klepněte na rozevírací nabídku jazyků. Zvolte EN pro angličtinu. Pro potvrzení této změny nastavení bude mít zavěšený panel Coboteach vyskakovací okno s žádostí o vložení uživatelského jména a hesla. 

Zadejte "admin" pro uživatelské jméno i heslo. 

2

Poznámka: Vyučovací zavěšený panel Cobot bude mít vyskakovací okno s žádostí o vložení uživatelského jména a hesla. Chcete-li se přihlásit k zavěšený panel řídícímu panelu, použijte tyto přihlašovací údaje:

  • Uživatelské jméno: admin
  • Heslo: heslo

Přejděte do režimu provozu. Stiskněte Povolit. 

Přejděte do režimu Ruční posuv [1].

Přesuňte každý kloub do nulového umístění pomocí tlačítek Přesunout nulu [2]. 

3

Jakmile je robot na svém nulovém místě, ověřte, že se řádky pro kříž [1] zarovnají na obou stranách každého kloubu na Cobotu. 

 DŮLEŽITÉ: Pokud se jakékoli řádky s křížem na kloubu [1] nezarovnají, posuňte příslušně konkrétní kloub, dokud se nezarovnají všechny řádky s křížkem [1]. Tato poloha bude nastavena v dalším kroku jako nová nulová poloha Cobot.  

Připojte ethernetový kabel [2] ze skříně řízení Cobot do počítače.

V počítači změňte nastavení adaptéru tak, aby byl ethernetový port povolen. 

Poznámka: Další kroky naleznete v části , kde naleznete pomoc se změnou nastavení adaptéru.

4

Chcete-li změnit nastavení adaptéru, otevřete stránku nastavení [1] v počítači a klepněte na položku Síť & Internet [2], která zobrazí stránku stavu sítě.

Klikněte na Změnit možnosti adaptéru [3] a poté klepněte pravým tlačítkem myši na Ethernet [4] a otevřete okno vlastností [5]. Zde vyberte možnost Internetový protokol verze 4 (TCP/IPv4) [6] a klepněte na Ok . 

 

5

Nastavení sítě Ethernet bude nyní správné. Otevřete okno webového prohlížeče a zadejte IP adresu cobota[1]. 

Poznámka: Jedná se o stejný postup jako při připojování notebooku k HRP-1/2/3. Další informace o připojení k cobotu prostřednictvím sítě Ethernet naleznete ve videu na stránce HRP – Řešení problémů , která se nachází v části Připojení a ruční posuv robota Haas. 

6

Stáhněte nástroj HR  prostřednictvímHBC. V části Služby v HBC přejděte na Nástroje > Dokumenty a software > 01 ovládací program > 01 Řízení nové generace > 10 Software Cobot > HRTool. zip.

Dekomprimujte složku a přejděte na HRToolsMaind.exe.

Vložte IP adresu Cobot, která se nachází na záložce Systémy.  Klikněte na Nastavit. 

Přejděte na kartu Konfigurace v nástroji HRTool.

Kliknutím na tlačítko "Získat" zobrazíte skutečné vs. teoretické hodnoty kodéru. 

Kliknutím na tlačítko "nastavit" nastavíte teoretické hodnoty na skutečné hodnoty kodéru. Tento krok nastaví aktuální polohu Cobota jako novou domovskou polohu. 

7

Ujistěte se, že se skutečné a teoretické hodnoty kodéru každého kloubu shodují. 

POZNÁMKA: Pokud se hodnoty neshodují, stiskněte znovu "Nastavit". 

8

Na zavěšený panel panelu pro výuku přejděte na Systém [1] a poté Aktualizovat systém. 

Zkontrolujte, zda je firmware Cobot [2] buď:

  • HR5.51H.16.beta.20231213. zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

POZNÁMKA: Verze firmwaru HR6.4.9.tmp.20240919. zip je kompatibilní s koboty všech velikostí.

Proveďte aktualizaci firmwaru podle pokynů v části  Haas kobot – údržba .

9

Zapněte Haas CNC.

Vraťte všechny osy do nulového bodu.

Vložte servisní USB klíč.  Přejděte na Servisní režim.

Přejděte na kartu Parametry> Tovární.  Změňte následující položky:

  • 1278 [1278:] Nouzový vypínač připravenosti robotu aktivován na hodnotu PRAVDA
  • 2191 [694:] TYP SVĚTELNÉ CLONY na LC_TYP_1
  • 2194 [:] Aktivovat spínač úplného otevření předních dveří na TRUE

Poznámka: U strojů s verzí softwaru 100.20.000.1010 nebo vyšší bude třeba změnit následující parametr:

  • 2192 [:] Práh spouštěče světelné clony na 0

Stiskněte[SETTING].

Nastavte nastavení:

  • 372 Typ nakladače obrobků na 3: Robot.
  • 376 Povolit světelnou clonu na Zapnuto

 

10

Na zavěšený panel panelu Haas stiskněte [CURRENT COMMANDS].

Přejděte na kartu Zařízení>Robot>Ruční posuv .  Změňte následující položky:

  • Maximální rychlost ručního posuvu na 7,9  palců/s

Přejděte na záložku Nastavení . Změňte následující položky:

VÝSTRAHA:Nesprávné nastavení této hodnoty může způsobit, že se rameno robotu nebude pohybovat správně. 
 
  • Počet unášečů na počet unášečů.
  • Výstup upnutí unášeče surového materiálu na 1.
  • Výstup odepnutí unášeče surového materiálu na 2.
  • Zpoždění upnutí unášeče surového materiálu  na dobu trvání upnutí/odepnutí v  sekundách.
  • Typ upnutí unášeče surového materiálu na vnější průměr / vnitřní průměr.
  • Výstup upnutí dokončovacího uchopovače  do 3.
  • Výstup odepnutí dokončovacího uchopovače  do 4.
  • Zpoždění upnutí unášeče hotového obrobku na dobu trvání upnutí/odepnutí v sekundách.
  • Typ upnutí unášeče surového materiálu na  vnější průměr / vnitřní průměr.

Security Risk Level

1

DŮLEŽITÉ: Proveďte odpovídající hodnocení rizik a splnění příslušných bezpečnostních požadavků. 

2

Na základě hodnocení rizik nastavte vhodnou úroveň bezpečnostních rizik na zavěšený panel řídícím panelu Cobot. Přejděte na Konfigurace> Všeobecná omezení a klepněte na požadovanou úroveň rizika zabezpečení [1] od 0 do 5.

Pro změnu úrovně zabezpečení použijte v bezpečnostním ověření kód  "„správce“".

POZNÁMKA: Když je úroveň bezpečnostního rizika nižší, robotický vysavač bude mít nižší maximální rychlost, sílu atd. Je-li úroveň bezpečnostního rizika vyšší, bude mít robot vyšší maximální rychlost, sílu atd. 

Tato úroveň bezpečnostního rizika vypočítá maximální přípustnou sílu, rychlost, výkon, hybnou sílu, rychlost lokte a sílu lokte [2], které Cobot vydrží před spuštěním alarmu 9150.10017 Chyba při zastavení kolize. 

DŮLEŽITÉ:Naprogramovaná rychlost robota nemůže být větší než povolená rychlost z úrovně bezpečnostního rizika. 

POZNÁMKA: Další informace týkající se alarmů naleznete v Haas Cobot-Průvodce odstraňováním potíží. 

Activation

1

Přejděte na servisní portál HAAS SERVICE PORTAL a stáhněte si nejnovější konfigurační soubory.

Stáhněte si přední/boční konfigurační soubory bezpečnostní automatizace.

Načtěte soubor opravy konfigurace možnosti do ovládacího prvku. Informace naleznete v postupu ŘÍZENÍ NOVÉ GENERACE-KONFIGURAČNÍ SOUBOR-STÁHNOUT/NAČÍST.

2

Přejděte na Parametry > Prvky > Robot a ověřte, zda se prvek robota zobrazil ve spodní části.

3

Stiskněte [CURRENT COMMANDS].

Přejděte na kartu Zařízení>Robot>Nastavení [1].

Stiskněte [E-Stop].

Stisknutím [F1] připojte robota[2].

Při prvním připojení robota ke stroji bude nutné odemknout prvek robota. Toto vyskakovací okno zobrazuje aktuální verzi softwaru stroje, adresu MAC robota a generovaný kód. Zadejte tyto informace do HBC, abyste mohli obdržet kód pro odemknutí.

4

V HBC přejděte na záložku Servis [1].

Na levé straně obrazovky klikněte na Aktivace [2] a poté vyberte Instalace Cobot [3] pro zahájení procesu získání kódu pro odemknutí Cobot.

Prvním krokem je zadání sériového čísla stroje [4] a sériového čísla Cobotu [5] do polí na HBC.

Po zadání správných informací stiskněte tlačítko Další [6] v pravém dolním rohu a pokračujte v krocích, dokud neobdržíte kód pro odemknutí.

Poznámka: Ujistěte se, že jste na kartě Instalace Cobot [3] a nikoli na kartě Instalace robota. Instalace robota se používá pouze pro sady robota Haas. Použití instalace robota pro Haas Cobots bude mít za následek neplatný kód pro odemknutí.

5

Zadejte sériové číslo Haas [1] a kód pro odemknutí pro připojení robota ke stroji. 

 Poznámka: Tento krok může provést pouze servisní technik HFO.

 Poznámka: Před aktivací kobota je třeba stroj aktivovat. Postupujte podle postupu Aktivace stroje / prodloužení doby - NGC .

Když se robot připojí ke stroji, ve spodní části obrazovky Haas se zobrazí žlutá zpráva s informací, že aktivace  robota proběhla úspěšně.

6

Uvolněte nouzový vypínač [E-STOP] a stisknutím tlačítka RESET alarmy vymažte. 

Stiskněte tlačítko [HANDLE JOG]. 

Stiskněte tlačítko [CURRENT COMMANDS]   a přejděte na kartu Zařízení > Robot > Ruční posuv.

 Poznámka:  Robota v režimu nastavování lze rukojetí posouvat, pouze když  je stisknuto tlačítko F2  RJH. Viz část Nastavení/Režim chodu níže.

Na dotykovém dálkovém ovládacím kolečku ručního posuvu stiskněte tlačítko Společný pro přechod na společné souřadnice.

Přesuňte robot na dostupné místo pro instalaci unášečů.

Ručním posuvem přesuňte J6 do polohy 0,0000. Otvor na daném místě by měl být vystředěn nahoře.

Poznámka:  Před prací na robotu stiskněte nouzivý vypínač [E-STOP].

Gripper Installation

1

Vypněte přívod vzduchu stroje otočením ventilu ve vzduchové/mazací skříni a vytáhněte ventil uvolnění tlaku pro uvolnění vzduchu v systému.

2

Ručním posuvem přesuňte robot tak, abyste měli snadný přístup ke koncovému kloubu. To umožní snadnější instalaci sestavy unášečů.

Namontujte montážní desku unášeč [1] na koncový kloub cobotu pomocí 4 SHCS a podložek [2]. 

Poznámka: Při instalaci se ujistěte, že montážní deska má správnou orientaci. Montážní deska by měla být vyrovnána tak, aby elektrický konektor [3] byl v horní části držáku, jak je znázorněno na obrázku. 

Poznámka: Na čelní straně koncového kloubu je extra vyvrtaný otvor. Tento otvor je o něco větší než 4 otvory pro upevňovač a neměl by se používat k montáži unášečů.

3

Namontujte sestavu jednotlivých unášečů HC5 [1] na montážní desku unášečů pomocí 4 SHCS a podložek [2].

Ujistěte se, že armatury vzduchová hadice [3] jsou orientovány směrem k horní části montážní desky, jak je znázorněno na obrázku.

4

Veďte vzduchové potrubí (x2) z unášeč do stejné barevně rozlišené armatury na sestavě duálního vzduchového solenoidu. 

Zajistěte vzduchové potrubí tak, že je zabalíte do kabelovodu. Pomocí suchých zipů připevněte kabelový kanál k cobotu. Ujistěte se, že máte dostatek průvěsu, aby kabely nebyly při plném vysunutí cobotu napnuté.

Vložte vstupní vzduchová hadice do armatury použitého solenoidu [1]. 

Ujistěte se, že je zástrčka nainstalována na nepoužívaný solenoid armaturu [2]. 

Parts Table Assembly

Pokud byla objednána možnost stolu s obrobky, postupujte podle níže uvedených pokynů k montáži:

Robot Haas – sestava stolu obrobků

POZNÁMKA: Pokud byla zakoupena sada HC5 STROJE READY KIT, není třeba instalovat kola, pokud  připevňujete stůl přímo na dřevěnou paletu. 

Verification

Otestujte nouzové zastavení:

  • Stiskněte každé tlačítko nouzového vypínače umístěné na zavěšený panel Haas, RJH-XL a zavěšeném zavěšený panel pro výuku Cobot. Ujistěte se, že stroj generuje alarm 107 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.   Pokud tlačítko E-STOP  nevygeneruje107 NOUZOVÝCH  ZASTAVENÍ, zkontrolujte zapojení. Načtěte poslední konfigurační soubory, aby bylo možné RJH-XL.

Vyzkoušejte bezpečnostní zařízení robota:

Ujistěte se, že při spuštění bezpečnostního zařízení robota je na zavěšený panel panelu Haas ikona nouzového vypínače nebo spuštěná světelná clona. 

  • Oplocení- Zasuňte klíč do blokovacího zařízení, zkontrolujte, zda dvě červené kontrolky LED na přední straně blokovacího zařízení NESVÍTÍ. Vyjměte klíč z blokovacího zařízení a zkontrolujte, zda SVÍTÍ dvě červené kontrolky LED. 
  • Snímač prostoru– Vstupte do ochranného pole a ověřte, zda se na snímači prostoru rozsvítí červená kontrolka LED. Vystupte z ochranného pole a zkontrolujte, zda se rozsvítí zelená kontrolka LED.
  • Světelná závora- Přerušte paprsky světelné závory a zkontrolujte, zda se na závěsném ovladači Haas zobrazí ikona aktivované světelné závory. Stiskněte[RESET]. Vystupte z paprsků světelné závory a zkontrolujte, zda na závěsném ovladači Haas není zobrazena žádná ikona. 

POZNÁMKA: Pokud se ikona aktivované světelné závory nezobrazí, ověřte zapojení, zarovnání a zda je tovární nastavení: 2191 [694:] TYP SVĚTELNÉ ZÁVORY nastaven na LC_TYPE_1.

Vyzkoušejte funkci unášečů:

  • Ověřte, že oba unášeče správně upínají a uvolňují.
  • Stiskněte tlačítko  [CURRENT COMMANDS]   a přejděte na kartu  Zařízení > Robot > Ruční posuv .
  • Stisknutím  [F2] upněte/odepněte dokončovací uchopovač.
  • Stisknutím [F3] upněte/odepněte  uchopovač surového materiálu.

Otestujte dálkové ovládací kolečko:

  • Vyjmutí dálkového ovladače posuvu
  • Stiskněte tlačítko [HANDLE JOG ]. 
  • Stiskněte tlačítko  [CURRENT COMMANDS]   a přejděte na kartu  Zařízení > Robot > Ruční posuv .
  • Na dotykovém dálkovém ovládacím kolečku ručního posuvu stiskněte tlačítko Společný pro přechod na společné souřadnice.
  • Přesuňte robota na bezpečné místo.

DŮLEŽITÉ:Pokud se při pokusu o provedení úlohy robota zobrazí žlutá výstražná zpráva "Aktivujte světelnou clonu nebo buňku bezpečný", zkontrolujte, zda byl bezpečnostní parametr použit opětovným načtením konfiguračních souborů zHBC. 

Ověření bezpečného provozu / provozu

Všechny stroje CNC jsou vybaveny zámkem na dveřích operátora a klíčovým přepínačem na boku závěsného ovladače kvůli zamknutí a odemknutí Režimu nastavení. Robotický vysavač bude mít následující chování v závislosti na vybraném režimu. 

  • Když je řízení Haas v režimu provozu, režim 1, spuštění bezpečnostního zařízení robota zastaví veškerý pohyb. Tento pohyb nelze spustit, dokud se bezpečnostní zařízení robotu nepřestane spouštět.
  • Když je ovladač Haas v režimu Nastavení, režim 2, může být proveden omezený pohyb rychlosti, jako je ruční posuv osy robota, aby se naprogramovala dráha pohybu robota, poloha zvednutí, nastavení středového bodu nástroje robota (ofset), naložení a zvednutí obrobků z vřetena nebo držáku obrobku ve stroji atd. Naprogramovanou trasu bude také možné pomalu projít, aby se prokázala naprogramovaná dráha robota. Robotický vysavač v režimu nastavování lze rukojetí posouvat, pouze když je stisknuto tlačítko F2, RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po instalaci robotu nastavte pracovní úlohu podle níže uvedeného postupu.

Robot Haas – průvodce rychlým spuštěním

Disable the Robot

Vypnutí robotického vysavače pro spuštění stroje v samostatném režimu. Stiskněte [SETTINGS (NASTAVENÍ)]. Změňte následující nastavení:

  • 372 Typ nakladače obrobků na0: ŽÁDNÁ
  • 376 Povolit světelnou clonu  na  Vypnuto