Muodosta yhteys virtuaaliseen neuvontaohjaustauluun kannettavalla tietokoneella noudattamalla tämän videon ohjeita.

Siirry kohtaan iPendentissä liikkuminen ja tarkista, että asetus Master/Cal on käytössä.

Napsauta >MENU>NEXT>SYSTEMMaster/Cal, jolloin se ponnahtaa näkyviin näytön luetteloon kuvassa näkyvällä tavalla.

Ohita tämä vaihe, jos Master/Cal on jo käytössä.

Jos se ei ole käytössä, toimi seuraavasti:

•  Siirry System Variables (Järjestelmämuuttujat) -näyttöön: VALIKKO>SEURAAVA>JÄRJESTELMÄ>Muuttujat
• Vieritä alas kohtaan $MASTER_ENB
• Aseta kohdan $MASTER_ENB arvoksi 1 painamalla 1 ja Enter-näppäintä

Nollaa pulssikooderin hälytys

Siirry Master/Cal-näyttöön: VALIKKO>SEURAAVA>JÄRJESTELMÄ>Master/Cal

Napsauta RES_PCA [1], jolloin ohjaustaulussa näkyy ilmoitus, jossa kysytään, haluatko nollata pulssikooderin hälytykset.

Napsauta Kyllä [2], jolloin näkyviin tulee ilmoitus, jossa lukee ”Pulsecoder alarm reset!” (Pulssikooderin hälytyksen nollaus). [3]

Kun pulssikooderin hälytys on nollattu, käynnistä robotti uudelleen. ÄLÄ sammuta konetta ja käynnistä sitä uudelleen.

Muodosta pulssi uudelleen kullekin akselille

Kun akselit menettävät tehoa, jokaisen akselin pulssi on muodostettava uudelleen. Se tehdään liikuttamalla jokaista niveltä nykäysliikkeellä vähintään 10–20 astetta kuhunkin suuntaan.

Toimi seuraavasti:

• Kirjoita nykäyssyötön iPendent robotin aloitussivulta.
• Avaa nykäyssyöttöpaneeli napsauttamalla nykäyssyöttöpaneelin painiketta [1] ja varmista, että koneen hätäpysäytyspainike on vapautettu.
• Nollaa kaikki vikailmoitukset napsauttamalla Reset [2] (Nollaa)
• Käynnistä se kääntämällä kytkintä [3]
• Napsauta vaihtonäppäintä [4] ja nykäyssyötä niveliä

Huomautus: Jos hälytys ilmestyy nykäyssyötön aikana, nollaa hälytys ja laske nykäyssyöttönopeutta [5], kunnes vartta voidaan nykäyssyöttää uudelleen. Näin tapahtuu, kun varsi on poistunut DCS-vyöhykkeeltä ja sitä on nykäyssyötettävä hitaammin.

Kopioi päälukema viitelukemaan ja tarkista nollaviiteasema

Palaa takaisin iPendent-siirtymiseen.

Kopioi päälukeman arvot viitelukeman arvoihin seuraavasti:

• Siirry System Variables (Järjestelmämuuttujat) -näyttöön: VALIKKO>SEURAAVA>JÄRJESTELMÄ>TYYPPI>Muuttujat
• Vieritä alas kohtaan $DMR_GRP (pitäisi olla numero 199), ja kun se on korostettuna, paina ENTER kahdesti, jolloin kohdan [1] muuttujien pitäisi ilmestyä näytölle.
• Vieritä kohtaan $MASTER_COUNT ja napsauta DETAIL (Tiedot), kun se on korostettu. Merkitse nämä arvot muistiin.
• Siirry takaisin muuttujaluetteloon painamalla PREV (Edellinen) ja siirry sitten asetukseen $REF_COUNT, kun se on korostettuna, painamalla DETAIL. Kopioi arvot asetuksesta $MASTER_COUNT kirjoittamalla ne ja muuta arvoja painamalla Enter-näppäintä.
• Siirry takaisin muuttujaluetteloon painamalla PREV (Edellinen) ja aseta asetuksen $REF_DONE arvoksi TRUE.

Kun olet edelleen $DMR_GRP[1] -järjestelmämuuttujissa, siirry asetukseen $REF_POS ja varmista, että akseliarvoiksi on asetettu 0, kuten kuvassa [2] esitetään.

Paikkamerkkien järjestäminen riviin

Siirry takaisin iPendent-nykäyssyöttöön, avaa nykäyssyöttöpaneeli ja käännä kytkin päälle.

Nykäyssyötä jokaista niveltä siten, että paikkamerkit ovat kohdakkain, ja paikanna HRP-1:n paikkamerkkien sijainnit kuvassa näkyvällä tavalla.

Katso HRP-1-todistajamerkkien sijainnit alla olevan linkin mekaanisen yksikön HRP-1-käyttöoppaan sivulta 76.

Katso HRP-2-todistajamerkkien sijainnit mekaanisen yksikön HRP-2-käyttöoppaan sivulta 82 alla olevasta linkistä.

Katso HRP-3-todistajamerkkien sijainnit alla olevan linkin mekaanisen HRP-3-yksikön käyttöoppaan sivuilta 117–118.

Huomautus: Nivelessä 6 olevat paikkamerkit eivät ehkä näy, poista tarttuja ja varmista, että lieriösokan reikä on ylöspäin.

Asetusten pikamääritys ja kalibrointi

Kun paikkamerkit ovat rivissä, robotti on nolla-asemassaan.

Siirry Master/Cal-näyttöön: VALIKKO>SEURAAVA>JÄRJESTELMÄ>Master/Cal 

 Huomaa: jos Master/Cal ei näy, ota se uudelleen käyttöön palaamalla vaiheeseen 2.

Vieritä kohtaan QUICK MASTER (Asetusten pikamääritys) ja valitse painamalla ENTER [1].

Näyttöön tulee ilmoitus, jossa kysytään, haluatko pikamäärittää asetukset, napsauta KYLLÄ [2].

Näyttöön tulee ilmoitus, jossa kerrotaan, että robotin asetukset on määritetty.

Kun olet edelleen Mast/Cal-tilassa, siirry kohtaan CALIBRATE (Kalibrointi) ja paina ENTER [3].

Napsauta YES (Kyllä), kun näytössä kysytään, haluatko kalibroida [4].

Näkyviin tulee ilmoitus, jossa kerrotaan, että robotti on kalibroitu, ja paina sitten DONE (Valmis).

Käytä DCS-parametreja

Nopean asetusten määrityksen ja kalibroinnin jälkeen robotti on vikatilassa, kunnes käytät DCS-parametreja.

Siirry nykäyssyötön iPendent-tilaan.

Siirry DCS-valikkoon: VALIKKO>SEURAAVA>JÄRJESTELMÄ>DCS

Vieritä alas vaihtoehtoon 13 – Mastering parameters (Parametrien hallinta).

Ota muutokset käyttöön napsauttamalla APPLY (Käytä) ja paina OK.

Syötä pääkoodikenttään 1111.

Käynnistä robotti uudelleen.

Tarkista asetusten pikamääritys

Siirrä kaikki liitokset nollaan ja tarkista, ovatko liitoksen molemmilla puolilla olevat viivat kohdakkain. Jos ne eivät ole kohdakkain, toista menettely.