Symptoomtabel

Symptoom/alarm Mogelijke oorzaak Corrigerende actie
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF-ingang 1,1 De K9- en K10-relais op de I/O-PCB zijn niet geïnstalleerd. Zorg ervoor dat u de K9- en K10-relais op de I/OPCB hebt geïnstalleerd.  Raadpleeg de sectie elektrische installatie hieronder.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF-ingang 1,1 Het hek is open in de Run-modus. Zorg ervoor dat de interlock werkt en dat de machine het interlockingangssignaal ontvangt.
De robot maakt geen verbinding met de CNC De bedrading van de interface naar de Haas-bediening is niet correct. Zorg ervoor dat u de terminalconnectoren op TB-1B in de juiste volgorde hebt aangesloten.  Raadpleeg de sectie Robotinstallatieprocedure, Elektrisch.
De robot is niet ontgrendeld en geactiveerd. De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine, het MAC-adres van de robot en de door de machine gegenereerde code die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.
De CNC software is verouderd. Zorg ervoor dat de software 100.20.000.1200 of hoger is.  Raadpleeg de sectie Machinevereisten voor robotinstallatieprocedure.
Het IP-adres van de robot en de CNC komen niet overeen. Als uw robot verbinding maakt met de 192.168.10.1 en 192.168.10.2 IP-adressen.  U moet de robotbesturing 1.15 of hoger upgraden.  Neem contact op met uw lokale HFO voor meer informatie.
9156.050 Storing robotopdracht SRVO-050 Alarm voor botsingsdetectie De robot joggen in de setup-modus en het rotatiecentrum van J6 is in lijn met het rotatiecentrum van J4. Als u vervolgens W of P draait, zal de J4-as met een zeer hoge snelheid proberen te roteren. Dit singulariteitspunt wordt de singulariteit van de pols genoemd. Druk op RESET om de alarmen te wissen. Laat de robot niet door dit singulariteitspunt joggen.
9152.x Robot raakt gewrichtslimiet of robot jogt niet De robot joggen in de setup-modus en het rotatiecentrum van J6 is in lijn met het rotatiecentrum van J4. Als u vervolgens W of P draait, zal de J4-as proberen te roteren met een zeer hoge snelheid, voorbij de bewegingslimiet. Dit singulariteitspunt wordt de singulariteit van de pols genoemd. De gezamelijke positie zal groter zijn dan de bewegingslimiet van de robot. De subcode van het alarm vertegenwoordigt het gezamenlijke nummer. Maak verbinding met de robot via de externe paneel via de webinterface. Wis het alarm en draai het robotgewricht weg van de bewegingslimiet. Maak opnieuw verbinding met de Haas-besturing.
9147 Versie van robotprotocol komt niet overeen Als u verbinding maakt met een robot die van stroom is voorzien, kan de versie niet overeenkomen. Hierdoor worden alle robotfuncties vergrendeld totdat het alarm is opgeheven. Laat de Noodstop los en druk op RESET om het alarm te wissen. Druk vervolgens op de Noodstop en druk op F1 om de robot aan te sluiten
9150.488 SRVO-488 DCS CPC-snelheidslimiet Dit alarm wordt gegenereerd wanneer de robot een DCS Cartesiaanse positie-controle-zone instelling heeft met een snelheidslimiet en de robot jogt buiten de werkzone boven de snelheidslimiet. Verlaag de voedingssnelheid en jog terug naar de DCS Cartesiaanse positie-controle-zone. Controleer of de werkzone correct is ingesteld via het 4D DCS-scherm.

Connect & Jog Haas-robot

Als alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit wordt gegenereerd, volg de onderstaande video. Maak verbinding met de robot via de externe paneel via de webinterface. Wis het alarm en draai het robotgewricht weg van de bewegingslimiet. Maak opnieuw verbinding met de Haas-besturing.

Haas-robot verbinden en kalibreren

Bedrading robotbesturing

1

Robot bedieningskast
  • Open de deur van de robotcontroller met een schroevendraaier met rechte kop om de grendel linksom te draaien,  draai vervolgens de onderbreker tegen de klok in voorbij de uit-stand.
  • Verwijder de kabelafdekking [1] van de robotbesturingskast
  • Verwijder de bovenklep [2].  Dit maakt de installatie van de voedingskabel eenvoudiger.
  • Verbind de 230VAC voedingskabel P/N 33-5830 [3] zoals afgebeeld. 
  • Verbind de Signaalkabels robotbesturing P/N 33-8590 [4] zoals getoond.
      Opmerking:     Zorg ervoor dat de signaalkabels van de robotbesturing P/N 33-8590 zo ver mogelijk verwijderd zijn van de voedingskabel. 

  • Trek voldoende speling aan de kabel met adereindhulzen [5] om de TB0P20 PCB,  u voegt een connector aan deze draden toe in stap 7.
  • Routeer de RJ45 kabel en de kabel met de grote connector van kabel P/N 33-8590 samen [6] zoals afgebeeld.

2

Om de stroomkabel aan te sluiten, verwijdert u de plastic kap van boven de onderbreker.  Om het deksel te verwijderen, steekt u een platte schroevendraaier in de opening en duwt u het lipje naar links, zodat het deksel naar voren schuift.

Sluit de kabels aan op L op 1 en N op 3.  Verbind de grond met de plaat rechts van de breker.

Nadat de voedingskabel is aangesloten, plaatst u de plastic kap terug.

3

Verwijder de grote connector die zich bevindt op de TB0P20 PCB [1].

Verwijder de hulpdraden op pin 5,6,7 en 8 met behulp van het gereedschap P/N 89-0002.  Plaats deze hulpdraden op pinnen 1,2,3 en 4. 2.

Verbind de connector [3] met de kabel P/N 33-8590 met behulp van de tool P/N 89-0002:

  • Pin 5 = bruin
  • Pin 6 = Wit
  • Pin 7 = blauw
  • Pin 8 = grijs

Sluit de connector aan op de TB0P20 PCB.

4

Sluit de RJ-45-connector aan op de poort [1] die zich op de PCB op de deur bevindt.

Zoek de PCB van de veiligheidskaart die zich op de deur bevindt.

Koppel de grote connector [2] los die op de veiligheidskaart is aangesloten en stop deze netjes in.

Sluit de grote connector [3] van kabel P/N 33-8590 aan op de veiligheidskaartpoort.

Maak alle verbindingen netjes vast met een trekbandje.

Voordat u de controledeur sluit, haalt u de set sleutels [4] uit de binnenkant van de deur en slaat u deze op een bekende locatie buiten de controller op voor later in deze handleiding. 

Sluit de deur van de robotbesturingskast en gebruik een rechte schroevendraaier  om de vergrendeling aan de buitenkant van de controller tegen de klok in te draaien.

Limieten voor gezamenlijke verplaatsingen van robots

Limieten voor gezamenlijke verplaatsingen van robots

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP-adres

Afhankelijk van wanneer de robot is gebouwd. Het IP-adres van de robotbesturing kan anders zijn dan het nieuwe IP-adres in de Haas besturing. Schakel zowel de bekabelde als de draadloze netwerkverbinding uit en wijzig de volgende parameters:

2262 IP-adres robot naar 192.168.1.10
2263 Aux IP-adres naar 192.168.1.11

Controleer de verbinding opnieuw.

Robot Met Lichtgordijn

Robot-schakelkast naar robotbesturing
  • Verbind de noodstopkabel [1] P/N 33-8550 vanaf Robot Electrische Interface Box met de externe noodstopkast van de robot (zie diagram).
  • Sluit de signaalkabels van de robotbesturing aan [2] P / N 33-8590A naar de Robot Electrical Interface Box.

Robotkracht

  • Sluit de 230VAC-voedingskabel aan [3] P/N 33-8530 naar de Robot Elektrische Interface Box.

Licht gordijn

  • Sluit de lichtgordijnkabels [4] aan op de ontvanger/zenderaansluitingen op de robot elektrische interfacekast.
Robotarm
  • Sluit de robotbesturingskabel [5] aan op de robotarm.

Aardingsdraad

  • Verbind de aardingsdraad [6] van het chassis van de robotbesturing met de robotbevestiging.