Na obeh straneh vrat izvedite naslednje korake:

Odstranite pokrov motorja avtomatskih vrat [1] in sklop motorja avtomatskih vrat [2].

Namestite nov nosilec za približevalno stikalo [3] na obstoječi blok približevalnega stikala [5].

Približevalno stikalo za vselej odprta vrata [4] namestite na nosilec [3].

Namestite vrtalno vodilo [7] za zastavo odprtih vrat [6] ter skozi ploščato jeklo na vratih izvrtajte in izbijte 2-x 10–32 lukenj.

• Velikost vrtalnika: št. 21 ali 5/32"
• Navijte na 10-32 NF

Odstranite predlogo in namestite zastavo odprtih vrat z dvema vijakoma s plosko glavo. Ponovno namestite sklop, nosilec in pokrov motorja z avtomatskimi vrati.

S priloženimi podložnimi lističi nastavite višino med približevalnim stikalom in zastavo odprtih vrat.

S stroja odstranite pladenj za orodje in mizo z orodjem.

Nosilec cevi zračne pištole [1] namestite nasproti stojala za orodje. V stojalu za orodje izvrtajte luknje za 1/4"-20 vijake. Izvrtine ustvarite s H vrtalnikom (17/64).

Konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje (RJH) premaknite na nasprotno stran krmilja in napeljite kabel.

Kable popolnoma odprtih vrat usmerite v kontrolno omarico, kot je prikazano na sliki.

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN povežite s SIO P27.

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN povežite s SIO P72.

Za dviganje/premikanje robotskega paketa 1 uporabite te podatke.

Haas prodaja in konfigurira Robotski paket Haas 1 s podstavkom/mizo, ki je dovolj stabilna, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, določenimi s strani Haas. 

Podstavek robota postavite proti levi sprednji strani stroja. Miza naj bo od sprednje strani stroja oddaljena 9,0 palca [1]. Miza naj bo od leve strani stroja oddaljena 13,0 palca [2]. Dimenzijo izmerite od krila stroja do stranskih panelov mize.

Namestite izravnalne blazinice in dvignite izravnalne vijake, dokler kolesa ne bodo od tal.

Poravnanjte podstavek s pomočjo vodne tehtnice.

Odstranite strojno opremo nosilca za robote in jo potisnite z nosilca robota stran od roke.

Robota odstranite iz dostavnega mesta ter ga namestite na nosilec robota tako, da konektor kabla priključite na hrbtni del stojala. Uporabite okovje, nameščeno na nosilcu robota.

Opomba: Dostavnega okovja ne uporabite ponovno. 

Po namestitvi robota odstranite nosilce za dviganje robota in okovje.

Izklopite dovod zraka v stroju.

V omarici CALM odstranite vtič NPT iz enih izmed vrat razdelilnika CALM ter namestite pritisni element za povezavo z nastavkom.

Napeljite zračni vod z desne strani regulatorja vzdolž krila stroja, za strojem in v omarico CALM.

Zračni vod napeljite od leve strani regulatorja na vrata Zrak 2 na robotu ter namestite potisni element za povezavo z nastavkom.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

Robotsko ogrado, sklop zapore vrat in daljinski E-Stop je treba namestiti z robotom in strojem. Za namestitev ograde sledite spodnjemu postopku.

Ploščo ograde namestite na ogrado stroja in robota.

Mesto vgradnje vmesnika robota

Električni vmesnik robota ima 4 magnetne skodelice.

Namestite električni vmesnik Robot [1], kot je prikazano na sliki.

Električne kable vmesnika robota [2] napeljite vzdolž zaprtega sistema z magnetnimi nosilci in objemkami z zadrgo. Kabel napeljite skozi dno električne omarice.

• Povežite kabel [1] P/N (št. dela) 33-8580 z glavnim transformatorjem, pri tem sledite oznake za vrstni sponki 77 in 78,  povežite sponko ozemljitvene zanke z ohišjem.

V / I PCB in Maincon PCB

Kabel [2] P/N (št. dela) 33-8560A ima več povezav:

• Priključke terminalnega bloka E-STOP  povežite s SIO PCB TB-1B (glejte shemo).
• Odstranite J1 skakalec.
• Povežite povezave priključnega bloka v načinu namestitve s SIO PCBTB-3B (glejte shemo).
• Priključite konektor RJ-45 kabla [3] na priključek ethernet na adapterju, ki ima na drugi strani priključek USB [6] (št. dela 33-0636).  Povežite USB priključek konec na Maincon PCB J8 zgornji vhod (glej diagram).
• Kabel z oznako P1 SIO povežite s SIO PCB na P1.
• Namestite oba releja v K9 in K10.

Transformator 24VDC namestite na levo stran krmilne omare.  Vtič povežite s transformatorjem preko P3 na PSUP PCB.  Drugi konec povežite s kablom z oznako 24VDC.

• Odstranite zadnji pokrov nadomestka in namestite normalno zaprt kontaktor [4] št. dela 61-0047A na gumb za ustavitev v sili, E-Stop.
• Priključite večpolni ženski konektor kabla gumba »estop«, vgrajenega na nadomestku, na večpolni moški konektor kabelskega podaljška gumba E-stop, vgrajenega na nadomestku [5] št. dela 33-8580.  Konec z viličnimi konektorji povežite s kontakti na možnosti E-STOP Normalno zaprto.

• Priključite E-STOP kabel [1] P/N 33-8550A  iz električnega vmesnika robota  v ohišje zunanjega gumba E-stop
• Priključite signalne kable robota [2] P/N 33-8590A z električnim vmesnikom robota.

Moč robota

• Priključite napajalni kabel 230VAC [3] P/N 33-8530 z električnim vmesnikom robota.

Zapora ograde

• Priključite kabel za zaporo vrat ograde[4] z električnim vmesnikom.

Konzola z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje

• Povežite RJ12 (telefonski kabel) [5] z zunanje E-stop omarice na tiskano vezje SKIBF PCB P9.
• Priključite kabel [6] iz enote RJH na priključek RJH.

Robot Roka

• Priključite kable krmilnika robota [7] na robotsko roko.

Ground Wire

• Priključite ozemljitveno žico [8] iz ohišja krmilnika robota na robotski nosilec.

Na nadzorni plošči kontrole poiščite stikalo za preklop med načini. S ključem, pridobljen v prejšnjem koraku, in preklopite na Samodejni način[1].

Prepričajte se, da gumb [E-STOP][2] ni pritisnjen.

Polje Nadzor robota vklopite tako, da stikalo v smeri urinega kazalca zavrtite na Vklop[3].

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

• 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
• 2191 [694:] VRSTA SVETLOBNE ZAVESE nastavite na LC_TYPE_1
• 2195 [:]Omogočeno stikalo za popolnoma odprta desna vratanastavite na PRAVILNO
• 2196 [:] Omogočeno stikalo za popolnoma odprta leva vrata  nastavite na  PRAVILNO

Opomba:Pri strojih z različico programske opreme 100.20.000.1010 ali novejšo, morate spremeniti naslednji parameter:

• 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne senzorske zavesenastavite na0

Pritisnite [SETTING].

Določite nastavitve:

• 372 Tip strežne naprave nastavite na3: Robot.
• 376 Omogočena svetlobna zavesa nastavite na Vklop

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Premikanje v JOG načinu . Spremenite naslednje:

• Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 9,8 in/s

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

• Največjo hitrost robota nastavite na 156,969 palcev/sek.
• Neto maso prijemala nastavite na 7,0 lbs.
• Število prijemal nastavite na število prijemal.
• Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na 4.
• Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 3.
• Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
• Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
• Izhod za vpenjanje končnega prijemala nastavite na 2.
• Izhod za odpenjanje končnega prijemala nastavite na 1.
• Zakasnitev vpenjanja končnega prijemala nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v s.
• Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na  OD/ID.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Nastavitev [1].

Pritisnite [E-Stop].

Pritisnite [F1], da opvežete robota [2].

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja[3], naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC)[4] in strojno ustvarjeno kodo[5], ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Za aktiviranje robota vnesite Številko F[6] in Kodo za odklepanje[7].

Številka F je na oznaki ID robota, ki je na vratih nadzorne plošče ali na robotski roki.

Koda za odklepanje se ustvari po končani namestitvi robota na Haasovem servisnem portalu.

Za aktiviranje servisa. V servisnem načinu pritisnite [INSERT] za povezavo robota. To bo onemogočeno po zagonu cikla.

Opomba: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

Opomba: Zasvetil bo zeleni gumb v kontrolnem polju.

Pritisnite na [HANDLE JOG] gumb. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Premaknite robota na dostopno mesto, da namestite oprijemala.

V JOG načinu premaknite J6 na položaj 0,0000. Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Opomba: Pritisnite[Emergency Stop] pred delom na robotu.

Opomba: Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate dvokanalni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite adapter prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Priključite adapter na konec ročice.

Na adapter prijemala montirajte sklop prijemala tako, da bo prijemalo 1 na levi strani. Prijemalo 1 mora biti na nastavkih označeno z oranžnimi in vijoličnimi objemkami z zadrgo [2].

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate enojni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite ploščo adapterja prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Pritrdite ploščico adapterja [1] na konec robota z velikimi žepi na zgornjem in spodnjem delu. 

Montirajte sklop prijemala na ploščo adapterja prijemala.

Za namestitev prstov prijemala palic odstranite plošče prijemala z ohišja prijemala.

Namestite plošče za vijake za prijemalo palic[3] s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS M6[4]

• Navorni ključ za 10 ft-lbs.

Namestite prste[2] za prijemalo palic s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS 1/4–20[1]

• Navorni ključ za 13 ft-lbs.

Namestite okovje ročaja na roko robota.

Vijolična → 2A    (Odprite prijemalo 1)

Oranžna → 2B    (Zaprite prijemalo 1)

Siva → 1A    (Odprite prijemalo 2)

Modra → 1B    (Zaprite prijemalo 2)

Položite zračne črte med roko robota in prijemalom, ki se povezujejo na isto barvno okovje.

Namestite vod na vsak par zračnih vodov.

 Opomba: Dovod zraka na stroju vkopite tako, da zavrtite ventil v omarici CALM.

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Ta postopek vam bo pokazal, kako nastaviti območje »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS) s tehnologijo Fanuc.

Po namestitvi robota nastavite opravilo po spodnjem postopku.

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite  [SETTING]. Spremenite naslednje nastavitve:

• 372 Tip strežne naprave na 0: Ni povezave
• 376 Omogočena svetlobna senzorska zavesa  nastavite na  Izklop