Sledite temu videu za povezavo z virtualnim krmilnikom Teach Pendant na prenosnem računalniku.

Pojdite v Navigate iPendent in preverite, ali je Master/Cal omogočen.

Kliknite >MENU>NEXT>SYSTEMMaster/Cal, da se prikaže v seznamu na zaslonu, kot je prikazano.

Preskočite ta korak, če je Master/Cal že omogočen.

Če ni omogočen, sledite naslednjim korakom:

•  Pojdite na zaslon sistemskih spremenljivk: MENUNEXT>SYSTEM>spremenljivke
• Pomaknite se navzdol na $MASTER_ENB
• $MASTER_ENB nastavite na 1, tako da pritisnete 1 in pritisnete enter

Ponastavitev alarma impulznega kodirnika

Pojdite na Master/Cal zaslon: MENUNEXT>SYSTEM>Master/Cal

Kliknite RES_PCA [1], da bo krmilnik prikazal sporočilo z vprašanjem, ali želite ponastaviti alarme impulznega kodirnika.

Kliknite Da [2], prikazalo se bo sporočilo, kot je prikazano »Ponastavitev alarma impulznega kodirnika!« [3]

Po ponastavitvi alarma impulznega kodirnika, vklopite robota. NE vklopite napajanja stroja.

Ponovna vzpostavitev impulza za vsako os

Ko osi izgubijo moč, je treba impulz na vsaki osi znova vzpostaviti. To naredite tako, da vsak spoj povlečete za najmanj 10-20 stopinj v vsako smer.

To storite tako:

• Vnesite Jogging iPendent na domači strani robota.
• Kliknite gumb na nadzorni plošči za premik v JOG načinu [1], da odprete nadzorno ploščo v JOG načinu, in se prepričajte, da je E-Stop na stroju sproščen.
• Kliknite Ponastavi [2], da ponastavite vse napake
• Za vklop kliknite stikalo [3]
• Kliknite Shift [4] in nato premaknite v JOG načinu spoje

Opomba: Če se med premikanjem pojavi alarm, ponastavite alarm in znižajte hitrost premikanja [5], dokler roka ne bo lahko znova premaknjena. To se bo zgodilo, ko bo roka zapustila območje sistema DCS in jo boste morali premakniti z nižjo hitrostjo.

Kopirajte glavno število impulzov na referenčno število in preverjanje referenčnega položaja na nič

Vrnite se na Navigate iPendent.

Kopirajte vrednosti glavnega števila impulzov v vrednosti referenčnega števila impulzov tako, da storite naslednje:

• Pojdite na zaslon sistemskih spremenljivk: MENUNEXT>SYSTEM>TYPE>spremenljivke
• Pomaknite se navzdol na $DMR_GRP (številka mora biti 199) in ko je označena, dvakrat pritisnite ENTER, spremenljivke, prikazane na [1] bi morale biti na zaslonu.
• Pomaknite se na $MASTER_COUNT in kliknite DETAIL, ko je označena. Te vrednosti upoštevajte.
• Pritisnite PREV, da se vrnete na seznam spremenljivk, nato pa pritisnite gumb DETAIL, ko je označeno, da se vrnete v program $REF_COUNT. Kopirajte vrednosti iz $MASTER_COUNT tako, da jih vnesete in pritisnete enter, da spremenite vrednosti.
• Pritisnite PREV za vrnitev na seznam spremenljivk in nastavite $REF_DONE na TRUE

Ko ste še v sistemu Spremenljivke sistema $DMR_GRP[1], pojdite na $REF_POS in se prepričajte, da so vrednosti osi nastavljene na vrednost 0, kot je prikazano na [2].

Oznake za poravnavo

Vrnite se na premikanje iPendent v JOG načinu, odprite nadzorno ploščo v JOG načinu in vklopite stikalo.

V JOG načinu premaknite vsak spoj tako, da se oznake poravnajo, s prikazano sliko poiščite položaje oznak za poravnavo na HRP-1.

Za lokacije HRP-1 za priče glejte stran 76 Priročnika za uporabo mehanske enote HRP-1 na spodnji povezavi.

Za lokacije HRP-2, ki označujejo znake, glejte stran 82 Priročnika za upravljavca mehanske enote HRP-2 na spodnji povezavi.

Za lokacije HRP-3, ki so označene z znaki, glejte stran 117-118 Priročnika za upravljavca mehanske enote HRP-3 na spodnji povezavi.

Opomba: Oznake za poravnavo na spoju 6 morda ne bodo vidne, odstranite prijemalo in poskrbite, da bo centrirni zatič obrnjen navzgor.

Quick Master in umerjanje

Po postavitvi oznak za poravnavo je robot v ničelnem položaju.

Pojdite na Master/Cal zaslon: MENUNEXT>SYSTEM>Master/Cal 

 Opomba: če Master/Cal ni prikazan, se vrnite na 2. korak, da ga znova omogočite.

Pomaknite se na QUICK MASTER in pritisnite ENTER za izbiro [1].

Prikaže se sporočilo z vprašanjem, ali želite hitro obvladovanje, kliknite DA [2].

Pojavilo se bo sporočilo, da je bil robot obvladan.

V načinu Mast/Cal se pomaknite do možnosti CALIBRATE (UMERI) in pritisnite ENTER [3].

Kliknite DA, ko se prikaže vprašanje, ali želite umeriti [4].

Prikaže se sporočilo, da je bil robot umerjen, nato pa pritisnite DONE.

Uporabite parametre DCS

Po hitrem obvladovanju in umerjanju bo robot v napačnem stanju, dokler ne uporabite parametrov DCS.

Pojdite v način Jogging iPendent.

Pojdite v meni sistema DCS: MENUNEXT>SYSTEM>DCS

Pomaknite se navzdol na možnost 13 - Obvladovanje parametrov.

Kliknite APPLY (uporabi), da uveljavite spremembe, in pritisnite OK.

Vnesite 1111 za glavno kodo.

Napajanje robota.

Preverite hitro upravljanje

Premaknite vse spoje na nič in preverite, ali so vode na obeh straneh spoja poravnane. Če niso poravnani, ponovite postopek.