Läsaren för säkerhetsområdet kan användas i stället för ett spärrstängsel för att skydda användaren från roboten. 

Den här proceduren visar hur du ställer in säkerhetsområdet och konfigurerar områdesläsaren korrekt. 

Maskinkrav:

• HRP-1
• HRP-2
• HRP-3

Programvarukrav:

Denna procedur gäller för följande servicesatser:

Obs! Områdesläsaren måste programmeras om efter att roboten eller något annat i områdesläsarens skyddsfält har flyttats. 

Se till att områdesläsaren är monterad på önskad plats som kan visa dess maximala räckvidd på ~275 °. 

VIKTIGT: Om områdesläsaren inte är monterad ännu, se proceduren Områdesläsare – Installation – AD0687 där du kan läsa mer om detta. 

Anslut områdesläsaren till strömkällan – antingen väggen om det är en fristående områdesläsare ELLER maskinens styrbox om det är en integrerad områdesläsare. 

Anslut mikro-USB-kabeln från områdesläsaren till områdesläsaren. 

Med hjälp av Safety Designer klicka på New Project (Nytt projekt). 

Klicka på Connect (Anslut). 

När Safety Designer har upprättat en anslutning till områdesläsaren visas en ikon för den anslutna områdesläsaren till höger under Device Search (Enhetssökning) [1]. Dubbelklicka på ikonen för att ansluta. 

Nu visas en ikon för den anslutna områdesläsaren till vänster under Device Overview (Enhetsöversikt) [2]. Dubbelklicka på ikonen för att öppna enhetsfönstret. 

Klicka på Configuration (Konfiguration) på navigeringsmenyn på vänster sida. 

Under Configuration (Konfiguration), klicka på Identification (Identifiering).Infoga ett namn [1] för områdesläsaren här om så önskas. 

Klicka på Application  (Tillämpningar) för att se till att programtypen är inställd på Stationary (Stationär) [2]. 

Klicka på Monitoring Plane  (Övervakningsplan) för att ställa in ett 2D horisontellt eller vertikalt övervakningsplan [1]. I detta fall är ett horisontellt övervakningsplan den vanligaste övervakningen för bearbetningstillämpningar.

 OBS! Om ett vertikalt övervakningsplan används krävs övervakning av referensantal [2]. Läs mer om detta på sidan ** i servicemanualen för SICK. 

Objekupplösning [3] anger den minsta storlek som områdesläsaren kan detektera. Med ett horisontellt övervakningsplan ska objektupplösningen ställas in på cirka 70 mm. Med ett vertikalt övervakningsplan ska objektupplösningen ställas in på cirka 150 mm. 

Multipel provtagning [4] anger hur länge ett objekt måste skannas av områdesläsaren innan du reagerar. En högre multipel provtagning minskar risken för att något oönskat upptäcks, t.ex. insekter, damm osv. För stationära tillämpningar finns det en rekommenderad multipel provtagning av x2 under rena förhållanden medan det rekommenderas flera provtagningar av x8 under smutsiga förhållanden. Testa själv inom detta område för att hitta det antal som reagerar bäst. 

Skanningscykeltid [5] påverkar responstiden för områdesläsaren. En normal skanningscykeltid på 40 ms används för fullt skyddande fältområde medan en snabb skanningscykeltid på 30 ms används för ett litet skyddande fältområde med en ännu kortare resonanstid. Vanligtvis väljs den normala skanningstiden. 

Ytterligare störningsskydd [6] tar hänsyn till om det finns andra områdesläsare. Läge 1 ska väljas när endast en områdesläsare används på maskinen. 

Click on Fields to set the protective field that triggers the safety area scanner. Using the drawing tools [1], you can draw the desired field set. Multiple fields can be configured in the same field set to achieve the proper size. 

NOTE: For more accuracy, assigning coordinates to the field sets [2].

 IMPORTANT: Make sure that the field set is a protective [5] rather than a warning field. A protective field set will cause all robot motion to stop when triggered whereas a warning field set will only cause a yellow warning screen to appear on the area scanner.

Each field can be individually configured by changing the multiple sampling and object resolution [3]. 

A masked area [4] can be drawn into the field. This represents an area that does not trigger the safety area scanner. 

Click on Monitoring Cases to apply the protective field set. 

Drag Monitoring Plane 1 [1] into Monitoring Case 1's cut off path 1 [2]. 

Check the OSSD box [3] below the cut off path 1. This turns the output safety switching device ON when the protective field is triggered. With the output safety switching device ON, the robot motion will stop. 

Click on Transfer to move the configuration from the computer software to the safety area scanner. 

Click Transfer [1]. 

Click Verify [2].  Read through the configuration report and Verify. 

Tape [1] the safety area scanner protective field [2] onto the floor.

Test the configured safety area scanner. 

Make sure that the safety area scanner LED screen [3] turns green when outside the protective field and red when inside the protective field. 

NOTE: If the actual protective field doesn't match the desired protective field: edit the protective field, insert the protective field into Monitoring Case 1's cut off path and transfer the configuration over again. Play around until the desired protective field is reached. 

IMPORTANT: Make sure that there are no blind spots in the protective field.