5.1 Namestitev VMC

Robot za nalaganje spredaj: 

Odstranite pokrov motorja avtomatskih vrat [1] in sklop motorja avtomatskih vrat [2].

Namestite nov nosilec za približevalno stikalo [3] na obstoječi blok približevalnega stikala [5].

Stikalo za bližino običajno odprtih (NO) vrat [4] namestite na nosilec [3].

Namestite vrtalno vodilo [7] za zastavo odprtih vrat [6] ter skozi ploščato jeklo na vratih izvrtajte in izbijte 2-x 10–32 lukenj.

• Velikost vrtalnika: #21 ali 5/32"
• Navijte na 10-32 NF

Odstranite predlogo in namestite zastavo odprtih vrat z dvema vijakoma s plosko glavo. Ponovno namestite sklop, nosilec in pokrov motorja z avtomatskimi vrati.

S priloženimi podložnimi lističi nastavite višino med približevalnim stikalom in zastavo odprtih vrat.

Postopek ponovite na drugi strani vrat. 

Robot za nalaganje spredaj: 

Kable popolnoma odprtih vrat usmerite v kontrolno omarico, kot je prikazano na sliki.

Stroj izklopite (OFF).

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN povežite s SIO PCB P27.

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN povežite s SIO PCB P72.

Vklopite stroj.

Robot za stransko nalaganje:

Odstranite pokrov [1] in njegovo strojno opremo [2], da izpostavite zračni cilinder [4] avtomatskega okna. Zračni cilinder [4] dvignite tako, da so nosilci [3] in zračni cilinder pritrjeni, kot je prikazano.

Priloženo sivo in rumeno cevje zračnega voda priključite na zračni cilinder avtomatskega okna. Vrata zračnega cilindra imajo sive in rumene zadrge, ki prikazujejo, kje je potrebno priključiti cevi.

Namestite pokrov [2] čez zračni valj avtomatskega okna.

• Vzmetno potiskalo je izdelano z nastavkom za namestitev 25-mm ali 1-palčnega držala orodja.
• To orodje mora prevzeti držalo orodja v vrtiljaku orodja.
• Programirajte naslednje korake do začetka  katerega koli program za zagotovitev, da je del pravilno nameščen v primež:
  • Poiščite vzmetno potiskalo nad delom
  • Premaknite os Z, da vzmet stisnete približno 0,50 palca ali 12,7 mm
  • Odprite primež s časovnim presledkom ene sekunde
  • Zaprite primež s časovnim presledkom ene sekunde

Opomba:  Številka dela za vzmetno potiskalo je: 

• VZMETNO POTISKALO30-12642. 25-milimetrsko ali 1,0-palčno držalo je naprodaj posebej.

Prepričajte se, da sta kobot in njegov krmilnik iz istega kompleta z ujemajočima se serijskima številkama.

Videli boste belo nalepko s serijsko številko Haas [1]. Prepričajte se, da je na obeh škatlah enaka.

Videli boste rumeno nalepko s krogom z identifikacijsko številko [2]. Prepričajte se, da je na obeh škatlah enaka.

Te dimenzije izmerite od krila stroja do stranskega dela podstavka.

 Opomba: Naslednje dimenzije so priporočene razdalje. Položaj se lahko razlikuje glede na uporabniško aplikacijo.

Dimenzije v naslednjih korakih uporabite kot referenco za kobote s sprednjim in stranskim nalaganjem. 

Priporočamo, da Haas Cobot 10 povežete s podstavkom za Haas Cobot. Ta podstavek je konfiguriran tako, da je dovolj stabilen, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, ki jih določi družba Haas. 

Nalaganje s sprednje strani:

Mizo za obdelovance in podstavek postavite na naslednje mesto glede na stroj:

Stransko nalaganje:

Mizo za obdelovance in podstavek postavite na naslednje mesto glede na stroj:

Podstavek zasidrajte v tla. Podstavek poravnanjte s pomočjo vodne tehtnice. 

OPOMBA:Želeno višino prilagodljivega podstavka nastavite tako, da odvijete nastavitvene vijake [1] in prilagodite sornik [2]. Pred namestitvijo robota ponovno privijte nastavitvene vijake [1]. Na vrh podstavka postavite vodno tehtnico s 4 šestrobimi vijaki na spodnjem delu, da nastavite raven v ravnini X in Y.

Krmilnik kobota [3] postavite neposredno ob podstavek, da zagotovite razbremenitev kablov. 

Kobota vzemite iz transportne škatle. 

OPOMBA: Po potrebi med podstavek in robota namestite ploščo za adapter. 

Kobota namestite na podstavek s 6 vijaki.

OPOMBA: Prepričajte se, da je konektor kabla kobota [1] pravokoten na sprednji del stroja. 

POMEMBNO: Kobot tehta približno 18,2 kg in ga je treba dvigniti z napravo, ki lahko varno dvigne to težo.

V embalaži kobota je priložena majhna torba [1] z rezervnimi deli, med katerimi so: 

• Varovalka
• 2 vijaka
• Ključi krmilnika

Srednje velika torba [2] z dodatnim konektorjem M12. Ta kabel lahko uporabite za konfiguracijo vhodov in izhodov za končni modul I/O. 

Velika torba [3] s papirji in USB-ključem s programsko opremo Cobot.

Te rezervne dele varno shranite za prihodnjo uporabo. 

Vmesnik povežite s strojem Haas:

Vmesnik robotovih varnostnih naprav 32-9018 ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja. Namestite električni vmesnik Robot [1], kot je prikazano na sliki.

Električne kable vmesnika [2] napeljite vzdolž zaprtega sistema z magnetnimi nosilci in objemkami z zadrgo. Kabel napeljite skozi dno električne omarice.

OPOMBA: Za informacije o nadgradnji vmesnika na vmesnik robotovih varnostnih naprav glejte Vmesnik robotovih varnostnih naprav – Namestitev – AD0703. 

Vmesnik povežite s krmilnikom Haas:

33-8562C E-STOP priključni blok s kablom priključite na TB-1B[1] in priključni blok načina „Setup“ (Nastavitev) priključite naTB-3B[1] na SIO PCB.  

Uporabniški rele priključite v K9 in K10 [2].

Preverite, ali je mostiček na SIO PCB nameščen na JP1.

Kabel s pretvornikom z oznako P1 SIO povežite s SIO PCB, pri čemer ga priključite na P1 [3].

OPOMBA: Če ima stroj pogon Regen Vector Drive, odklopite kabel 33-0634FILTER OV NA IOPCB P1 iz P1 SIO in ga priključite na konektor FILTER OV FAULT na kablu 33-8562C. Če stroj nima pogona Regen Vector Drive, na konektor FILTER OV FAULT ne priklapljajte ničesar.

Kabel RJ-45 [4] za Ethernet priključite na USB-adapter [5] (33-0636).  USB-konektor priključite na zgornja vrata Maincon PCB J8. USB-adapterju dodajte feritni filter [6].

Napajalnik 24VDC [7] namestite na levo stran krmilnika in ga priključite na konektor na kablu 33-8562C, označen s „24V PS“. Kabel 33-1281 [8] povežite z napajalnikom 24VDC [7] in ga priključite na P3 na PSUP PCB. 

V krmilnik kobota namestite del signalnega kabla robota (33-1272 ali 33-1351).  To storite tako, da varnostni konektor [1] odstranite iz  krmilnika kobota in na ustrezna mesta speljete raznobarvne žice. 

Kable 33-1272/33-1351 [2] priključite na varnostni konektor:

• Siva žica na vrhnji del 24V
• Rdeča žica na spodnji del 24V
• Zelena žica na EI0
• Rjava žica na EI1
• Mostiček [3] od SA0 na SA1
• Mostiček  [4] od SB0 na SB1

 OPOMBA: Preostale žice iz tega kabla se ne uporabljajo. Na vsak žični vod namestite nekaj električnega traku in povežite preostale neuporabljene žice. 

Pomembno: Po namestitvi vseh kablov iz signalnega kabla robota se prepričajte, da je varovalka [1] za zaščito krmilnika kobota ves čas nameščena.

Povežite kobota z vmesnikom:

Ethernetni kabel RJ45 [1] iz krmilnika kobota priključite na vmesnik. Kablu RJ-45 dodajte feritni filter [2].

Signalni kabel robota [3] iz krmilnika robota priključite na vmesnik. 

 Napajalni kabel 120 VAC [4] priključite na zunanji vir napajanja. 

Napajalni kabel robota [5] iz krmilnika priključite na kobota.

Kabel obešala [6] iz krmilnika priključite na obešalo. 

OPOMBA: Za več informacij o namestitvi zapore, skenerja območja ali svetlobne zavese glejte spodnji razdelek Robotova varnostna naprava.

Koraki od 7 do 10 so navodila za ožičenje in usmerjanje cevi za pnevmatska prijemala. Za mehansko namestitev glejte spodnji razdelek o namestitvi prijemal na tej strani.

Namestite dvojni selenoid za zrak na stran podstavka, pri čemer pustite zračne vode dovolj ohlapne. Prepričajte se, da je nameščen tako, da ne bo oviral. Zračni vod [1] pod strojem napeljite nazaj proti omarici CALM, kot je prikazano.

V omarici CALM odstranite vtič z enega od vrat razdelilnika CALM ter namestite nepovratni ventil[1] (58-1863)  na priključek z nastavkom. Vhodni zračni vod [2] speljite iz dvojnega selenoida za zrak (v prejšnjem koraku) v omarico CALM in priključite zračni vod na nepovratni ventil.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

Prepričajte se, da ste izklopili krmilno omarico [1].

Selenoidni kabel iz dvojnega sklopa selenoida za zrak [2] povežite z digitalnim izhodom na krmilniku kobota [1]. Odstranite konektor iz krmilne omarice kobot.

Napajalni selenoidni kabel prijemala (33-1276/33-1341) povežite s terminalom digitalnega izhoda v krmilniku. Na ustrezno mesto namestite različne barvne žice:

• Črni/beli kabel v 0V
• Črni kabel v DO0
• Oranžni/beli kabel v 0V
• Oranžni kabel v DO1
• Rdeči/beli kabel v 0V
• Rdeči kabel v DO2
• Rjavi/beli kabel v 0V
• Rjava kabel v DO3

Vklopite krmilno omarico.

Svetlobna zavesa:

Paketi kobota so dobavljeni z oddajnikom in sprejemnikom svetlobne zavese kot privzeto varnostno napravo. Za namestitev svetlobne zavese sledite spodnjemu postopku: 

OPOMBA: Če ste naročili skener območja ali komplet HC10 Machine Ready Kit, bosta priložena tudi sprejemnik in oddajnik svetlobne zavese 1M. Ti orodji sta priloženi vsem kobotom. 

Ograja robota:

Če je stroj opremljen z možnostjo ograje, je treba za stroj namestiti sklop robotske ograje in zapore vrat. Za namestitev sledite spodnjemu postopku:

Ko je ograja nameščena, ploščo za ograjo namestite med stroj in ograjo robota.

Optični bralnik območja:

Če je stroj opremljen z možnostjo optičnega bralnika območja, je treba optični bralnik območja namestiti in konfigurirati v prostor. Za namestitev sledite spodnjemu postopku: 

Držalo za obešalo [1] namestite na sprednji del krmilnika kobota. 

Vklopite stroj HAAS. 

Vklopite krmilnik kobota tako, da obrnete stikalo za vklop [2].

Vklopite obešalo kobota s pritiskom na krog [3]. 

Prepričajte se, da je možnost [E-STOP] [4] na obešalu ves čas izklopljena. 

Opomba: Na obešalu kobota se bo pojavil pojavno okno z zahtevo za vnos uporabniškega imena in gesla. Za vpis v obešalo za poučevanje uporabite naslednje poverilnice:

• Uporbaniško ime = admin
• Geslo = admin

Pojdite v način „Run“ (Zagon). Pritisnite „Enable“ (Omogoči). 

Pojdite v način „Jog“ [1].

Premaknite vsak spoj na ničelno mesto z gumbi za premikanje na ničelno točko [2]. 

Ko je robot na ničelnem mestu, preverite, ali so črte [1] poravnane na obeh straneh vsakega spoja na kobotu. 

 POMEMBNO: Če črti katerega koli spoja [1] nista poravnani, v JOG načinu ustrezno premaknite zadevni spoj, dokler se črti [1] ne poravnata. Ta položaj bo v naslednjem koraku nastavljen kot nov ničelni položaj kobota.  

Ethernetni kabel [2] iz krmilnika kobota priključite na računalnik.

Na računalniku spremenite nastavitev adapterja, da omogočite ethernetna vrata. 

Opomba: Za pomoč pri spreminjanju nastavitev adapterja glejte naslednje korake.

Če želite spremeniti nastavitve adapterja, odprite stran z nastavitvami [1] na računalniku in nato kliknite na Omrežje in internet [2], ki bo prikazal stran s stanjem omrežja.

Kliknite na Spremeni možnosti adapterja [3], nato z desno miškino tipko kliknite na Ethernet [4] in odprite okno z lastnostmi [5]. Od tam izberite možnost Internetni protokol različice 4 (TCP / IPv4) [6] in kliknite V redu. 

Ethernet nastavitve bodo zdaj pravilne. Odprite okno spletnega brskalnika in vtipkajte IP-naslov kobota [1]. 

Opomba: Ta postopek je enak postopku povezovanja prenosnega računalnika z napravo HRP-1/2/3. Za več informacij o povezovanju s kobotom prek etherneta glejte videoposnetek na strani Odpravljanje težav s HRP , ki je v razdelku Priključitev in premikanje v JOG načinu robota Haas. 

Prenesite orodje HRTool prek HBC. V razdelku storitev v HBC pojdite na Utilities (Pripomočki) > Documents and Software (Dokunenti in programska oprema) > 01 Control Software (Programska oprema krmilnika) > 01 Next Generation Control (Krmilnik naslednje generacije) > 10 Cobot Software (Programska oprema kobota) > HRTool.zip.

Razširite mapo in se pomaknite do datoteke HRToolsMaind.exe.

Vnesite IP-naslov kobota, ki ga najdete na zavihku „Systems“ (Sistemi).  Kliknite Set (Nastavi). 

Pojdite na zavihek Konfig na orodju HRTool.

Kliknite "get" („pridobi“) za ogled primerjave dejanskih in teoretičnih vrednosti enkoderja. 

Kliknite "set" („nastavi“) za nastavitev teoretičnih vrednosti enkoderja glede na dejanske. Ta korak trenutni položaj kobota nastavi kot novo referenčno pozicijo. 

Prepričajte se, da se dejanske in teoretične vrednosti enkoderja vsakega spoja ujemajo. 

OPOMBA: Če se vrednosti ne ujemajo, ponovno pritisnite "Set" (Nastavi). 

Na obešalu se pomaknite na možnost „System“ (Sistem) [1] in nato na „Update System“ (Posodobitev sistema). 

Potrdite, da je vdelana programska oprema za kobot [2] različice HR5.51H.16.beta.20231213.zip  ali novejše.

OPOMBA: Pri novejši različici vdelane programske opreme odHR5.51H.16.beta.20231213.zip je številka pred "beta" večja. (Npr. HR5.51H.17.beta.XXXXXXXX.zip)

V nasprotnem primeru glejte  razdelek Haas Cobot – Vzdrževanje, ki predstavlja postopek posodobitve vdelane programske opreme. 

Na obešalu Haas vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

• 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
• 2191 [694:] VRSTA SVETLOBNE ZAVESE nastavite na LC_TYPE_1
• 2195 [:] Omogočite preklop za popolnoma odprta desna vrata na  TRUE (PRAVILNO)
• 2196 [:] Omogočite preklop za popolnoma odprta leva vrata na TRUE  (PRAVILNO)
• 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Pritisnite [SETTING].

Določite nastavitve:

• 372 Tip strežne naprave nastavite na 3: Robot:
• 376 Omogočena svetlobna zavesa nastavite na Vklop

Na obešalu Haas pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Premikanje v JOG načinu . Spremenite naslednje:

• Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 7,9 palcev/sek

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

• Največja hitrost robota  na 118 palcev/sek (2000 mm/sek). 
• Vnesite  neto maso prijemala. Za pridobitev pravilne vrednosti te nastavitve si oglejte risbe postavitve na našem spletnem mestu (risba postavitve enojnega prijemala ALI risba postavitve dvojnega prijemala).

• Število prijemal nastavite na število prijemal.
• Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na1.
• Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 2.
• Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
• Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
• Izhod za vpenjanje končnega prijemala nastavite na 3.
• Izhod za odpenjanje končnega prijemala nastavite na 4.
• Zakasnitev vpenjanja končnega prijemala nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
• Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite naOD/ID.

Izklop obešala

Opozorilo: Za izklopi obešala ne uporabljajte gumba za vklop [1]. To lahko povzroči izgubo sistemskih datotek v krmilniku kobota.

Za izklop obešala pritisnite 3 vrstice v zgornjem desnem kotu [2], da se na desni strani prikaže meni možnosti.

Izberite možnost „Shut down“ (Izklop) [3], da sprožite zaporedje za izklop krmilnika kobota.

Pomembno: Nepravilen izklop obešala lahko povzroči poškodbe kritičnih datotek v krmilniku kobota. S tem lahko kobot postane neuporaben, dokler v krmilnik ponovno ne namestite sistemskih datotek.

Na obešalu kobota nastavite ustrezno raven varnostnega tveganja na podlagi ocene tveganja. Pojdite na Config (Konfiguracija)> General Restrictions (Splošne omejitve) in izberite ustrezno raven tveganja [1] od 0 do 5.

Za spremembo varnostne ravni pri varnostni verifikaciji uporabite kodo  "admin".

OPOMBA: Ko je raven varnostnega tveganja nižja, bo imel robot nižjo največjo hitrost, silo itd. Ko je raven varnostnega tveganja višja, bo imel robot višjo največjo hitrost, silo itd. 

Ta raven varnostnega tveganja bo izračunala največjo dovoljeno silo, hitrost, moč, zagon, hitrost komolca in silo komolca [2], ki jo bo kobot prenesel, preden se bo sprožil alarm 9150.10017 ob napaki pri zaustavitvi trka. 

POMEMBNO: Programirana hitrost robota ne sme biti večja od dovoljene hitrosti glede na raven varnostnega tveganja. 

OPOMBA: Za več informacij o alarmih glejte Haas Cobot – Vodnik za odpravljanje težav. 

Prijavite se v portal HAAS SERVICE za prenos in naložitev konfiguracijskih datotek.

Prenesite konfiguracijske datoteke za možnosti sprednje/stranske varnostne avtomatizacije.

Na krmilnik naložite konfiguracijsko datoteko s popravki. Glejte postopek KRMILJENJE NASLEDNJE GENERACIJE – KONFIGURACIJSKA DATOTEKA – PRENOS/NALAGANJE.

Če želite preveriti, ali se je funkcija robota pojavila na spodnjem delu, pojdite na Parameters (Parametri) > Features (Funkcije) > Robot.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Devices (Naprave) > Robot > Setup (Namestitev) [1].

Pritisnite [E-STOP].

Pritisnite [F1] za povezavo robota[2].

Ko robota prvič povežete s strojem, morate funkcijo robota odkleniti. To pojavno okno prikazuje trenutno različico programske opreme stroja, Mac naslov robota in ustvarjeno kodo. Te podatke vnesite v HBC, da prejmete kodo za odklep.

V HBC pojdite na zavihek Service (Storitev) [1].

Na levi strani zaslona kliknite na Activations (Aktivacije) [2] in nato izberite Cobot Installation (Namestitev kobota)  [3], da začnete postopek pridobitve kode za odklep kobota.

Najprej v polja v HBC vnesite serijsko številko stroja [4] in serijsko številko kobota [5].

Ko vnesete pravilne podatke, v spodnjem desnem kotu pritisnite Next (Naprej) [6] in nadaljujte s koraki, dokler ne prejmete kode za odklep.

Opomba: Prepričajte se, da ste na zavihku Cobot Installation (Namestitev kobota) [3] in ne na zavihku Robot Installation (Namestitev robota). Namestitev robota se uporablja samo za robotske pakete Haas. Uporaba namestitve robota za kobote Haas povzroči izdajo neveljavne kode za odklep.

Vnesite serijsko številko Haas kobota [1] in odklenite kodo za povezavo robota s strojem. 

 OPOMBA: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

 Opomba: Stroj aktivirajte pred aktivacijo kobota. Sledite postopku Aktivacija stroja/Podaljšanje časa - NGC .

Ko se robot poveže s strojem, se na dnu zaslona Haas prikaže rumeno sporočilo „Robot Activation Successful“ (Aktivacija robota je uspela).

Sprostite [E-STOP] in pritisnite RESET (PONASTAVI), da počistite alarme. 

Pritisnite gumb [HANDLE JOG]. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave>  Robot > Premikanje v JOG načinu.

 Opomba: Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH). Glejte spodnji razdelek Način delovanja Nastavitev/Izvajanje.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Premaknite robota na dostopno mesto, da namestite oprijemala.

V JOG načinu premaknite J6 na položaj 0,0000. Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Opomba: Pred delom na robotu pritisnite [E-STOP].

Za prijemalo z dvojnim delovanjem:

Za ta razdelek obstajata dve različici prijemal z dvojnim delovanjem, ki imata oba enak postopek namestitve.

Robota v JOG načinu premaknite tako, da je lokacijska odprtina [1] centrirana na vrhu.

Namestite ploščo za adapter [2] na konec robotske roke.

Namestite sklop dvojnega prijemala [3] na ploščo za adapter [2].

OPOMBA: Prepričajte se, da je prijemalo 1 (ki ima oranžne in vijolične vezice) nameščeno na del plošče za adapter prijemala 1. 

Za kotno prijemalo z enojnim delovanjem:

Robota v JOG načinu premaknite tako, da bo lokacijska odprtina [1] centrirana na vrhu.

Namestite kotno ploščo za adapter [2] na konec robotske roke.

Na kotno ploščo za adapter [2] namestite sklop posameznega prijemala [3]. 

Za namestitev prstov prijemala palic odstranite plošče prijemala z ohišja prijemala.

Namestite plošče vijakov za prijemalo palic [3] z vijaki (x8) SHCS M6 [4]. Navorni ključ za 10 ft-lbs.

Namestite prste prijemala palic [2] z vijaki (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Navorni ključ za 13 ft-lbs.

Konfigurirajte dvojni selenoid za zrak, ki se uporablja za pnevmatska prijemala, glede na konfiguracijo enega [1] ali dveh [2] prijemal. 

Pri enojnih prijemalih [1] priključite dovodni zrak na priključek [2] in vtič držite na drugem koncu priključka [3], kot je prikazano na sliki.

Pri dvojnih prijemalih [4] odstranite čep v priključku [3] in pritrdite majhno zračno cev na drugi selenoid [5]. Nato priključite zračno cev na priključek [2], tako da oba selenoida prejemata zrak.

Za enojno prijemalo:

Napeljite (x2) zračne vode iz prijemala do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak. 

Zračne vode pritrdite tako, da jih ovijete v kabelski kanal. S trakovi velcro pritrdite kabelski kanal na kobota. Prepričajte se, da kabli niso napeti, ko je kobot popolnoma iztegnjen.

Vstavite vhodno zračno cev na uporabljeni selenoid priključek [1]. 

Prepričajte se, da je vtič nameščen na neuporabljen priključek selenoida [2].

Za dvojno prijemalo:

Speljite (x2) zračne vode iz prijemala št. 1 do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak. 

Speljite (x2) zračne vode iz prijemala št. 2 do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak. 

Zračne vode pritrdite tako, da jih ovijete v kabelski kanal. S trakovi velcro pritrdite kabelski kanal na kobota. Prepričajte se, da kabli niso napeti, ko je kobot popolnoma iztegnjen.

Vstavite kratek zračni vod [1], ki povezuje prvi selenoid z drugim. 

Vstavite vhodno zračno cev na priključek [2]. 

Če ste naročili možnost mize za obdelovance, sledite spodnjemu postopku za montažo:

OPOMBA: Če ste kupili KOMPLET HC10 MACHINE READY KIT, vam ni treba namestiti koles, če mizo za obdelovance nameščate neposredno na leseno paleto. 

Po namestitvi robota nastavite opravilo po spodnjem postopku.

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite [SETTING].Spremenite naslednje nastavitve:

• 372 Parts Loader Type na 0: Jih ni
• 376 Omogočena svetlobna senzorska zavesa  nastavite na  Izklop