5.1 VMC – Asennus

Edestä täytettävä robotti: 

Irrota automaattioven moottorisuojus [1] ja automaattioven moottorikokoonpano [2].

Asenna uusi lähestymiskytkimen kiinnike [3] olemassa olevaan lähestymiskytkinlohkoon [5].

Asenna oven ollessa aina avoinna läheisyyskytkin [4] kiinnikkeeseen [3]

Asenna porasapluuna [7] ovi auki -merkkiä [6] varten ja poraa ja kierteitä 2 x 10-32-reiät oven metallilevyn läpi.

• Poran koko: #21 tai 5/32"
• Kierteytä 10-32 NF

Poista malli ja asenna ovi auki -merkki käyttäen kahta tasapäistä koneruuvia. Asenna automaattioven moottorikokoonpano, kiinnike ja kansi takaisin paikoilleen.

Säädä lähestymiskytkimen ja ovi auki -merkin välinen korkeus käyttämällä mukana toimitettuja korotuspaloja.

Toista tämä prosessi oven toisella puolella. 

Complete the following on both sides of the door:

Remove the autodoor motor cover [1] and the autodoor motor assembly [2].

Install the new proximity switch bracket [3] to the existing proximity switch block [5].

Install the door always open proximity switch [4] to the bracket [3].

 Important: There are 2 drill templates inlcuded in the VMC kit. There is a VF template [8] and a unique template [9] specific for DC-2 machines. The DC-2 template should be used instead of the standard VF template on DC-2 machines.

Install the drill guide [7] for the door open flag [6] and drill and tap 2x 10-32 holes through the sheet metal of the door.

• Drill size: #21 or 5/32"
• Tap 10-32 NF

Remove the template and install the door open flag with 2x flat head cap screws. Re-install the autodoor motor assembly, bracket, and cover.

Use provided shims to set the height between the proximity switch and the door open flag.

Edestä täytettävä robotti: 

Vedä ovi täysin auki -kaapelit ohjauskaappiin kuvan osoittamalla tavalla.

Kytke koneen katkaisin OFF-asentoon.

Yhdistä 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN SIO  P27 -liittimeen.

Yhdistä 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN  SIO P72 -liittimeen.

Käynnistä koneen virta. 

Sivulataava robotti:

Poista kansi [1] ja sen kiinnitysosat [2], jotta automaatti-ikkunan ilmasylinteri [4] tulee näkyviin. Nosta ilmasylinteriä [4] niin, että kiinnikkeet [3] ja ilmasylinteri on kiinnitetty kuvan mukaisesti.

Harmaa ja keltainen paineilmalinjan letku on liitettävä automaatti-ikkunan ilmasylinteriin. Ilmasylinterin porteissa on harmaat ja keltaiset nippusiteet, jotka osoittavat, mihin kukin letku liitetään.

Asenna kansi [2] automaatti-ikkunan ilmasylinterin päälle.

• Jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1” työkalunpitimeen
• Tämän työkalun on nostettava työkalunpidin työkalukaruselliin.
• Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkien ohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa: 
  • Etsi kappaleen yläosan jousityöntäjä
  • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
  • Avaa puristin yhden sekunnin viiveellä
  • Sulje puristin yhden sekunnin viiveellä

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

• 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ  25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen.

Varmista, että Cobot  ja sen ohjausruutu ovat samasta yhteensopivasta sarjasta vastaavilla sarjanumeroilla.

Haas sarjanumerolla [1] on valkoinen tarra. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

Laitteessa on keltainen ympyrätarra, jonka tunnistenumero on [2]. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

Mittaa tämä mitta koneen alareunasta pöydän sivupaneeleihin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen.

Käytä seuraavien vaiheiden mittoja viitteenä etu- ja sivulatauksiin käytettäville coboteille. 

Haas Cobot 10:n pariliittämistä Haas  Cobotin jalustaan suositellaan. Jalusta on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

Edestä täytettävä:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Sivusta ladattava:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Kiinnitä jalusta maahan. Tasaa pöytä vatupassin avulla. 

HUOMAUTUS: Säädettävää jalustaa varten aseta haluttu korkeus löysäämällä pidätinruuveja [1] ja säätämällä sitten haarukkatappia [2]. Kiristä pidätinruuvit [1] uudelleen ennen robotin asentamista. Aseta vatupassi jalustan päälle käyttäen (x4) kuusiopultteja alustassa X- ja Y-tasojen tason asettamiseen.

Aseta Cobot-ohjausrasia [3] suoraan jalustan viereen varmistaaksesi, että kaapelit ovat riittävän löysällä. 

Poista Cobot kuljetuslaatikosta. 

HUOM: Asenna adapterilevy tarvittaessa jalustan ja robotin väliin. 

Asenna Cobot jalustan päälle (x6) ruuveilla.

HUOM: Varmista, että cobot-kaapelin liitin [1] on kohtisuorassa koneen etuosaan nähden. 

TÄRKEÄÄ: Vastaanotin painaa noin 40 lbs ja on nostettava laitteella, jolla voi turvallisesti nostaa kyseisen painon.

Cobot-pakkauksen sisällä on pieni pussi [1], joka on täynnä varaosia, mukaan lukien: 

• Sulake
• Ruuvit (x2)
• Ohjausrasian avaimet

Keskikokoinen pussi [2] on täytetty ylimääräisellä M12-liittimellä. Tätä kaapelia voidaan käyttää pääty-I/O-moduulin tulojen ja lähtöjen määrittämiseen. 

Suurikokoinen laukku [3] on täynnä papereita ja siinä on USB-muistitikku, jossa on ladattu Cobot-ohjelmisto.

Varmista, että pidät nämä varaosat turvallisessa paikassa tulevaa käyttöä varten. 

Liitä liitäntärasia Haas-koneeseen:

Robotin turvalaitteiden käyttöliittymärasiassa 32-9018 on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn. Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [2] koteloa pitkin magneettikiinnikkeiden ja nippusiteiden avulla. Reititä kaapeli sähkökaapin pohjan läpi.

HUOM: Lisätietoja liitäntärasian päivittämisestä robotin turvalaitteiden liitäntärasiaan on julkaisussa Robotin turvalaitteiden liitäntärasia – Asennus – AD0703. 

Liitä liitäntärasia Haas-ohjauskaappiin:

Liitä kaapeli 33-8562CE-STOP-riviliitin TB-1B[1]-liittimeen ja kytke asetustilan riviliitin SIO-piirikortin liittimeenTB-3B[1].  

Kytke käyttäjäreleet kohtiin K9 ja K10[2].

Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1

Liitä kaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen[3].

Huom: Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli 33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB P1:tä varten P1 SIO:sta ja kytke se liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN kaapelissa 33-8562C. Jos koneessa ei ole Regen-vektorikäyttöä, älä kytke mitään liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN.

Liitä RJ-45-kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).  Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn J8-yläporttiin. Lisää ferriittisuodatin [6] USB-adapteriin.

Kiinnitä 24VDC-virtalähde[7] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään 24V PS kaapelissa 33-8562C. Liitä kaapeli 33-1281 [8] 24VDC-virtalähteeseen [7] ja kytke P3-kohtaan PSUP-piirilevyssä. 

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

Asenna osa robotin signaalikaapelista Cobotin ohjausrasian sisälle (33-1272 tai 33-1351).  Tämä tehdään poistamalla turvaliitin [1] Cobotin  ohjausrasiasta, jotta eriväriset johdot voidaan asentaa niiden kunkin sijaintiin

33-1272 / 33-1351-kaapelit [2], jotka menevät turvaliittimeen:

• Harmaa johto ylimpään 24V
• Punainen johto pohjaan 24V
• Vihreä johto EI0:een
• Ruskea johto EI1:een
• Hyppyjohdin [3] kohdasta SA0 – SA1
• Hyppyjohdin  [4] kohdasta SB0   kohtaan SB1

 HUOMAA: Muita tämän kaapelin johtoja ei käytetä. Laita jokaiseen johtoon hieman sähköteippiä ja sido jäljelle jääneet käyttämättömät johdot nippusiteellä. 

Tärkeää: Kun olet asentanut kaikki kaapelit robotin signaalikaapelista, varmista, että sulake [1] pysyy aina asennettuna Cobotin ohjausrasian suojaamiseksi.

Liitä Cobot  liitäntärasiaan:

Kytke RJ45-Ethernet-kaapeli [1] Cobotin  ohjausrasiasta liitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin [2] RJ-45-kaapeliin.

Liitä robotin signaalikaapeli [3] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. 

Liitä 120 VAC:n Cobot-virtakaapeli [4] ulkoiseen virtalähteeseen.  

Liitä robotin virtajohto [5] ohjausrasiasta Cobotiin.

Liitä ohjaustaulun kaapeli [6] ohjausrasiata ohjaustauluun. 

HUOM: Lisätietoja lukitusaidan, alueskannerin tai valoverhon asennuksesta on alla olevassa Robotin turvalaite -osiossa.

Vaiheet 7–10 ovat pneumaattisten tarttujien johdotus- ja letkureititysohjeita. Katso mekaanisen asennuksen ohjeet tarttujien asennusosiosta, joka on alempana tällä sivulla.

Asenna kaksoisilmasolenoidi kokoonpanojalustan sivulle ja anna samalla paineilmalinjoille riittävästi löysää. Varmista, että se ei ole tiellä. Reititä koneen alla oleva paineilmalinja [1] takaisin kohti CALM-kaappia kuvan osoittamalla tavalla.

Irrota tulppa CALM-kaapin sisältä yhdestä CALM-jakotukkiportista ja asenna takaiskuventtiili [1] (58-1863) portin liittimeen. Reititä tulopaineilmalinja [2] kaksoisilmasolenoidikokoonpanosta (edellisestä vaiheesta) CALM-kaappiin ja liitä paineilmalinja takaiskuventtiiliin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

Varmista, että ohjausrasian [1] virta sammutetaan.

Liitä kaksoisilmasolenoidikokoonpanon [2] solenoidikaapeli Cobotin ohjausrasian digitaaliseen ulostuloon [1]. Irrota liitin Cobotin ohjausrasiasta.

Liitä tarttujan solenoidin virtakaapeli (33-1276 / 33-1341) digitaaliulostuloliittimeen  ohjausrasian sisällä. Asenna eriväriset johdot kohtiinsa:

• Musta/valkoinen kaapeli kohtaan 0V
• Musta kaapeli kohtaan DO0
• Oranssi/valkoinen johto liitäntään 0V
• Oranssi kaapeli DO1:een
• Punainen/valkoinen johto liitäntään 0V
• Punainen kaapeli DO2:een
• Ruskea/valkoinen johto liitäntään 0V
• Ruskea kaapeli DO3:een

Käynnistä ohjausrasian virta.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

HUOM: Jos tilattiin alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana. 

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Kun aita on asennettu, asenna sen jälkeen aitapaneeli koneen ja robotin aidan väliin.

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Asenna ohjaustaulun pidike [1] Cobotin ohjauskotelon etuosaan. 

Kytke Haas-koneen virta päälle.

Kytke Cobotin ohjausrasia päälle kääntämällä virtakytkintä [2].

Kytke Cobotin ohjaustaulu päälle painamalla ympyrää [3]. 

Varmista, että ohjaustaulun [E-STOP] [4] on vapautettu. 

Huomautus: Cobot-ohjaustaulu saa ponnahdusikkunan, jossa pyydetään syöttämään käyttäjätunnus ja salasana. Käytä näitä valtuustietoja kirjautuaksesi opetusohjaustauluun:

• Käyttäjänimi: ”admin”
• Salasana: ”admin”

Siirry suoritustilaan. Paina Ota käyttöön. 

Mene nykäyssyöttötilaan [1].

Siirrä jokainen nivel nollakohtaan Siirrä nolla -painikkeilla [2]. 

Kun robotti on nolla-asemassa, varmista, että hajautusviivat [1] kohdistuvat Cobotin kummankin nivelen jommallekummalle puolelle. 

 TÄRKEÄÄ: Jos jokin nivelen hajautusviiva [1] ei kohdistu, nykäyssyötä tiettyä niveltä vastaavasti, kunnes kaikki hajautusviivat [1] ovat linjassa. Tämä asema asetetaan seuraavassa vaiheessa uudeksi Cobotin nolla-asemaksi.  

Liitä ethernet-kaapeli [2] Cobotin ohjausrasiasta tietokoneeseen.

Muuta tietokoneella adapterin asetusta Ethernet-portin käyttöönottamiseksi. 

Huomautus: Katso adapterin asetusten muuttamisohjeet seuraavista vaiheista.

Voit muuttaa adapterin asetuksia avaamalla tietokoneen asetussivun [1] ja napsauttamalla sitten Verkko ja Internet [2], jolloin näkyviin tulee verkon tilasivu.

Napsauta Muuta adapterin asetuksia [3] ja sitten hiiren oikealla painikkeella Ethernetiä [4] ja avaa ominaisuusikkuna [5]. Valitse sieltä Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] -vaihtoehto ja napsauta Ok . 

Ethernet-asetukset ovat nyt oikein. Avaa verkkoselaimen ikkuna ja kirjoita cobotin IP-osoite[1]. 

Huomautus: Tämä on sama prosessi kuin kannettavan tietokoneen yhdistäminen HRP-1/2/3-järjestelmään. Lisätietoja yhteyden muodostamisesta cobotiin Ethernetin kautta on HRP-Vianmääritys -sivun videossa, joka on osiossa Yhdistä ja nykäyssyötä Haas-robotti. 

Lataa HRToolHBC:n kautta. Siirry HBC:n Huolto-osiossa kohtaan Apuohjelmat > Asiakirjat ja ohjelmistot > 01 ohjausohjelmisto > 01 Seuraavan sukupolven ohjaus > 10 Cobot-ohjelmisto > HRTool.zip.

Pura kansio ja siirry kohtaan HRToolsMaind.exe.

Lisää Järjestelmät-välilehden Cobotin IP-osoite.  Napsauta asetuspainiketta. 

Siirry HRTool-työkalun Konfigurointi-välilehteen.

Napsauta ”hanki” nähdäksesi todelliset vs. teoreettiset enkooderiarvot. 

Napsauta ”Aseta”, jotta voit asettaa teoreettisen arvon todellisiin enkooderin arvoihin. Tämä vaihe asettaa Cobotin nykyisen aseman uudeksi kotiasennoksi. 

Varmista, että kunkin nivelen todelliset ja teoreettiset enkooderiarvot vastaavat toisiaan. 

HUOM: Jos arvot eivät täsmää, paina uudelleen ”Aseta”. 

Siirry ohjaustaulussa kohtaan Järjestelmä [1] ja sitten Päivitä järjestelmä. 

Varmista, että Cobotin laiteohjelmisto [2] on toinen seuraavista:

• HR5.51H.16.beta.20231213.zip
• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

HUOM: Laiteohjelmaversio HR6.4.9.tmp.20240919.zip on yhteensopiva kaikenkokoisten cobotien kanssa.

Katso laiteohjelmiston päivitysohjeet  kohdasta Haas Cobot – Huolto. 

Palauta kaikki akselit nollaan Haas-ohjaustaulussa.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
• 2195 [:] Ota käyttöön etuluukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE
• 2196 [:] Ota käyttöön vasemman luukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE  
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina [SETTING].

Määritä asetukset:

• 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robotti:
• 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

Paina Haas-ohjaustaulussa [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Jogging (Nykäytys) -välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Maximum Jogging Speed (enimmäisnykäytysnopeus) arvoksi 7,9 in/s

Siirry Setup-välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Robotin enimmäisnopeus  118 in/s  (2 000 mm/s).
• Syötä  tarttujan nettomassa. Katso pohjakaavio verkkosivustoltamme (YKSITTÄISTARTTUJAN POHJAKAAVIO tai  KAKSOISTARTTUJAN POHJAKAAVIO), jotta saat oikean arvon tälle asetukselle.

• Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
• Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1.
• Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 2.
• Raw Gripper Clamp Delay puristuksen/vapautuksen kestoksi sekunteina.
• Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.
• Finish Gripper Clamp Output arvoksi 3.
• Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 4.
• Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
• Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

Ohjaustaulun sulkeminen

VAROITUS: Älä käytä ohjaustaulun virtapainiketta [1] sen virran sammuttamiseen. Tämä voi aiheuttaa järjestelmätiedostojen menetyksen Cobot-ohjausrasiassa.

Voit sammuttaa ohjaustaulun virran painamalla oikeassa yläkulmassa olevia kolmea viivaa [2], jolloin oikealla oleva asetusvalikko tulee näkyviin.

Valitse Sammuta virta -vaihtoehto [3] käynnistääksesi Cobotin ohjausrasian virrankatkaisujakson.

Tärkeää: Ohjaustaulu virran sulkeminen väärin voi vahingoittaa Cobotin ohjausrasian kriittisiä tiedostoja. Tämä voi johtaa siihen, että Cobotia ei voi käyttää, ennen kuin järjestelmätiedostot asennetaan uudelleen ohjausrasiaan.

Aseta asianmukainen turvallisuusriskitaso Cobotin ohjaustauluun riskiarvioinnin perusteella. Siirry kohtaan Konfigurointi> Yleiset rajoitukset ja napauta haluamaasi turvallisuusriskitasoa [1] 0–5.

Käytä turvatarkistuksen  ”admin”-koodia turvallisuustason muuttamiseen.

HUOMAUTUS: Kun turvallisuusriskitaso on pienempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on pienempi. Kun turvallisuusriskitaso on suurempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on suurempi.

Tämä turvallisuusriskitaso laskee suurimman sallitun voiman, nopeuden, tehon, momentin, kulmayhteen nopeuden ja kulmayhteen voiman [2], jonka Cobot kestää ennen hälytyksen 9150.10017 törmäyksenestovirheen laukeamista. 

TÄRKEÄÄ: Robotin ohjelmoitu nopeus ei voi olla suurempi kuin sallittu nopeus turvallisuusriskitasolta. 

HUOM: Lisätietoja hälytyksistä on Haas Cobot -vianmääritysoppaassa. 

Mene HAAS SERVICE -portaaliin ja lataa uusimmat määritystiedostot.

Lataa turva-automaatiovaihtoehdon etu-/sivukokoonpanotiedostot.

Lataa ohjaukseen asetuskokoonpanon korjaustiedosto. Katso SEUR. SUKUPOLVEN OHJAUS – KOKOONPANOTIEDOSTO – LATAA/LATAA -menettely.

Siirry kohtaan Parametrit > Ominaisuudet > Robotti ja varmista, että robotin ominaisuus on näkynyt alareunassa.

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Laitteet>Robotti>Asetukset -välilehdelle [1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, robottiominaisuuden lukitus on avattava. Tämä ponnahdusikkuna näyttää koneen nykyisen ohjelmistoversion, robotin mac-osoitteen ja luodun koodin. Syötä nämä tiedot HBC:hen saadaksesi lukituksen avauskoodin.

Siirry HBC:ssä Huolto-välilehteen [1].

Napsauta näytön vasemmalla puolella Aktivoinnit [2] ja valitse sitten Cobotin asennus [3] aloittaaksesi prosessin, jotta saat cobotin lukituksen avauskoodin.

Ensimmäinen vaihe on syöttää koneen sarjanumero [4] ja Cobotin sarjanumero [5] HBC:n kenttiin.

Kun olet syöttänyt oikeat tiedot, paina oikeassa alakulmassa Seuraava [6] ja jatka vaiheiden läpi, kunnes saat avauskoodin.

Huomautus: Varmista, että olet Cobotin asennus -välilehdellä [3] etkä robotin asennus -välilehdellä. Robottiasennusta käytetään vain Haas-robottipakkauksille. Robottiasennuksen käyttö Haas Cobot -robottien kanssa johtaa virheelliseen avauskoodiin.

Syötä Cobotin Haas-sarjanumero[1] ja lukituksen avauskoodi robotin liittämiseksi koneeseen. 

 Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen kobotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Kun robotti on yhdistetty koneeseen, Haas-näytön alareunaan pitäisi ilmestyä keltainen viesti, jossa sanotaan, että  robotin aktivointi onnistui.

Vapauta hätäpysäytyspainike [E-STOP] ja paina RESET (Nollaus) poistaaksesi hälytyksen.

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

 Huom: Robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä asetustilassa vain, kun  F2 -näppäintä RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000. Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa: Paina [E-STOP] ennen robotin käsittelyä.

Kaksitoiminen tarttuja:

Tässä osassa on kaksi versiota kaksitoimisista tarttujista, joilla molemmilla on sama asennusprosessi.

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna kaksoistarttuja [3] adapterilevyyn [2].

HUOMAUTUS: Varmista, että asennat tarttujan 1 (jossa on oranssit ja violetit nippusiteet) tarttujan 1 adapterilevyosaan.

Kulmikas yksitoiminen tarttuja

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna kulma-adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna yksittäistarttuja [3] kulmikkaaseen adapterilevyyn [2]. 

Asenna tangon tarttujan sormet poistamalla löysät tarttujan levyt tarttujien rungoista.

Asenna tangon tarttujapulttilevyt [3] (x8) SHCS M6 -ruuveilla [4]. Kiristä 10 ft-lb:n kireyteen.

Asenna tangon tarttujan sormet [2] (x8) kuusiokantaruuveilla 1/4-20 [1]. Kiristä 13 ft-lb:n kireyteen.

Määritä pneumaattisissa tarttujissa käytettävä kaksoispaineilmasolenoidikokoonpano sen mukaan, onko kyseessä yhden [1] vai kahden [2] tarttujan kokoonpano. 

Jos käytössä on yksi tarttuja [1], liitä tuleva ilma liittimeen [2] ja pidä tulppa liittimen [3] toisessa päässä kuvan mukaisesti.

Jos käytössä on kaksi tarttujaa [4], irrota liittimen [3] tulppa ja kiinnitä pieni paineilmaletku toiseen solenoidiiin [5]. Liitä sitten tuleva paineilmaletku liittimeen [2] niin, että molemmat solenoidit vastaanottavat ilmaa.

Yksittäistarttuja

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta paineilmaletku käytetyn solenoidin liittimeen [1]. 

Varmista, että tulppa on asennettu käyttämättömän solenoidin liittimeen [2]. 

Kaksoistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 1 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 2 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta lyhyt paineilmalinja [1], joka yhdistää ensimmäisen solenoidin toiseen. 

Aseta tuloilman paineilmaletku liittimeen [2]. 

Jos osapöytä on tilattu, noudata alla olevia asennusohjeita:

HUOM: Jos HC10-KONEVALMIS PAKKAUS ostettiin, pyöriä ei tarvitse asentaa, jos  osapöytä asennetaan suoraan puiseen kuormalavaan. 

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

• 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
• 376 Valoverho käytössä arvoon Off