Servis Ana Sayfa Nasıl Prosedürü Haas Cobot - Kıskaç - Kurulum - AD0711
Last updated: 04/04/2025

Haas Cobot 10 (HC10) - Kıskaç - Kurulum

AD0711

Introduction

Haas Cobot paketine farklı tipte kıskaçlar takılabilir. Bu prosedür, Haas aracılığıyla sağlanan farklı pnömatik kıskaçların nasıl takılacağını gösterecektir—çift ve tek kıskaçlar. 

Bu işlem aşağıdaki parça numaralı parçalar ve servis kitleri için geçerlidir:

  • 09-0613: COBOT KISKAÇ, PNÖMATIK İKİLİ
  • 09-0614:  COBOT KISKAÇ, PNÖMATIK TEKLİ
  • 93-1001207: HRP-1/HC10 ÇİFT KISKAÇ KİTİ

NOT:HRP-1/HC-10 Çift kıskaç herhangi bir Cobot 10 ile geriye dönük olarak uyumludur.

Gripper Installation

1

Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

2

Çift Hareketli Kıskaç için:

Bu bölüm için her ikisi de aynı kurulum işlemine sahip iki adet çift hareketli kıskaç versiyonu vardır.

Robotu, konum deliği [1] üstte ortalanacak şekilde elle kumanda edin.

Adaptör plakasını [2] robot kolunun ucuna takın.

Çift kıskaç grubunu [3] adaptör plakasına [2] takın.

NOT: Kıskaç 1’i (turuncu ve mor kablo bağları vardır) Kıskaç 1 adaptör plakası bölümüne taktığınızdan emin olun.

3

Açılı Tek Hareketli Kıskaç için:

Robotu elle kumanda edin, böylece konum deliği [1] üstte ortalanmalıdır.

Açı adaptör plakasını [2] robot kolunun ucuna takın.

Tek kıskaç grubunu [3] açı adaptör plakasına [2] takın. 

4

Çubuk kıskacı parmaklarını takmak için, küşçe kıskaç plakalarını kıskaç gövdelerinden çıkarın.

Çubuk Kıskaç Plakalarını [3] (x8) SHCS M6 vidaları [4] ile takın. 10 ft-lbs torkla sıkın.

Çubuk Kıskaç Parmaklarını [2] (x8) SHCS 1/4-20 [1] ile takın. 13 ft-lbs torkla sıkın.

5

Tek [1] veya solenoid [2] kıskaç konfigürasyonuna bağlı olarak pnömatik kıskaçlar için kullanılan çift hava solenoidini yapılandırın. 

Tekli kıskaçlar [1] için, gelen havayı bağlantı parçasına [2] bağlayın ve fişi resimde gösterildiği gibi bağlantı parçasının [3] diğer ucunda tutun.

Çift kıskaçlar [4] için, bağlantı elemanındaki [3] tapayı sökün ve ikinci solenoide [5] küçük bir hava hortumu takın. Daha sonra gelen hava hortumunu bağlantı elemanına [2] bağlayın, böylece her iki solenoid de hava alır.

6

Tek Kıskaç için:

(x2) hava hatlarını kıskaçtan çift hava solenoid grubu üzerindeki aynı renk kodlu rakora yönlendirin. 

Hava hatlarını kablo kanalına sararak sabitleyin. Kablo kanalını cobot’a bağlamak için cırt cırtlı kayışları kullanın. Cobot tamamen uzatıldığında kabloların gerilmemesi için yeterli gevşeklik olduğundan emin olun.

Giriş hava hortumunu kullanılan solenoidin bağlantı elemanına [1] takın. 

Fişin kullanılmayan solenoidin bağlantı noktasına [2] takılı olduğundan emin olun. 

7

Çift Kıskaç için:

(x2) hava hatlarını kıskaç #1 çift hava solenoid grubu üzerindeki aynı renk kodlu rakora yönlendirin. 

(x2) hava hatlarını kıskaç #2 çift hava solenoid grubu üzerindeki aynı renk kodlu rakora yönlendirin. 

Hava hatlarını kablo kanalına sararak sabitleyin. Kablo kanalını cobot’a bağlamak için cırt cırtlı kayışları kullanın. Cobot tamamen uzatıldığında kabloların gerilmemesi için yeterli gevşeklik olduğundan emin olun.

İlk solenoidi ikincisiyle bağlayan kısa hava hattını [1] takın. 

Giriş hava hortumunu bağlantı elemanına [2] takın. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Çift hava solenoid grubunu, havayollarına yeterli gevşeklik sağlarken kaidenin yan tarafına takın. Yola çıkmayacağı bir konumda olduğundan emin olun. Hava hattını [1] gösterildiği gibi makinenin altından CALM kabinine doğru geri yönlendirin.

2

CALM kabininin içinde, CALM manifold portlarından birinden bir tapayı sökün ve çek valfi [1] (58-1863) portun bağlantı elemanına takın. Giriş hava hattını [2] çift hava solenoid grubundan (önceki adımdan) CALM kabinine yönlendirin ve hava hattını çek valfe bağlayın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

3

Kontrol kutusunu [1] KAPATTIĞINIZDAN emin olun.

Çift hava solenoid grubundan [2] gelen solenoid kablosunu Cobot kontrol kutusundaki [1] Dijital Çıkışa bağlayın. Konnektörü Cobot kontrol kutusundan sökün.

4

Farklı renkli kabloları ilgili konumlarına takın:

  • 0V içine siyah/beyaz kablo
  • DO0 içine siyah kablo
  • 0V içine turuncu/beyaz kablo
  • DO1 içine turuncu kablo
  • 0V içine kırmızı/beyaz kablo
  • DO2 içine kırmızı kablo
  • 0V içine kahverengi/beyaz kablo
  • DO3 içine kahverengi kablo

Kontrol kutusunu AÇIN.

5

Haas asılı kumanda üzerindeki [CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Elle Kumanda  sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn olarak

Kurulum  sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

UYARI: Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir. 
 
  • Kıskaç Sayısı kıskaç sayısına göre..
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 4 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı  3 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi klamp kapatma/klamp açma süresi sn olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi Dış Çap/İç Çap olarak.
  • Finiş Kıskacı Klamp Çıkışı 2 olarak.
  • Finiş Kıskacı Klamp Açma Çıkışı 1 olarak.
  • Finiş Kıskacı Gecikmesi klamp/klamp açma süresi sn olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi Dış Çap/İç Çap olarak.

Verification

1

Kıskaçların Çalışmasını Test Edin:

  • Kıskaçların her ikisinin de doğru şekilde klamplendiğini ve ayrıldığını doğrulayın.
  • [CURRENT COMMANDS] düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.
  • Finiş Kıskacı’nı klamplemek/ayırmak için [F2] düğmesine basın.
  • Ham Malzeme Kıskacı’nı klamplemek/ayırmak için [F3] düğmesine basın.