Начало обслужване Процедури „Как да…“ Haas Cobot – устройство за захващане – Монтаж – AD0711
Last updated: 04/04/2025

Haas Cobot 10 (HC10) – Устройства за захващане – Монтаж

AD0711

Introduction

В пакета Haas Cobot могат да бъдат монтирани различни видове устройства за захващане. Тази процедура ще покаже как да монтирате различните пневматични устройства за захващане, доставени чрез Haas – двойни и единични устройства за захващане. 

Настоящата процедура се прилага за следните каталожни номера:

  • 09-0613: УСТРОЙСТВО ЗА ЗАХВАЩАНЕ НА КОБОТ, ПНЕВМАТИЧНО ДВОЙНО
  • 09-0614:  УСТРОЙСТВО ЗА ЗАХВАЩАНЕ НА КОБОТ, ПНЕВМАТИЧНО ЕДИНИЧНО
  • 93-1001207: HRP-1/HC10 КОМПЛЕКТ С ДВОЙНО УСТРОЙСТВО ЗА ЗАХВАЩАНЕ

ЗАБЕЛЕЖКА:Двойното устройство за захващане HRP-1/HC-10 е обратно съвместимо с всеки Cobot 10.

Gripper Installation

1

Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

2

За устройство за захващане с двойно действие:

Има две версии на устройствата за захващане с двойно действие за този раздел, и двете от които имат един и същ процес на инсталиране.

Придвижете стъпково робота, така че отворът за местоположение [1] да е центриран отгоре.

Монтирайте адаптерната плоча [2] в края на рамото на робота.

Монтирайте двойното устройство за захващане [3] върху адаптерната плоча [2].

  ЗАБЕЛЕЖКА: Уверете се, че монтирате устройство за захващане 1 (което има оранжеви и лилави кабелни връзки) върху раздела с адаптерни плочи за устройство за захващане 1.

3

За ъгловото устройство за захващане с единично действие:

Придвижете стъпково робота, така че отворът за местоположение [1] да е центриран отгоре.

Монтирайте ъгловата адаптерна плоча [2] в края на рамото на робота.

Монтирайте единичното устройство за захващане [3] върху ъгъла на адаптерната плоча [2]. 

4

За да монтирате пръстите на устройството за захващане, свалете пластината на на устройството за захващане от корпуса на устройството за захващане.

Монтирайте пластините на болтовете на устройство за захващане на прътовия материал [3] с (x8) винта SHCS M6 [4]. Завийте до 10 ft-lbs.

Монтирайте пръстите на устройство за захващане на прътовия материал [2] с (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Завийте до 13 ft-lbs.

5

Конфигурирайте модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител, използван за пневматични устройства за захващане, в зависимост от единична [1] или двойна [2] конфигурация устройство за захващане. 

За единични устройства за захващане [1], свържете входящия въздух към фитинга [2] и дръжте щепсела в другия край на фитинга [3], както е показано на изображението.

За двойни устройства за захващане [4], извадете щепсела във фитинга [3] и прикрепете малък въздушен маркуч към втория електромагнитен разпределител [5]. След това свържете входящия въздушен маркуч към фитинга [2], така че и двата електромагнитни разпределителя да получават въздух.

6

За единично устройство за захващане:

Прокарайте (x2) въздушните линии от устройство за захващане до същия цветен фитинг на модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител. 

Закрепете въздушните линии, като ги увиете в кабелния канал. Използвайте велкро лентите, за да прикрепите кабелния канал към кобот. Уверете се, че има достатъчно хлабавина, така че кабелите да не са опънати, когато кобот е напълно разгънат.

Поставете маркуча за входящ въздушен маркуч към фитинга на използвания електромагнитен разпределител [1]. 

Уверете се, че щепселът е монтиран на фитинга на неизползвания електромагнитен разпределител [2]. 

7

За двойното устройство за захващане:

Прокарайте (x2) въздушните линии #1 от устройство за захващане до същия цветен фитинг на модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител. 

Прокарайте (x2) въздушните линии #2 от устройство за захващане до същия цветен фитинг на модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител. 

Закрепете въздушните линии, като ги увиете в кабелния канал. Използвайте велкро лентите, за да прикрепите кабелния канал към кобот. Уверете се, че има достатъчно хлабавина, така че кабелите да не са опънати, когато кобот е напълно разгънат.

Поставете късата въздушна линия [1], свързваща първия електромагнитен разпределител с втория. 

Поставете въздушния маркуч за входящ въздух към фитинга на използвания електромагнитен разпределител [2]. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Монтирайте модула на двойния електромагнитен разпределител за въздух отстрани на пиедестала, като същевременно осигурявате достатъчно хлабина на въздушните линии. Уверете се, че е в положение, в което няма да пречи. Прокарайте въздушната линия [1] под машина обратно към шкафа CALM, както е показано.

2

Във вътрешността на шкафа CALM отстранете тапата от един от прорезите на колектора CALM и монтирайте контролния клапан [1] (58-1863) на фитинга на порт Прокарайте входната въздушна линия [2] от модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител (от предишната стъпка) в шкафа CALM и свържете въздушната линия към контролния клапан.

Включете подаването на въздух на машината.

3

Уверете се, че сте изключили контролната кутия [1].

Свържете кабела на електромагнитен разпределител от модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител [2] в цифровия изход на таблото за управление на Cobot [1]. Извадете конектора от контролната кутия на Cobot.

4

Монтирайте различните цветни проводници на съответното им място:

  • Черен/бял кабел в 0V
  • Черен кабел в DO0
  • Оранжев/бял кабел в 0V
  • Оранжев кабел в DO1
  • Червен/бял кабел в 0V
  • Червен кабел в DO2
  • Кафяв/бял кабел в 0V
  • Кафяв кабел в DO3

Включете таблото за управление.

5

На висящото висящи на Haas натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

  • Максимални обороти на стъпково придвижване на 7,9 инч/сек

Отидете в раздел Настройки. Променете следното:

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ: Неправилното задаване на тази стойност може да доведе до неправилно движение на рамото на робота. 
 
  • Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
  • Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 4.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 3.
  • Забавяне на устройство за захващане на заготовките до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.
  • Затягане на продукция на устройство за захващане за финишна операция на 2.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане за финишна операция на 1.
  • Забавяне на затягането на устройство за захващане за финишна операция на продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

Verification

1

Тествайте работата на устройствата за захващане:

  • Уверете се, че и двете устройства за захващане са затегнати и разхлабени правилно.
  • Натиснете[CURRENT COMMANDS]и отидете наУстройства > Робот > Раздел Стъпково придвижване.
  • Натиснете[F2]за затягане/освобождаване на Финишното устройство за захващане .
  • Натиснете[F3]за затягане/освобождаване на устройство за захващане.