Palvelujen aloitussivu Toimenpideohjeet Haas Cobot – tarttuja – Asennus – AD0711
Last updated: 04/04/2025

Haas Cobot 10 (HC10) – Tarttuja – Asennus

AD0711

Introduction

Haas Cobot -pakettiin voidaan asentaa erityyppisiä tarttujia. Tässä toimintamenettelyssä näytetään, miten Haasin kautta toimitetut erilaiset pneumaattiset tarttujat – kaksi- ja yksitoimiset tarttujat – asennetaan. 

Nämä ohjeet koskevat seuraavia osanumeroita ja huoltosarjoja:

  • 09-0613: COBOT-TARTTUJA, PNEUMAATTINEN KAKSI TARTTUJAA
  • 09-0614:  COBOT-TARTTUJA, PNEUMAATTINEN, YKSITTÄISTARTTUJA
  • 93-1001207: HRP-1/HC10 KAKSOISTARTTUJASARJA

HUOMAUTUS: HRP-1/HC-10-tarttuja on takautuvasti yhteensopiva minkä tahansa Cobot 10:n kanssa.

Gripper Installation

1

Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

2

Kaksitoiminen tarttuja:

Tässä osassa on kaksi versiota kaksitoimisista tarttujista, joilla molemmilla on sama asennusprosessi.

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna kaksoistarttuja [3] adapterilevyyn [2].

HUOMAUTUS: Varmista, että asennat tarttujan 1 (jossa on oranssit ja violetit nippusiteet) tarttujan 1 adapterilevyosaan.

3

Kulmikas yksitoiminen tarttuja

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna kulma-adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna yksittäistarttuja [3] kulmikkaaseen adapterilevyyn [2]. 

4

Asenna tangon tarttujan sormet poistamalla löysät tarttujan levyt tarttujien rungoista.

Asenna tangon tarttujapulttilevyt [3] (x8) SHCS M6 -ruuveilla [4]. Kiristä 10 ft-lb:n kireyteen.

Asenna tangon tarttujan sormet [2] (x8) kuusiokantaruuveilla 1/4-20 [1]. Kiristä 13 ft-lb:n kireyteen.

5

Määritä pneumaattisissa tarttujissa käytettävä kaksoispaineilmasolenoidikokoonpano sen mukaan, onko kyseessä yhden [1] vai kahden [2] tarttujan kokoonpano. 

Jos käytössä on yksi tarttuja [1], liitä tuleva ilma liittimeen [2] ja pidä tulppa liittimen [3] toisessa päässä kuvan mukaisesti.

Jos käytössä on kaksi tarttujaa [4], irrota liittimen [3] tulppa ja kiinnitä pieni paineilmaletku toiseen solenoidiiin [5]. Liitä sitten tuleva paineilmaletku liittimeen [2] niin, että molemmat solenoidit vastaanottavat ilmaa.

6

Yksittäistarttuja

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta paineilmaletku käytetyn solenoidin liittimeen [1]. 

Varmista, että tulppa on asennettu käyttämättömän solenoidin liittimeen [2]. 

7

Kaksoistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 1 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 2 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta lyhyt paineilmalinja [1], joka yhdistää ensimmäisen solenoidin toiseen. 

Aseta tuloilman paineilmaletku liittimeen [2]. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Asenna kaksoisilmasolenoidi kokoonpanojalustan sivulle ja anna samalla paineilmalinjoille riittävästi löysää. Varmista, että se ei ole tiellä. Reititä koneen alla oleva paineilmalinja [1] takaisin kohti CALM-kaappia kuvan osoittamalla tavalla.

2

Irrota tulppa CALM-kaapin sisältä yhdestä CALM-jakotukkiportista ja asenna takaiskuventtiili [1] (58-1863) portin liittimeen. Reititä tulopaineilmalinja [2] kaksoisilmasolenoidikokoonpanosta (edellisestä vaiheesta) CALM-kaappiin ja liitä paineilmalinja takaiskuventtiiliin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

3

Varmista, että ohjausrasian [1] virta sammutetaan.

Liitä kaksoisilmasolenoidikokoonpanon [2] solenoidikaapeli Cobotin ohjausrasian digitaaliseen ulostuloon [1]. Irrota liitin Cobotin ohjausrasiasta.

4

Asenna eriväriset johdot kohtiinsa:

  • Musta/valkoinen kaapeli kohtaan 0V
  • Musta kaapeli kohtaan DO0
  • Oranssi/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Oranssi kaapeli DO1:een
  • Punainen/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Punainen kaapeli DO2:een
  • Ruskea/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Ruskea kaapeli DO3:een

Käynnistä ohjausrasian virta.

5

Paina Haas-ohjaustaulussa [CURRENT COMMANDS].

Siirry Laitteet>Robotti>nykäyssyöttö-välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Enimmäisnykäyssyöttö arvoksi 7,9 in/s

Siirry Asetus-välilehdelle. Muuta seuraavat:

VAROITUS: Jos tämä arvo asetetaan väärin, robottivarsi ei ehkä liiku oikein. 
 
  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output -arvoksi 3.
  • Raw GripperClamp Delay -kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type -arvoksi OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output arvoksi 2.
  • Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type -arvoksi OD/ID.

Verification

1

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry välilehdelle Laitteet > Robotti > Nykäyssyöttö.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3] kiinnittääksesi/vapauttaaksesi Raw-tarttujan.