Domovská stránka – servis Postup „jak na to“ Haas Cobot – unášeč – instalace – AD0711
Last updated: 04/04/2025

Haas kobot 10 (HC10) – unášeč – instalace

AD0711

Introduction

Na balíček Haas Cobot lze nainstalovat různé typy unášečů. Tento postup vám ukáže, jak nainstalovat různé pneumatické unášeče dodané prostřednictvím Haas – dvojité a jednoduché unášeče. 

Tento postup platí pro následující čísla dílů a servisních sad:

  • 09-0613: UNÁŠEČ COBOT, PNEUMATICKÝ DUÁLNÍ
  • 09-0614: UNÁŠEČ COBOT, PNEUMATICKÝ JEDNODUCHÝ
  • 93-1001207: HRP-1/HC10 SADA DUÁLNÍHO UNÁŠEČE

POZNÁMKA:Dvojitý unášeč HRP-1/HC-10 je zpětně kompatibilní s jakýmkoli Cobotem 10.

Gripper Installation

1

Vypněte přívod vzduchu stroje otočením ventilu ve vzduchové/mazací skříni a vytáhněte ventil uvolnění tlaku pro uvolnění vzduchu v systému.

2

Pro dvoučinný unášeč:

Pro tuto část existují dvě verze dvoučinných unášečů, z nichž obě mají stejný proces instalace.

Ručním posuvem přesuňte robot tak, aby byl otvor pro umístění [1] vystředěn nahoře.

Namontujte desku adaptéru [2] na konec ramene robotu.

Namontujte sestavu duálního unášeč [3] na desku adaptéru [2].

POZNÁMKA: Ujistěte se, že jste nainstalovali unášeč 1 (který má oranžové a fialové zipy) na část desky adaptéru unášeč 1. 

3

Pro úhlový jednočinný unášeč:

Ručním posuvem přesuňte robot tak, aby byl otvor pro umístění [1] vystředěn nahoře.

Namontujte desku úhlového adaptéru [2] na konec ramene robotu.

Namontujte sestavu jednoduchého unášeč [3] na desku úhlového adaptéru [2]. 

4

Pokud jsou nainstalovány klepeta unášeče tyče, vyjměte desky unášečů z těl unášečů.

Namontujte desky šroubů unášeč tyčí [3] pomocí (x8) šroubů SHCS M6 [4]. Utáhněte na krouticí moment 10 ft-lbs.

Namontujte klepeta unášeč tyčí [2] s (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Utáhněte na krouticí moment 13 ft-lbs.

5

Nakonfigurujte sestavu duálního vzduchového solenoidu použitou pro pneumatické unášeče v závislosti na konfiguraci jednoduchého [1] nebo dvojitého [2] unášeč. 

U jednotlivých unášečů [1] připojte vstupní vzduch k armaturu [2] a udržujte zástrčku na druhém konci armatury [3], jak je znázorněno na obrázku.

U duálních unášečů [4] odstraňte zástrčku ze spojky [3] a připojte malou vzduchová hadice k druhému solenoid u[5]. Poté připojte přívodní vzduchová hadice k armaturu [2] tak, aby oba solenoidy přijímaly vzduch.

6

Pro jeden unášeč:

Veďte vzduchové potrubí (x2) z unášeč do stejné barevně rozlišené armatury na sestavě duálního vzduchového solenoidu. 

Zajistěte vzduchové potrubí tak, že je zabalíte do kabelovodu. Pomocí suchých zipů připevněte kabelový kanál k cobotu. Ujistěte se, že máte dostatek průvěsu, aby kabely nebyly při plném vysunutí cobotu napnuté.

Vložte vstupní vzduchová hadice do armatury použitého solenoidu [1]. 

Ujistěte se, že je zástrčka nainstalována na nepoužívaný solenoid armaturu [2]. 

7

Pro duální unášeč:

Veďte vzduchové potrubí (x2) z unášeč #1 do stejné barevně rozlišené armatury na dvojité vzduchové solenoidní sestavě. 

Veďte vzduchové potrubí (x2) z unášeč č. 2 do stejné barevně rozlišené armatury na dvojité vzduchové solenoidní sestavě. 

Zajistěte vzduchové potrubí tak, že je zabalíte do kabelovodu. Pomocí suchých zipů připevněte kabelový kanál k cobotu. Ujistěte se, že máte dostatek průvěsu, aby kabely nebyly při plném vysunutí cobotu napnuté.

Vložte krátké vzduchové vedení [1] spojující první solenoid s druhou. 

Zasuňte vstupní vzduchovou hadici do armatury [2]. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Namontujte sestavu duálního vzduchového solenoidu na boční stranu podstavce a zároveň zajistěte dostatečný průvěs vzduchového vedení. Ujistěte se, že je v poloze, kde nebude překážet. Veďte vzduchové vedení [1] pod strojem zpět ke skříni CALM, jak je znázorněno na obrázku.

2

Uvnitř skříňky CALM odpojte zástrčku od jednoho z portů potrubí CALM a nainstalujte kontrolní ventil [1] (58-1863) na armaturu portu. Veďte vstupní vzduchovou trubici [2] ze sestavy duálního vzduchového solenoid u(z předchozího kroku) do skříně CALM a připojte vzduchovou trubici ke kontrolnímu ventilu.

ZAPNĚTE přívod vzduchu do stroje.

3

Ujistěte se, že jste vypnuli ovládací skříň [1].

Připojte solenoid kabel ze sestavy duálního vzduchového solenoid u[2] do digitálního výstupu na ovládací skříňce Cobot [1]. Vyjměte konektor z řídicí skříně Cobot.

4

Nainstalujte různé barevné dráty na příslušné místo:

  • Černý/bílý kabel do 0V
  • Černý kabel do DO0
  • Oranžový/bílý kabel do 0V
  • Oranžový kabel do DO1
  • Červený/bílý kabel do 0V
  • Červený kabel do DO2
  • Hnědobílý kabel do 0V
  • Hnědý kabel do DO3

Zapněte napájení řídicí skříně.

5

Na zavěšený panel panelu Haas stiskněte [CURRENT COMMANDS].

Přejděte na kartuZařízení>Robot>Ruční posuv. Změňte následující položky:

  • Maximální rychlost ručního posuvu na 7,9 palců/s

Přejděte na záložku Nastavení. Změňte následující položky:

VÝSTRAHA:Nesprávné nastavení této hodnoty může způsobit, že se rameno robotu nebude pohybovat správně. 
 
  • Počet unášečů na počet unášečů.
  • Výstup upnutí unášeče surového materiálu na 4.
  • Výstup odepnutí unášeče surového materiáluna 3.
  • Zpoždění upnutí unášeče surového materiálu na dobu trvání upnutí/odepnutí v sekundách.
  • Typ upnutí unášeče surového materiáluna vnější průměr / vnitřní průměr.
  • Výstup upnutí dokončovacího uchopovače do 2.
  • Výstup odepnutí dokončovacího uchopovače do 1.
  • Zpoždění upnutí dokončovacího uchopovače na dobu trvání upnutí/odepření v sec.
  • Typ upnutí unášeče surového materiáluna vnější průměr / vnitřní průměr.

Verification

1

Vyzkoušejte funkci unášečů:

  • Ověřte, že oba unášeče správně upínají a uvolňují.
  • Stiskněte tlačítko [CURRENT COMMANDS]  a přejděte na kartu Zařízení > Robot > Ruční posuv.
  • Stisknutím [F2] upněte/odepněte dokončovací uchopovač.
  • Stisknutím[F3] upněte/odepněte uchopovač surového materiálu.