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Haas Cobot - Gripper - Installation - AD0711

服务主页 方法程序 Haas 协作机器人 - 夹持器 - 安装 - AD0711
Recently Updated Last updated: 04/04/2025

Haas Cobot 10 (HC10) - 夹持器 - 安装


AD0711

Haas 协作机器人 - 夹持器 - 安装 - AD0711

- 跳至部分 - 1. Introduction 2. Gripper Installation (7 步骤) 3. Robot Electrical & Air - Installation (5 步骤) 4. Verification (1 步骤) Back to Top

Introduction

不同类型的夹持器可以安装到 Haas 协作机器人套件上。此过程将展示如何安装 Haas 提供的不同气动夹持器 - 双夹持器和单夹持器。 

本程序适用于以下零件辨识

  • 09-0613:协作机器人夹持器,气动双
  • 09-0614:  协作机器人夹持器,气动单
  • 93-1001207:HRP-1/HC10 D 双夹持器套件

注意:HRP-1/HC-10 双夹持器向后兼容任何 Cobot 10。

Gripper Installation

1

通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备,然后拉动泄压阀以释放系统内空气。

2

对于双操作夹持器:

本节有两个版本的双动式夹持器,两者遵循相同的安装过程。

点动机器人,使定位孔 [1] 居中于顶部。

将转接板 [2] 安装至机器人臂末端。

将双夹持器组件 [3] 安装至转接板 [2]。

注意: 确保将夹持器 1(配备橙色和紫色拉链)安装到夹持器 1 转接板部分。 

3

对于斜角单动式夹持器:

点动机器人,使定位孔 [1] 居中于顶部。

将角度转接板 [2] 安装至机器人臂末端。

将单夹持器总成 [3] 安装到角度转接板 [2]上。 

4

要安装棒料夹持器机械手,请从夹持器主体上移除弹头式夹持器板。

使用 8 颗 SHCS M6 螺钉 [4] 安装棒夹持器螺栓板 [3]。以 10 ft-lbs 扭矩拧紧。

使用 8 颗 SHCS 1/4-20 [1] 安装棒料夹持器机械指 [2]。将扭矩调整至 13 ft-lbs。

5

根据单 [1] 或双 [2] 夹持器,配置气动夹持器的双空气电磁阀组件。 

对于单夹持器 [1],将进气连接到接头 [2],并将插头保持在接头 [3] 的另一端,如图所示。

对于双夹持器 [4],拆下接头 [3] 中的插头,并将小型输气软管连接到第二个电磁阀 [5]。然后将进气输气软管连接至接头 [2],以便两个电磁阀都接收空气。

6

对于单夹持器:

将 2 条空气管道从夹持器连接到双空气电磁阀总成上的相同颜色编码接头。 

将空气管道包装在电缆导管中,以对其进行固定。使用魔术贴将电缆导管连接到协作机器人。确保有足够的松弛度,以保证协作机器人完全伸出时电缆不会拉紧。

将输入输气软管插入用过的电磁阀接头 [1]。 

确保插头安装在未使用的电磁阀 [2] 上。 

7

对于双夹持器:

将 2 条空气管道从夹持器 #1 连接到双空气电磁阀总成上的相同颜色编码接头。 

将 2 条空气管道从夹持器 #2 连接到双空气电磁阀总成上的相同颜色编码接头。

将空气管道包装在电缆导管中,以对其进行固定。使用魔术贴将电缆导管连接到协作机器人。确保有足够的松弛度,以保证协作机器人完全伸出时电缆不会拉紧。

插入短空气管道 [1],将第一个电磁阀连接到第二个电磁阀。 

将输气软管插入接头 [2]。 

Robot Electrical & Air - Installation

1

将双空气电磁阀组件安装至底座侧面,同时使空气管道有足够的松弛度。确保它不会阻挡其他组件。如图所示,将机床下方的空气管道 [1] 引回 CALM 机柜。

2

在 CALM 机柜内,从其中一个 CALM 歧管端口上卸下 NPT 插头 [1],然后安装止回阀 [1] (58-1863) 至端口接头。将输入空气管道 [2] 从双空气电磁阀组件(从上一步)路由到 CALM 机柜,并将空气管道连接到止回阀。

打开机床供气。

3

确保关闭控制柜 [1] 电源。

将电磁阀电缆从双空气电磁阀组件 [2] 连接至协作机器人  控制柜 [1] 的数字输出。从协作机器人控制柜上拆下连接器。

4

将不同颜色的导线安装至其各自位置:

  • 黑色/白色电缆引入 0V
  • 黑色电缆引入DO0
  • 橙色/白色电缆引入 0V
  • 橙色电缆引入 DO1
  • 红色/白色电缆引入 0V
  • 红色电缆引入 DO2
  • 棕色/白色电缆引入 0V
  • 棕色电缆引入 DO3

打开控制柜电源。

5

在 Haas 控制器,按 [CURRENT COMMANDS]。

前往 >Devices(设备)>Robot(机器人)Jogging(点动)选项卡,更改以下选项:

  • 点动速度最大化 为7.9 英寸/秒

前往Setup (设置)选项卡,更改以下内容:

  • 最大机器人速度为 118 英寸/秒(2000 毫米/秒)。
  • 输入夹持器的净质量 。请参阅我们网站上的布局图(单夹持器布局图 或双夹持器布局图)以获取关于此设置的正确值
警告:如果此值设置不当,可能会导致机器人臂无法适当移动。 
 
  • 夹持器数量 为夹持器的数量。
  • 硬爪夹紧输出 为 4。
  • 硬爪松开输出为 3。
  • 硬爪夹紧延迟 为夹紧/松开时间(精确到秒)。
  • 硬爪夹紧类型 为 外径/内径。
  • 精加工卡爪夹紧输出为 2。
  • 精加工卡爪松开输出为1。
  • 精加工卡爪夹紧延迟夹紧/松开时间精确到秒。
  • 硬爪夹紧类型 为 外径/内径。

Verification

1

测试夹持器的操作:

  • 确认两个夹持器均适当夹紧和松开。
  • 按[CURRENT COMMANDS]并转到Devices(设备) > Robot(机器人) > Jogging(点动)选项卡。
  • 按[F2] 以夹紧/松开精加工夹持器。
  • 按[F3]以夹紧/松开硬爪夹持器。

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