Servisna domača stran Kako poteka postopek Haas Cobot - Prijemalo - Namestitev - AD0711
Last updated: 04/04/2025

Haas Cobot 10 (HC10) - Prijemalo - Namestitev

AD0711

Introduction

Na paket Haas Cobot lahko namestite različne vrste prijemal. Ta postopek vam prikazuje, kako namestiti različna pnevmatska prijemala, ki jih dobavlja Haas – dvojna in enojna prijemala. 

Ta postopek velja za naslednje številke delov in servisne komplete:

  • 09-0613: PRIJEMALO COBOT, PNEVMATSKI DVOJNI
  • 09-0614: PRIJEMALO COBOT, PNEVMATSKI ENOJNI
  • 93-1001207: HRP-1/HC10 KOMPLET DVOJNEGA PRIJEMALA

OPOMBA:HHRP-1/HC-10 dvojno prijemalo je združljivo nazaj s katerim koli Cobot 10.

Gripper Installation

1

Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

2

Za prijemalo z dvojnim delovanjem:

Za ta razdelek obstajata dve različici prijemal z dvojnim delovanjem, ki imata oba enak postopek namestitve.

Robota v JOG načinu premaknite tako, da je lokacijska odprtina [1] centrirana na vrhu.

Namestite ploščo za adapter [2] na konec robotske roke.

Namestite sklop dvojnega prijemala [3] na ploščo za adapter [2].

OPOMBA: Prepričajte se, da je prijemalo 1 (ki ima oranžne in vijolične vezice) nameščeno na del plošče za adapter prijemala 1. 

3

Za kotno prijemalo z enojnim delovanjem:

Robota v JOG načinu premaknite tako, da bo lokacijska odprtina [1] centrirana na vrhu.

Namestite kotno ploščo za adapter [2] na konec robotske roke.

Na kotno ploščo za adapter [2] namestite sklop posameznega prijemala [3]. 

4

Za namestitev prstov prijemala palic odstranite plošče prijemala z ohišja prijemala.

Namestite plošče vijakov za prijemalo palic [3] z vijaki (x8) SHCS M6 [4]. Navorni ključ za 10 ft-lbs.

Namestite prste prijemala palic [2] z vijaki (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Navorni ključ za 13 ft-lbs.

5

Konfigurirajte dvojni selenoid za zrak, ki se uporablja za pnevmatska prijemala, glede na konfiguracijo enega [1] ali dveh [2] prijemal. 

Pri enojnih prijemalih [1] priključite dovodni zrak na priključek [2] in vtič držite na drugem koncu priključka [3], kot je prikazano na sliki.

Pri dvojnih prijemalih [4] odstranite čep v priključku [3] in pritrdite majhno zračno cev na drugi selenoid [5]. Nato priključite zračno cev na priključek [2], tako da oba selenoida prejemata zrak.

6

Za enojno prijemalo:

Napeljite (x2) zračne vode iz prijemala do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak. 

Zračne vode pritrdite tako, da jih ovijete v kabelski kanal. S trakovi velcro pritrdite kabelski kanal na kobota. Prepričajte se, da kabli niso napeti, ko je kobot popolnoma iztegnjen.

Vstavite vhodno zračno cev na uporabljeni selenoid priključek [1]. 

Prepričajte se, da je vtič nameščen na neuporabljen priključek selenoida [2].

7

Za dvojno prijemalo:

Speljite (x2) zračne vode iz prijemala št. 1 do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak. 

Speljite (x2) zračne vode iz prijemala št. 2 do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak. 

Zračne vode pritrdite tako, da jih ovijete v kabelski kanal. S trakovi velcro pritrdite kabelski kanal na kobota. Prepričajte se, da kabli niso napeti, ko je kobot popolnoma iztegnjen.

Vstavite kratek zračni vod [1], ki povezuje prvi selenoid z drugim. 

Vstavite vhodno zračno cev na priključek [2]. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Namestite dvojni selenoid za zrak na stran podstavka, pri čemer pustite zračne vode dovolj ohlapne. Prepričajte se, da je nameščen tako, da ne bo oviral. Zračni vod [1] pod strojem napeljite nazaj proti omarici CALM, kot je prikazano.

2

V omarici CALM odstranite vtič z enega od vrat razdelilnika CALM ter namestite nepovratni ventil[1] (58-1863)  na priključek z nastavkom. Vhodni zračni vod [2] speljite iz dvojnega selenoida za zrak (v prejšnjem koraku) v omarico CALM in priključite zračni vod na nepovratni ventil.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

3

Prepričajte se, da ste izklopili krmilno omarico [1].

Priključite kabel selenoid iz sklopa selenoid z dvojnim zrakom [2] v digitalni izhod na kobot krmilni omarici [1]. Odstranite konektor iz krmilne omarice kobot.

4

Na ustrezno mesto namestite različne barvne žice:

  • Črni/beli kabel v 0V
  • Črni kabel v DO0
  • Oranžni/beli kabel v 0V
  • Oranžni kabel v DO1
  • Rdeči/beli kabel v 0V
  • Rdeči kabel v DO2
  • Rjavi/beli kabel v 0V
  • Rjava kabel v DO3

Vklopite krmilno omarico.

5

Na obešalu Haas pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek >Naprave>RobotPremikanje v JOG načinu. Spremenite naslednje:

  • Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 7,9 palcev/sek

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

OPOZORILO: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premika pravilno. 
 
  • Število prijemal nastavite na število prijemal.
  • Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na 4.
  • Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 3.
  • Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
  • Izhod za vpenjanje končnega prijemalanastavite na 2.
  • Izhod za odpenjanje končnega prijemalanastavite na 1.
  • Zakasnitev vpenjanja končnega prijemalanastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja vs.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.

Verification

1

Preizkusite delovanje prijemal:

  • Prepričajte se, da se oba prijemala vpneta in snameta pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS] in pojdite na zavihek Naprave>  Robot > Premikanje v JOG načinu.
  • Pritisnite [F2] za vpenjanje/odpenjanje končnega prijemala.
  • Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje prijemalasurovcev.