Service hjemme How-to-procedure Haas Cobot - Griber - Installation - AD0711
Last updated: 04/04/2025

Haas Cobot 10 (HC10) - Griber - Installation

AD0711

Introduction

Forskellige typer gribere kan monteres på Haas Cobot-pakken. Denne procedure vil vise, hvordan du monterer de forskellige pneumatiske gribere, der leveres gennem Haas – dobbelte og enkelte gribere. 

Denne procedure gælder for følgende dele og servicesæt:

  • 09-0613: COBOT GRIPPER, PNEUMATIC DUAL
  • 09-0614:  COBOT GRIPPER, PNEUMATIC SINGLE
  • 93-1001207: HRP-1/HC10 DUAL GRIPPER KIT

BEMÆRK:HRP-1/HC-10 dobbelt griber er bagudkompatibel med enhver Cobot 10.

Gripper Installation

1

Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

2

For Dual Action-griber:

Der er to versioner af dobbeltvirkende gribere til dette afsnit, som begge har samme installationsproces.

Jog robotten, så placeringshullet [1] er centreret øverst.

Installer adapterpladen [2] på enden af robotarmen.

Installer den dobbelte griber [3] på adapterpladen [2].

BEMÆRK: Sørg for at montere griber 1 (som har de orange og lilla strips) på griber 1-adapterpladesektionen. 

3

For vinklet enkelthandlingsgriber:

Jog robotten, så placeringshullet [1] er centreret øverst.

Installer vinkeladapterpladen [2] på enden af robotarmen.

Installer den enkelte griber [3] på vinkeladapterpladen [2]. 

4

For at montere stanggribefingre skal gribepladerne fjernes fra gribeanordningerne.

Installer rundjernets gribeboltplader [3] med (x8) SHCS M6-skruer [4]. Spænd til 10 ft-lb.

Installer rundjernets gribefingre [2] med (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Spænd til 13 ft-lb.

5

Konfigurer den dobbelte solenoide, der bruges til pneumatiske gribere, afhængigt af konfigurationen af en enkelt [1] eller dobbelt [2] griber. 

For enkelte gribere [1] tilsluttes den indkommende luftledning til fittingen [2], og stikket holdes i den anden ende af fittingen [3] som vist på billedet.

For dobbelte gribere [4], fjern stikket i fittingen[3], og fastgør en lille luftslange til den anden solenoide e[5]. Tilslut derefter den indkommende luftslange til fittingen[2], så begge solenoider modtager luft.

6

For enkeltgriberen:

Før (x2) luftledningerne fra griber til den samme farvekodede fitting på den dobbelte solenoide. 

Fastgør luftledningerne ved at pakke dem ind i kabelkanalen. Brug velcro-stropperne til at fastgøre kabelkanalen til cobot. Sørg for, at der er nok slæk, så kablerne ikke belastes, når cobot er fuldt udstrakt.

Indsæt luftslange til den anvendte solenoides fitting [1]. 

Sørg for, at stikket er installeret på den ikke-anvendte solenoides fitting [2]. 

7

For dobbeltgriberen:

Før (x2) luftledningerne fra griber nr. 1 til den samme farvekodede fitting på solenoiden med dobbelt luft. 

Før (x2) luftledningerne fra griber nr. 2 til den samme farvekodede fitting på solenoiden med dobbelt luft. 

Fastgør luftledningerne ved at pakke dem ind i kabelkanalen. Brug velcro-stropperne til at fastgøre kabelkanalen til cobot. Sørg for, at der er nok slæk, så kablerne ikke belastes, når cobot er fuldt udstrakt.

Indsæt den korte luftledning[1], der forbinder den første solenoide med den anden. 

Sæt luftslange på fittingen[2]. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Installer den dobbelte luftsolenoide på siden af soklen, mens luftledningerne får nok slæk. Sørg for, at den er i en position, hvor den ikke er i vejen. Før luftledning [1] under maskinen tilbage mod CALM-skabet som vist.

2

I CALM-skabet skal du fjerne et stik fra en af CALM-manifoldportene og installere kontrolventilen [1] (58-1863) på portens fitting. Før luftledning [2] fra den dobbelte solenoide (fra forrige trin) ind i CALM-skabet, og forbind lufledningen til kontrolventilen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

3

Sørg for at slukke for kontrolboksen [1].

Tilslut solenoide-kablet fra den dobbelte luft-solenoide-enhed [2] til det digitale output på Cobot- kontrolboksen [1]. Fjern stikket fra Cobot-kontrolboksen.

4

Installer de forskellige farvede ledninger på deres respektive placering:

  • Sort/hvidt kabel til 0V
  • Sort kabel til DO0
  • Orange/hvidt kabel til 0V
  • Orange kabel til DO1
  • Rødt/hvidt kabel til 0V
  • Rødt kabel til DO2
  • Brunt/hvidt kabel til 0V
  • Brunt kabel til DO3

Tænd for kontrolboksen.

5

På Haas-panelet skal du trykke på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanenEnheder>Robot>Jogging. Rediger følgende:

  • Maksimal jogging-hastighed til 7,9tommer/sek.

Gå til fanen Opsætning.Rediger følgende:

ADVARSEL: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt. 
 
  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 4.
  • Frigør udgang på rå griber til 3.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå gribertil OD/ID.
  • Fastspænd udgang på sletgriber til 2.
  • Frigør udgang på sletgriber til 1.
  • Afslut gribers forsinket fastspændingtil varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
  • Type fastspænding for rå gribertil OD/ID.

Verification

1

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Sletklør.
  • Tryk på[F3]for at fastspænde/frigøre denRågriber.