Szerviz kezdőlap Eljárási mód Haas Cobot - megfogó - Telepítés - AD0711
Last updated: 04/04/2025

Haas Cobot 10 (HC10) - Megfogó - Telepítés

AD0711

Introduction

Különböző típusú megfogók telepíthetők a Haas Cobot csomagra. Ez az eljárás megmutatja, hogyan kell telepíteni a Haas által szállított különböző pneumatikus megfogókat – kettős és egyszeres megfogók. 

Ez az eljárás a következő cikkszámokra és szolgáltatási készletekre vonatkozik:

  • 09-0613: COBOT MEGFOGÓ, PNEUMATIKUS KETTŐS
  • 09-0614:  COBOT MEGFOGÓ, PNEUMATIKUS EGYSZERES
  • 93-1001207: HRP-1/HC10 KETTŐS MEGFOGÓ KÉSZLET

MEGJEGYZÉS:A HRP-1/HC-10 kettős megfogó visszafelé kompatibilis bármely Cobot 10-zel.

Gripper Installation

1

Kapcsolja ki a gép levegőjét a Levegő/Kenőanyag szekrényben lévő szelep elforgatásával, és húzza meg a nyomáscsökkentő szelepet, hogy a rendszerben levegő szabaduljon fel.

2

A kettős hatású megfogó esetén:

A kettős működésű megfogóknak két változata létezik ehhez a részhez, mindkettőnek ugyanaz a telepítési folyamata.

Léptesse a robotot úgy, hogy a helymeghatározó furat [1] felül középre kerüljön.

Szerelje fel az adapterlemezt [2] a robotkar végére.

Szerelje fel a kettős megfogó szerelvényt [3] az adapterlemezre [2].

MEGJEGYZÉS: Győződjön meg arról, hogy az 1. megfogó (amelyen narancssárga és lila kábelkötegelők vannak) a 1. megfogó adapterlemez-részére szereli. 

3

A hajlított egyműveletes megfogó esetén:

Léptesse a robotot úgy, hogy a helymeghatározó furatnak [1] felül középen kell lennie.

Telepítse a szög adapterlemezt [2] a robotkar végére.

Szerelje fel az egyszeres megfogó szerelvényt [3] a szög adapterlemezre [2]. 

4

Ha csiga stílusú megfogók vannak felszerelve, vegye le a megfogólemezeket a megfogók testéről.

Szerelje be a rúd megfogó csavarlemezeit [3] (x8) M6 imbuszcsavarokkal[4]. Húzza meg 10 ft-lbs értékre.

Szerelje fel a rúd megfogó ujjait [2] (x8) SHCS 1/4-20 imbuszcsavarral [1]. Húzza meg 13 ft-lbs értékre.

5

Konfigurálja a pneumatikus megfogókhoz használt kettős levegős mágnesszelep szerelvényt az egyszeres [1] vagy kettős [2] megfogó konfigurációjától függően. 

Az egyszeres megfogóknál [1], csatlakoztassa a bejövő levegőt a szerelvényhez [2], és tartsa a dugót a szerelvény másik végébe [3] a képen látható módon.

A kettős megfogókhoz [4], távolítsa el a szerelvény dugóját [3], és csatlakoztasson egy kis légtömlőt a második mágnesszelephez [5]. Ezután csatlakoztassa a bejövő légtömlőt a szerelvényhez [2], hogy mindkét mágnesszelep levegőt kapjon.

6

Egyszeres megfogó esetén:

Vezesse a (x2) légvezetékeket a megfogó a kettős mágnesszelep-szerelvény ugyanazon színkódolt szerelvényéhez. 

Rögzítse a légvezetékeket kábelvezetékbe csomagolva. A tépőzáras hevederekkel rögzítse a kábelvezetéket a Cobothoz. Győződjön meg arról, hogy elegendő lazaság van-e ahhoz, hogy a kábelek ne legyenek megfeszítve, amikor a Cobot teljesen ki van nyújtva.

Helyezze be a bemeneti légtömlőt a használt mágnesszelep szerelvényébe [1]. 

Győződjön meg arról, hogy a dugó a nem használt mágnesszelep szerelvényére [2] van felszerelve. 

7

Kettős megfogó esetén:

Vezesse a (x2) légvezetékeket az 1. megfogótól a kettős mágnesszelep szerelvény ugyanazon színkódolt szerelvényéhez. 

Vezesse a (x2) légvezetékeket a 2. megfogótól a kettős mágnesszelep szerelvény ugyanazon színkódolt szerelvényéhez. 

Rögzítse a légvezetékeket kábelvezetékbe csomagolva. A tépőzáras hevederekkel rögzítse a kábelvezetéket a Cobothoz. Győződjön meg arról, hogy elegendő lazaság van-e ahhoz, hogy a kábelek ne legyenek megfeszítve, amikor a Cobot teljesen ki van nyújtva.

Helyezze be a rövid légvezetéket [1], amely az első mágnesszelepet a másodikhoz köti. 

Helyezze be a bemeneti légtömlőt a szerelvénybe [2]. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Szerelje fel a kettős levegős mágnesszelep szerelvényt a talapzat oldalára, miközben elegendő lazaságot biztosít a légvezetékeknek. Győződjön meg arról, hogy olyan helyzetben van, ahol nem lesz útban. Vezesse vissza a légvezetéket[1] a gép alatt a CALM szekrény felé az ábra szerint.

2

A CALM szekrényen belül távolítson el egy dugót az egyik CALM elosztócsőről, és szerelje fel a visszacsapón szelepet [1] (58-1863) a  csatlakozónyílásra. Vezesse a bemeneti légvezetéket [2] a kettős mágnesszelep szerelvényből (az előző lépésből) a CALM szekrénybe, és csatlakoztassa a légvezetéket a visszacsapó szelephez.

Kapcsolja BE a gép levegőellátását.

3

Ügyeljen arra, hogy KIKAPCSOLJA a vezérlődobozt [1].

Csatlakoztassa a mágnesszelep szerelvény mágnesszelep kábelét [2] a Cobot vezérlődobozán [1] lévő digitális kimenethez. Távolítsa el a csatlakozót a Cobot vezérlődobozából.

4

Szerelje be a különböző színes vezetékeket a megfelelő helyre:

  • Fekete/fehér kábel 0V-ba
  • Fekete kábel DODO0ba
  • Narancssárga/fehér kábel 0V-ba
  • Narancssárga kábel a DO1-be
  • Piros/fehér kábel 0V-ba
  • Piros kábel a DO2-be
  • Barna/fehér kábel 0V-ba
  • Barna kábel a DO3-ba

Kapcsolja BE a vezérlődobozt.

5

A Haas vezérlőn nyomja meg a [CURRENT COMMANDS] gombot.

MenjenEszközök>Robot>Léptetés fülre. Változtassa meg a következőt:

  • Maximális léptetési sebesség7.9 hüvelyk/mp

Menjen Beállítás fül. Változtassa meg a következőt:

FIGYELMEZTETÉS:Ha ezt az értéket helytelenül állítják be, akkor a robotkar nem mozog megfelelően. 
 
  • Megfogók száma a megfogók számához.
  • Nyers megfogó befogás kimenet4.
  • Nyers megfogó kioldás kimenet 3.
  • Nyers megfogó Befogás késleltetés a befogás/kioldás időtartama,mp.-ben. 
  • Nyers megfogó befogás típusa  OD/ID.
  • Kidolgozó megfogó befogás kimenet 2.
  • Kidolgozó megfogó kioldás kimenet 1.
  • Kidolgozó megfogó befogás késleltetés a befogás/kioldás időtartama, mp.-ben
  • Nyers megfogó befogás típusa   OD/ID.

Verification

1

A megfogók működésének tesztelése:

  • Ellenőrizze, hogy mindkét befogó megfelelően befogja-e és kioldja-e a befogást.
  • Nyomja meg a[CURRENT COMMANDS]gombot, és lépjen ide:Eszközök > Robot > Léptetés fül.
  • Nyomja meg az[F2]gombot a kidolgozó megfogó befogásához/kioldásához.
  • Nyomja meg az[F3]gombot a nyers megfogó befogásához/kioldásához.