Service Home How-To-Verfahren Haas Cobot – Greifer – Installation – AD0711
Last updated: 04/04/2025

Haas Cobot 10 (HC10) – Greifer – Installation

AD0711

Introduction

Auf dem Haas Cobot-Paket können verschiedene Greifertypen installiert werden. Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie die verschiedenen pneumatischen Greifer installieren, die von Haas geliefert werden: Doppel- und Einzelgreifer. 

Dieses Verfahren gilt für die folgenden Teilenummern und Wartungssätze:

  • 09-0613: COBOT-GREIFER, PNEUMATISCH DUAL
  • 09-0614:  COBOT-GREIFER, PNEUMATISCH EINZEL
  • 93-1001207: HRP-1/HC10 DUAL-GREIFER-SATZ

 HINWEIS: Der HRP-1/HC-10 Dual-Greifer ist rückwärtskompatibel mit jedem Cobot 10.

Gripper Installation

1

Schalten Sie die Maschinenluft ab, indem Sie das Ventil im Luft-/Schmierschrank drehen und das Druckbegrenzungsventil ziehen, um die Luft im System abzulassen.

2

Für den doppeltwirkenden Greifer:

Es gibt zwei Versionen der doppeltwirkenden Greifer für diesen Abschnitt, die beide den gleichen Installationsprozess haben.

Verfahren Sie den Roboter so, dass das Positionsloch [1] oben zentriert ist.

Installieren Sie die Adapterplatte [2] am Ende des Roboterarms.

Installieren Sie die Doppelgreifer-Baugruppe [3] auf der Adapterplatte [2].

HINWEIS: Stellen Sie sicher, dass Sie den Greifer 1 (der orange und lila Kabelbinder aufweist) auf dem Adapterplattenabschnitt von Greifer 1 installieren. 

3

Für den abgewinkelten Greifer:

Verfahren Sie den Roboter im Schrittbetrieb so, dass das Positionsloch [1] oben zentriert ist.

Installieren Sie die abgewinkelte Adapterplatte [2] am Ende des Roboterarms.

Installieren Sie die Greifer-Baugruppe [3] auf der abgewinkelte Adapterplatte [2]. 

4

Um die Stangengreiferfinger zu installieren, entfernen Sie die Stangengreiferplatten von den Greiferkörpern.

Installieren Sie die Stangengreifer-Schraubenplatten [3] mit (x8) SHCS M6-Schrauben [4]. Drehmoment auf 10 ft-lbs.

Installieren Sie die Stangengreifer-Finger [2] mit (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Drehmoment auf 13 ft-lbs.

5

Konfigurieren Sie die für pneumatische Greifer verwendete Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe, abhängig von der Konfiguration des Einzel[1]- oder Doppel[2]greifers. 

Bei Einzelgreifern [1] schließen Sie die einströmende Luft an das Anschlussstück [2] an und lassen den Stopfen im anderen Ende des Anschlussstücks [3], wie in der Abbildung gezeigt.

Ziehen Sie bei Doppelgreifern [4] den Stecker aus dem Anschluss [3] und befestigen Sie einen kleinen Druckluftschlauch am zweiten Magnetschalter [5]. Schließen Sie dann den Druckluftschlauch für eingehende Druckluft an den Anschluss [2] an, sodass beide Magnetschalter Luft erhalten.

6

Für den Einzelgreifer:

Verlegen Sie die (x2) Druckluftleitungen vom Greifer zum gleichen farbcodierten Anschluss auf der Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe. 

Sichern Sie die Druckluftleitungen, indem Sie diese in die Kabelführung wickeln. Verwenden Sie die Klettbänder, um den Kabelkanal am Cobot zu befestigen. Vergewissern Sie sich, dass genügend Spielraum vorhanden ist, damit die Kabel nicht überlastet werden, wenn der Cobot vollständig ausgefahren ist.

Stecken Sie den Eingangs-Druckluftschlauch auf den Anschluss des verwendeten Magnetschalters [1]. 

Stellen Sie sicher, dass der Stecker auf dem nicht verwendeten Magnetschalter-Anschluss [2] installiert ist. 

7

Für den Doppelgreifer:

Verlegen Sie die (x2) Druckluftleitungen vom Greifer Nr. 1 zum gleichen farbcodierten Anschluss auf der Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe. 

Verlegen Sie die (x2) Druckluftleitungen vom Greifer Nr. 2 zum gleichen farbcodierten Anschluss auf der Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe. 

Sichern Sie die Druckluftleitungen, indem Sie diese in die Kabelführung wickeln. Verwenden Sie die Klettbänder, um den Kabelkanal am Cobot zu befestigen. Vergewissern Sie sich, dass genügend Spielraum vorhanden ist, damit die Kabel nicht überlastet werden, wenn der Cobot vollständig ausgefahren ist.

Setzen Sie die kurze Druckluftleitung [1] ein, die den ersten Magnetschalter mit dem zweiten verbindet. 

Stecken Sie den Eingangs-Druckluftschlauch in Anschluss [2]. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Installieren Sie die Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe an der Seite des Sockels, während die Druckluftleitungen über ausreichend Durchhang verfügen. Stellen Sie sicher, dass diese sich in einer Position befindet, in der sie sich nicht im Weg befinden. Führen Sie die Druckluftleitung [1], wie abgebildet, unter der Maschine zurück in Richtung des CALM-Schranks.

2

Entfernen Sie innerhalb des CALM-Schranks einen Stecker von einem der CALM-Verteileranschlüsse und installieren Sie das Rückschlagventil [1] (58-1863) auf der Anschlusseinrichtung. Führen Sie die Druckluftleitung [2] von dem Magnetschalter (im vorherigen Schritt) in den CALM-Schrank und schließen Sie die Druckluftleitung an das Rückschlagventil an.

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr EIN.

3

Stellen Sie sicher, dass der Steuerkasten [1] ausgeschaltet ist.

Schließen Sie das Magnetschalterkabel von der Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe [2] an den Digitalausgang an dem Cobot  Steuerkasten [1] an. Ziehen Sie den Stecker am Cobot Steuerkasten ab.

4

Schließen Sie die unterschiedlich farbigen Drähte an ihren jeweiligen Stellen an:

  • Schwarz/weißes Kabel an 0V
  • Schwarzes Kabel an DO0
  • Orange/weißes Kabel an 0V
  • Orangefarbenes Kabel an DO1
  • Rot/weißes Kabel an 0V
  • Rotes Kabel an DO2
  • Braun/weißes Kabel an 0V
  • Braunes Kabel an DO3

Schalten Sie den Steuerkasten EIN.

5

Drücken Sie auf dem Haas Bedienpult [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte>Roboter>Schrittschaltung. Ändern Sie Folgendes:

  • Maximale Schrittschalt-Geschwindigkeit auf 7,9 Zoll/s

Gehen Sie zur Registerkarte Konfiguration. Ändern Sie Folgendes:

WARNUNG: Eine falsche Einstellung dieses Wertes kann dazu führen, dass sich der Roboterarm nicht richtig bewegt. 
 
  • Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
  • Rohgreifer Klemmen-Ausgang auf 4.
  • Rohgreifer Lösen-Ausgang auf 3.
  • Rohgreifer-Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.
  • Endgreifer Klemmen-Ausgang auf 2.
  • Endgreifer Lösen-Ausgang auf 1.
  • Rohgreifer Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

Verification

1

Testen Sie die Funktion der Greifer:

  • Stellen Sie sicher, dass beide Greifer richtig ein- und ausgeklemmt sind.
  • Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie zur Registerkarte Devices >  Robot >Jogging.
  • Drücken Sie [F2], um den Endgreifer zu klemmen/lösen.
  • Drücken Sie [F3], um den Rohgreifer festzuklemmen/zu lösen.