Início da Assistência Procedimento como fazer Cobot Haas - pinça - Instalação - AD0711
Last updated: 04/04/2025

Cobot 10 da Haas (HC10) - Pinça - Instalação

AD0711

Introduction

Podem ser instalados diferentes tipos de pinças no pacote do Cobot da Haas. Este procedimento mostrará como instalar as diferentes pinças pneumáticas fornecidas através da Haas — pinças duplas e únicas. 

Este procedimento aplica-se aos seguintes números de peças e kits de assistência:

  • 09-0613: PINÇA COBOT, PNEUMÁTICA DUPLA
  • 09-0614:  PINÇA COBOT, PNEUMÁTICA SIMPLES
  • 93-1001207: KIT DE PINÇA DUPLA HRP-1/HC10

NOTA:A pinça dupla HRP-1/HC-10 é compatível com qualquer Cobot 10.

Gripper Installation

1

Desligue o ar da máquina rodando a válvula no armário Ar/Lubrificação e puxe a válvula de alívio de pressão para libertar o ar do sistema.

2

Para a pinça de ação dupla:

Existem duas versões das pinças de dupla ação para esta secção, ambas com o mesmo processo de instalação.

Faça o deslocamento manual do robô de modo a que o orifício de localização [1] esteja centrado no topo.

Instale a placa do adaptador [2] na extremidade do braço robótico.

Instale o conjunto da pinça dupla [3] na placa do adaptador [2].

NOTA: Certifique-se de que instala a pinça 1 (que tem as abraçadeiras laranja e roxa) na secção da placa do adaptador da pinça 1. 

3

Para a pinça de ação única angular:

Faça o deslocamento manual do robô de modo a que o orifício de localização [1] fique centrado no topo.

Instale a placa do adaptador de ângulo [2] na extremidade do braço robótico.

Instale o conjunto da pinça única [3] na placa do adaptador angular [2]. 

4

Para instalar os dedos da pinça da barra, remova as placas da garra dos corpos da pinça.

Instale as placas dos parafusos da pinça da barra [3] com (x8) parafusos SHCS M6 [4]. Aperte até 10 ft-lbs.

Instale os dedos da pinça da barra [2] com (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Aperte até 13 ft-lbs.

5

Configure o conjunto de solenoide de ar duplo usado para pinças pneumáticas dependendo da configuração de pinça única [1] ou dupla [2]. 

Para pinças simples [1], ligue o ar de entrada ao encaixe [2] e mantenha a ficha na outra extremidade do encaixe [3] como mostrado na imagem.

Para pinças duplas [4], retire a ficha do encaixe [3] e fixe um tubo de ar pequeno ao segundo solenoide [5]. Em seguida, ligue o tubo de ar ao encaixe [2] para que ambos os solenoides estejam a receber ar.

6

Para a pinça única:

Encaminhe as linhas de ar (x2) da pinça para o encaixe com o mesmo código de cor no conjunto do solenoide de ar duplo. 

Fixe as linhas de ar enrolando-as na conduta do cabo. Utilize as correias de velcro para fixar a conduta do cabo ao Cobot. Certifique-se de que existe folga suficiente para que os cabos não sejam distendidos quando o Cobot estiver totalmente estendido.

Insira a tubo de ar de entrada no encaixe do solenoide usado [1]. 

Certifique-se de que a ficha está instalada no encaixe do solenoide não utilizado [2]. 

7

Para a pinça dupla:

Encaminhe as linhas de ar (x2) da pinça No. 1 para o encaixe com o mesmo código de cor no conjunto do solenoide de ar duplo. 

Encaminhe as linhas de ar (x2) da pinça No. 2para o encaixe com o mesmo código de cor no conjunto do solenoide de ar duplo. 

Fixe as linhas de ar enrolando-as na conduta do cabo. Utilize as correias de velcro para fixar a conduta do cabo ao Cobot. Certifique-se de que existe folga suficiente para que os cabos não sejam distendidos quando o Cobot estiver totalmente estendido.

Insira a linha de ar curta [1] ligando o primeiro solenoide com o segundo. 

Insira o tubo de ar de entrada no encaixe [2]. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Instale o conjunto de solenoide de ar duplo no lado do pedestal enquanto dá folga suficiente às linhas de ar. Certifique-se de que está numa posição tal que não fique no caminho. Encaminhe a linha de ar [1] debaixo da máquina de volta para o armário CALM, como mostrado.

2

No interior do armário CALM, retire uma ficha de uma das portas do coletor CALM e instale a válvula de retenção [1] (58-1863) no encaixe da porta. Encaminhe a linha de ar de entrada [2] do conjunto do solenoide de ar duplo (da etapa anterior) para o armário CALM e ligue a linha de ar à válvula de retenção.

Ligue o suprimento de ar da máquina.

3

Certifique-se de que desligou a caixa de controlo [1].

Ligue o cabo de solenoide do conjunto de solenoide de ar duplo [2] à saída digital na caixa de controlo do Cobot [1]. Retire o conector da caixa de controlo do Cobot.

4

Instale os vários fios coloridos na sua respetiva localização:

  • Cabo preto/branco em 0V
  • Cabo preto em DO0
  • Cabo laranja/branco em 0V
  • Cabo laranja em DO1
  • Cabo vermelho/branco em 0V
  • Cabo vermelho em DO2
  • Cabo castanho/branco em 0V
  • Cabo castanho em DO3

Ligue a caixa de controlo.

5

No anexo Haas, prima [CURRENT COMMANDS].

Vá ao separador Dispositivos>Robô>Deslocamento manual e altere o seguinte:

  • Velocidade máxima de deslocamento para 7,9 polegadas/seg

Vá à aba Configuração e altere o seguinte:

AVISO: Definir este valor incorretamente pode fazer com que o braço do robô não se mova corretamente. 
 
  • Número de pinças para o número de pinças.
  • Saída do fixador da garra para 4.
  • Saída de desfixação da garra para 3.
  • Atraso do fixador da garra para a duração de fixação/desfixação em segundos.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.
  • Saída do fixador da pinça de acabamento para 2.
  • Saída do desaperto da pinça de acabamento para 1.
  • Atraso do fixador da pinça de acabamento para a duração de aperto/desaperto em seg.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.

Verification

1

Testar o funcionamento das pinças:

  • Verifique se ambas as pinças fixam e desapertam corretamente.
  • Prima [CURRENT COMMANDS] e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento manual.
  • Prima[F2]para fixar/libertar a Pinça de acabamento.
  • Prima[F3]para fixar/libertar aGarra.