Service Home Instructieprocedure Haas Cobot - Grijper - Installatie - AD0711
Last updated: 04/04/2025

Haas Cobot 10 (HC10) - Grijpers - Installatie

AD0711

Introduction

Verschillende soorten grijpers kunnen op het Haas Cobot-pakket worden geïnstalleerd. Deze procedure laat zien hoe u de verschillende pneumatische grijpers installeert die via Haas worden geleverd — dubbele en enkele grijpers. 

Deze procedure is van toepassing op de volgende onderdeelnummers en servicekits:

  • 09-0613: COBOTGRIJPER, PNEUMATISCH DUBBEL
  • 09-0614: COBOTGRIJPER, PNEUMATISCH ENKELVOUDIG
  • 93-1001207: HRP-1/HC10 KIT DUBBELE GRIJPER

OPMERKING: De HRP-1/HC-10 Dual grijper is achterwaarts compatibel met elke Cobot 10.

Gripper Installation

1

Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

2

Voor de Dual Action grijper:

Er zijn twee versies van de grijpers met dubbele werking voor deze sectie, die beide hetzelfde installatieproces hebben.

Jog de robot zodat het locatiegat [1] bovenaan gecentreerd is.

Installeer de adapterplaat [2] op het uiteinde van de robotarm.

Installeer de dubbele grijper [3] op de adapterplaat [2].

OPMERKING: Zorg ervoor dat u grijper 1 (met de oranje en paarse kabelbinders) op het gedeelte van de grijper 1 adapterplaat installeert.

3

Voor de gebogen Single Action grijper:

Jog de robot zodat het locatiegat [1] er bovenop moet worden gecentreerd.

Installeer de hoek adapterplaat [2] aan het uiteinde van de robotarm.

Installeer de enkele grijpereenheid [3] op de hoekadapterplaat [2]. 

4

Als de slug-stijl grijpers zijn geïnstalleerd, verwijder dan de grijperplaten van de grijperlichamen.

Installeer de grijperboutplaten [3] met (x8) SHCS M6 schroeven [4]. Aandraaien tot 10 ft-lbs.

Installeer de grijpervingers [2] met (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Aandraaien tot 13 ft-lbs.

5

Configureer de dubbele luchtventieleenheid die wordt gebruikt voor pneumatische grijpers, afhankelijk van de grijperonfiguratie – enkel [1] of dubbel [2]. 

Voor enkele grijpers [1], sluit u de inkomende lucht aan op de fitting [2] en houdt u de stekker in het andere uiteinde van de fitting [3] zoals weergegeven in de afbeelding.

Voor dubbele grijpers [4], verwijder de stekker in de fitting [3] en bevestig een kleine luchtslang aan het tweede ventiel [5]. Sluit vervolgens de inkomende luchtslang aan op de fitting [2] zodat beide elektromagneten lucht ontvangen.

6

Voor de enkele grijper:

Leid de (x2) luchtleidingen van de grijper naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtventieleenheid. 

Bevestig de luchtleidingen door ze in een kabelgoot te wikkelen. Gebruik de klittenbandriemen om de kabelgoot aan de cobot te bevestigen. Zorg ervoor dat er voldoende speling is, zodat de kabels niet worden belast wanneer de cobot volledig is uitgeschoven.

Steek de luchtslang in de fitting van het gebruikte ventiel [1]. 

Zorg ervoor dat de stekker is geïnstalleerd op de fitting van het ongebruikte ventiel [2]. 

7

Voor de dubbele grijper:

Leid de (x2) luchtleidingen van de grijper #1 naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtventieleenheid. 

Leid de (x2) luchtleidingen van de grijper #2 naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtventieleenheid. 

Bevestig de luchtleidingen door ze in een kabelgoot te wikkelen. Gebruik de klittenbandriemen om de kabelgoot aan de cobot te bevestigen. Zorg ervoor dat er voldoende speling is, zodat de kabels niet worden belast wanneer de cobot volledig is uitgeschoven.

Breng de korte luchtleiding in [1] die het eerste ventiel verbindt met het tweede. 

Steek de invoerluchtslang in de fitting [2]. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Installeer de dubbele ventieleenheid in de zijkant van het voetstuk terwijl u de luchtleidingen voldoende speling geeft. Zorg ervoor dat de eenheid zich in een positie bevindt waarin deze niet in de weg zal zitten. Leid de luchtleiding [1] onder de machine terug naar de CALM-kast zoals afgebeeld.

2

In de CALM kast verwijdert u een stekker uit een van de CALM verdeelstukpoorten en installeert u de terugslagklep [1] (58-1863) op de fitting van de poort. Leid de invoerluchtleiding [2] van de dubbele lucht ventiel-eenheid (van de vorige stap) naar de CALM kast en sluit de luchtleiding aan op de terugslagklep.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

3

Zorg ervoor dat u de schakelkast [1] uitschakelt.

Sluit de ventielkabel van de dubbele luchtventieleenheid [2] aan op de digitale uitgang op de Cobot- besturingskast [1]. Verwijder de connector uit de Cobot-besturingskast.

4

Installeer de verschillende gekleurde draden op hun respectievelijke locatie:

  • Zwart/witte kabel in 0V
  • Zwarte kabel in DO0
  • Oranje/witte kabel in 0V
  • Oranje kabel in DO1
  • Rood/witte kabel in 0V
  • Rode kabel in DO2
  • Bruin/witte kabel in 0V
  • Bruine kabel in DO3

Schakel de besturingskast in.

5

Druk op het Haas paneel op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen). Wijzig het volgende:

  • Maximale tornsnelheid in 7,9 inch/sec

Ga naar het tabblad Setup.Wijzig het volgende:

WAARSCHUWING: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt. 
 
  • Number of Grippers (aantal grijpers) in het aantal grijpers.
  • Raw Gripper Clamp Output (grijper onbewerkt uitnemen klemmen) in 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output (grijper onbewerkt uitnemen lossen)in3.
  • Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).
  • Finish Gripper Clamp Output (grijper bewerkt uitnemen klemmen) in 2.
  • Finish Gripper Clamp Output (grijper onbewerkt uitnemen klemmen) in 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay (grijper bewerkt klemvertraging)voor de duur van het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).

Verification

1

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk op [CURRENT COMMANDS] en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).
  • Druk op [F2] om de bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
  • Druk op [F3] om de grijper onbewerkte stukken te klemmen/te lossen.