Haas Robot - Guía de resolución de problemas

Introduction

Este documento le mostrará cómo solucionar problemas de su paquete de robot Haas. Si no encuentra la alarma o el síntoma en este documento. Realice lo siguiente, adjúntelo a la orden de trabajo y póngase en contacto con el Departamento de Haas Service.

Número de serie de la máquina.
Número de serie del robot y número F.
Informe de errores en el momento de la alarma o el problema. De ser posible, el robot debe conectarse a la máquina.
Si está ejecutando trabajos del programador del robot, necesita todos los programas de la máquina y trabajos del robot. El informe de errores solo guarda los programas actuales.
Copia de seguridad de MD. Consulte la sección Copia de seguridad de MD a continuación para obtener instrucciones.
Fotos o video de problema.

Robot and Haas Communication Alarms

Estas alarmas y síntomas pueden ocurrir cuando la máquina y el robot no se comunican.

Alarma/Síntoma	Posible causa	Acción correctiva
9147 La versión del protocolo del robot no coincide	La conexión a un robot que se ha reiniciado puede provocar una incompatibilidad de versiones. Esto hace que todas las funciones del robot se bloqueen hasta que se Despeje la alarma.	Suelte el botón de parada de emergencia y pulse RESET para borrar la alarma. A continuación, presione el botón de parada de emergencia y pulse F1 para conectar el robot
9155 EL ROBOT EXCEDIÓ LA CARGA MÁXIMA	El robot intentó sujetar una pieza que podría resultar exceder la carga máxima permitida.	Reduzca el peso de la pieza. Consulte los planos de diseño para ver las especificaciones de carga útil para cada tamaño de robot.
9156 FALLA DE COMANDO DE ROBOT, sin subcódigo u otras alarmas de robot.	El software del robot se cambió a una versión menor después de una actualización de software del robot . Ejemplo: La versión 1.22 original del software del robot se cambió a la versión 1.15.	Consulte la sección HRP - Arranque inicializado, a continuación.
9157 FALLÓ LA ACTUALIZACIÓN DE SOFTWARE DEL ROBOT	Error en la actualización del robot.	Debe actualizar el software del robot de nuevo antes de que pueda utilizar el robot. Consulte el procedimiento Actualización de software del robot para obtener más información.
9158 SE PERDIÓ LA COMUNICACIÓN CON EL ROBOT	La comunicación con el robot se ha perdido.	El control del robot SE DEBE apagar y encender. Presione RESET en la máquina y apague y encienda el control del robot.
9160 PARADA DE EMERGENCIA DEL ROBOT	Se presionó el botón de parada de emergencia del robot en la caja de control del robot o en el control remoto colgante. O bien, la cadena de parada de emergencia del robot está rota.	Suelte los botones de parada de emergencia del robot y presione el botón de restablecimiento para continuar. Verifique que todas las paradas de emergencia del robot estén liberadas. Verifique que el cableado de parada de emergencia (incluidas las entradas externas de parada de emergencia) esté intacto y conectado correctamente.
El movimiento del robot se detiene y se presenta el mensaje y notificación del sistema 20021. 32 Pérdida de señal ENBL SYST-032 de robot de UOP.	El control FANUC se desconectó del control Haas.	Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de TCP Modbus y deshabilitar DHCP.
El movimiento del robot se detiene y se presenta el mensaje y notificación del sistema 20021. 34 Pérdida de señal de RETENCIÓN SYST-034 de robot de SOP/UOP.	El control FANUC se desconectó del control Haas.	Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de TCP Modbus y deshabilitar DHCP.
El movimiento del robot se detiene y se presenta el mensaje de sistema y notificación 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No hay respuesta del servidor.	El control FANUC se desconectó del control Haas.	Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de TCP Modbus y deshabilitar DHCP.
El robot no se conecta al CNC	El cableado entre la interfaz y el control Haas no es correcto.	Asegúrese de haber conectado los conectores de las terminales en TB-1B en el orden correcto. Consulte la sección Procedimiento de instalación del robot, sección Eléctrico.
	El robot no está desbloqueado ni activado.	Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina, la dirección MAC del robot y el código generado por la máquina utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal. Nota: Vaya a la sección Dirección MAC del robot para encontrar la dirección MAC usando una computadora portátil.
	El software CNC está desactualizado.	Asegúrese de que el software sea 100.20.000.1200 o superior. Consulte la sección sobre requisitos de la máquina en el procedimiento de instalación del robot.
	La dirección IP del robot y el CNC no coinciden.	Si el software del robot es 1.11 o una versión inferior. Actualice el control del robot a 1.15 o superior. Contacte a su Haas Factory Outlet local para obtener información. Consulte la sección Dirección IP del robot para obtener más información.
	El brazo se movió durante el apagado.	Conecte y calibre el robot Haas usando el video a continuación.
	El adaptador RJ45 a USB está defectuoso.	Asegúrese de que el cable USB esté conectado al puerto USB correcto en el procesador principal. Asegúrese de que el puerto USB del usuario funcione conectando un dispositivo USB y determine si el dispositivo USB se detecta; si no se detecta, siga los pasos en la Guía de resolución de problemas de USB y resuelva los problemas de los puertos USB. Si todo lo anterior es correcto, desenchufe el RJ45 del adaptador y conéctelo al RJ45 en una computadora portátil y asegúrese de que puede conectarse al robot a través del control colgante IPedant. Si puede conectarse al robot a través de la computadora portátil, el adaptador RJ-45 a USB está defectuoso.
El robot no avanza en línea recta. realiza un movimiento de arco cuando se mueve en cartesiana a lo largo de un solo eje.	Las juntas del robot no estaban alineadas hasta la ubicación correcta cuando se estableció el procedimiento de dominio o dominio rápido.	Mueva todas las juntas a cero y verifique si las líneas en ambos lados de la junta están alineadas. Alinee la marca en todos los ejes y vuelva a realizar el procedimiento Dominio/dominio rápido.
El robot no avanza. Al intentar avanzar, aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice "Active la cortina de seguridad o la caja fuerte de la celda".	No se ha aplicado el parámetro de seguridad.	Vuelva a cargar los archivos de configuración de HBC para recibir el parámetro de seguridad.
Los siguientes errores aparecen al intentar conectarse a iPendant desde una PC: "Desconectado del controlador" "iPendant nunca se ha conectado"	Es posible que sea necesario reiniciar el robot.	Realice los siguientes pasos: Realice una copia de seguridad siguiendo este procedimiento: Cómo hacer una copia de seguridad de la imagen Reinicie el robot siguiendo este procedimiento: Cómo reiniciar el robot
La alarma de parada de emergencia no se borrará.	Es posible que falte el puente de JP1 en la PCB de SIO.	Verifique que el puente esté instalado en JP1 de la PCB de SIO.Si no está instalado, vuelva a instalarlo.
La máquina debe recuperarse manualmente o entrará en el modo de recuperación del cargador automático de piezas del robot.	El ciclo del robot se interrumpió o la máquina/robot estaba en una condición insegura y necesita recuperarse.	Consulte la sección Robot Haas - Recuperación del cargador automático de piezas en Operación del HRP para obtener más información.
La máquina entra en el modo de recuperación del cargador automático de piezas del robot entre dos trabajos programados.	El movimiento de la máquina estaba activo cuando se inició el siguiente trabajo.	Agregue una pausa de la máquina a la secuencia posterior a la ejecución en el primer trabajo. La pausa debe ser lo suficientemente larga como para darle al robot el tiempo suficiente para terminar de dejar la pieza y moverse a la posición de listo. Comience en unos 15 a 20 segundos y luego aumente o reduzca el valor. La pausa es lo suficientemente larga si el segundo trabajo puede iniciarse y la máquina no entra en modo de recuperación del cargador automático de piezas del robot.
Alarma 391 Función deshabilitada se genera ordenando M180 y M181	La ventana automática de interruptor único que proviene del HRP o APL no pueden recibir comandos de forma independiente.	La característica debe ser ordenada por el robot o el cargador automático de partes. El cliente necesita comprar un kit de instalación automática de ventana para obtener una funcionalidad independiente. Consulte los documentos AD que se aplican a su modelo de máquina. AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Ventana automática - Instalación AD0663 - UMC 500 - 1500 Ventana automática - Instalación AD0669 - VMC Small - Ventana automática - Instalación
Al activar el HRP a través de HBC, recibe una advertencia que dice: El campo "macAddress" de detalles del robot no puede estar vacío.	La dirección MAC se debe actualizar en el sistema.	Tome una foto de la placa de número de serie del robot Haas y la placa del número de Fanuc F. Adjunte las fotos a la orden de trabajo y póngase en contacto con el Haas Service para actualizar el sistema. Consulte la sección Registro de HBC - Falta la dirección MAC a continuación.

Robot Command Failed Alarms

Estas alarmas se generan cuando el robot no ejecuta un comando. Un número de subalarma indica la identificación de fallas y es proporcionado por el robot FANUC.

Alarma/Síntoma	Posible causa	Acción correctiva
9156.004 SRVO-004 Valla abierta 9156.037 SRVO-037 Entrada IMSTP (grupo: 1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrada 1,1	Los conectores TB1-B y TB3-B están conectados en la ubicación incorrecta o desconectados.	Enchufe los conectores en la ubicación correcta. Consulte la sección SRVO-004 Valla abierta a continuación.
9156.050 Falla de comando del robot SRVO-050 Alarma de detección de choque	Avance el robot en modo de montaje y el centro de rotación de J6 estará en línea con el centro de rotación de J4. Luego, al girar W o P, el eje J4 intentará girar a una velocidad muy rápida. Este punto de singularidad se denomina singularidad de muñeca.	Presione RESET para borrar la alarma. No avance el robot en este punto de singularidad.
	El archivo de movimiento del robot no tiene puntos suficientes que produzcan un movimiento no suave.	Agregue más puntos al archivo de movimiento al suavizar el movimiento del robot.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrada 1,1	Los relevadores K9 y K10 de E/S PCB no están instalados.	Asegúrese de tener instalados los relés K9 y K10 en la PCB de E/S. Consulte Procedimiento de instalación del robot, sección Eléctrico.
	La cerca está abierta en el modo de ejecución.	Asegúrese de que el interbloqueo esté funcionando y que la máquina reciba la señal de entrada de interbloqueo.
	El cableado TB3-B está dañado o mal cableado.	Verifique el cableado del conector TB3-B. Compare el cableado del conector con el diagrama de cableado.
	La zona de comprobación de posición cartesiana DCS no estaba configurada.	Siga el procedimiento Zona de comprobación de posición cartesiana DCS.
9156.037 SRVO-037 Entrada IMSTP (grupo: 1)	El cableado TB3-B está dañado o mal cableado.	Verifique el cableado del conector TB-3B. Compare el cableado del conector con el diagrama de cableado.
9156.062 FALLA DE COMANDO DEL ROBOT SRVO-062 Alarma de BZAL	Las baterías del brazo del robot se agotaron.	Siga el procedimiento HRP - Reemplazo de baterías para reemplazar las baterías y siga el procedimiento HRP - Dominio rápido para volver a dominar el robot.
9156.115 SRVO-115 Error de límite (número de grupo de movimiento, número de eje)	La trayectoria lineal excede el límite del eje.	Vuelva a enseñar los puntos del programa o utilice una posición de articulación para registrar el eje en una posición que se encuentre a la mitad de sus límites de recorrido.
9156.378 ALARMA DE ROBOT FANUC - SFDI12 Estado anormal O 9156.378 ALARMA DE ROBOT FANUC - SFDI22 Estado anormal	Los relevadores K9 y K10 de E/S PCB no están instalados.	Asegúrese de tener instalados los relés K9 y K10 en la PCB de E/S. Consulte Procedimiento de instalación del robot, sección Eléctrico.
	Se detectó una alarma de cadena con la señal SFDI.	Si se detecta un error de cadena, corrija la causa de la alarma y, a continuación, consulte la sección Restablecer error de cadena.
9156.230 ALARMA DE ROBOT FANUC - Cadena 1 anormal a,b O 9156.231 ALARMA DE ROBOT FANUC - Cadena 2 anormal a,b	Conector o cables TBOP20 dañados o mal cableados. Se ha producido una discordancia entre señales de seguridad duplicadas. SRVO-230 se emite si hay tal discordancia que se produce un contacto conectado en el lado de la cadena 1 (entre EAS1 y EAS11 cerrado y un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EAS2 y EAS21 abierto. SRVO-231 se emite si se produce una discordancia en la que un contacto en el lado de la cadena 1 está abierto y un contacto en el lado de la cadena 2 cerrado.	Compruebe que los cables de señal del cerco no estén dañados ni mal cableados. Conector TBOP20 y cables en la caja de control Fanuc o señales del robot del conector M12 de la caja de interfaz. Consulte la sección SRVO-230/231/266/267 Estado anormal de VALLA1/2 a continuación. Después de corregir la causa de la alarma, consulte la sección Restablecer error de cadena a continuación.
9156.217 La placa de PARADA DE EMERGENCIA SRVO-217 no se encontró o 9156.037 Entrada IMSTP SRVO-037 (Grupo: 1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrada 1,1 9156.217 La placa de PARADA DE EMERGENCIA SRVO-217 no se encontró	Esta alarma se genera cuando falta el PCB de parada de emergencia o el PCB de E/S de seguridad en el bus de seguridad.	HRP-1: Compruebe que el PCB de E/S de seguridad esté completamente asentada. Compruebe que el cable esté conectado al PCB de parada de emergencia y al PCB de E/S de seguridad. HRP-2/3: Compruebe que el cable JRS20 esté completamente asentado en la PCB de parada de emergencia y la placa principal. Compruebe que el fusible 1 esté completamente asentado y no falle. El fusible 1 A60L-0001-0290/LM10C se encuentra en 93-3378. Compruebe que el cable CRP33 esté completamente asentado en la PCB de parada de emergencia.
9156.219 SRVO-219 Fusible%d de seguridad de tarjeta de E/S fundido %s	Error al ejecutar correctamente un comando del robot. Se ha fundido un fusible en la tarjeta de E/S segura adicional. El cableado TB1-B o TB3-B está dañado, mal cableado o conectado en la ubicación incorrecta.	El número del dispositivo de E/S seguro en que ocurre la alarma aparece al final del mensaje como (1). El número de dispositivo de E/S seguro aparece en el menú del dispositivo de E/S seguro del DCS. Corrija el problema del cableado. Sustituya el fusible en la placa de E/S segura adicional o la placa de E/S segura adicional. Consulte la sección Reemplazo de fusibles a continuación.
9156.266 SRVO-266 Estado anormal de FENCE1	Conector o cables TBOP20 dañados o mal cableados. Se ha producido una discordancia entre señales de seguridad duplicadas. SRVO-266 se emite si se produce una discordancia tal que se produce un contacto conectado en el lado de la cadena 1 (entre EAS1 y EAS11 cerrado y un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EAS2 y EAS21 abierto. SRVO-266 se emite si se produce una discordancia tal que se produce un contacto en el lado de la cadena 1 y un contacto en el lado de la cadena 2 cerrado.	Compruebe que los cables de señal del cerco no estén dañados ni mal cableados. Conector TBOP20 y cables en la caja de control Fanuc o señales del robot del conector M12 de la caja de interfaz. Consulte la sección SRVO-230/231/266/267 Estado anormal de VALLA1/2 a continuación. Después de corregir la causa de la alarma, consulte la sección Restablecer error de cadena a continuación.
9156.267 SRVO-267 Estado anormal de FENCE2	Conector o cables TBOP20 dañados o mal cableados. Se ha producido una discordancia entre señales de seguridad duplicadas. SRVO-266 se emite si se produce una discordancia tal que se produce un contacto conectado en el lado de la cadena 1 (entre EAS1 y EAS11 cerrado y un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EAS2 y EAS21 abierto. SRVO-266 se emite si se produce una discordancia tal que se produce un contacto en el lado de la cadena 1 y un contacto en el lado de la cadena 2 cerrado.	Compruebe que los cables de señal del cerco no estén dañados ni mal cableados. Conector TBOP20 y cables en la caja de control Fanuc o señales del robot del conector M12 de la caja de interfaz. Consulte la sección SRVO-230/231/266/267 Estado anormal de VALLA1/2 a continuación. Después de corregir la causa de la alarma, consulte la sección Restablecer error de cadena a continuación.
9156.289 SRVO-289 Parada suave	La zona DCS no se configuró correctamente. La comprobación de velocidad cartesiana, comprobación de posición de la unión o la comprobación de velocidad de la unión están habilitadas cuando deberían estar deshabilitadas.	Consulte la sección Deshabilitar comprobación de velocidad del DCS a continuación para conocer los pasos para deshabilitar.
9156.490 PRIO-490 Error del servidor TCP de Modbus	Cable Ethernet RJ-45 defectuoso o con interferencia.	Según la fecha de construcción del robot, los cables no se construyeron con filtros de ferrita instalados. Instale los filtros de ferrita PN: 64-1252 en ambos cables de comunicación RJ-45 en la caja de interfaz eléctrica y en el adaptador de USB a Ethernet en el PCB del procesador principal. Consulte la sección Filtro de ferrita a continuación. Si la alarma continúa, pruebe los cables; consulte el procedimiento Herramienta probadora de cables de red. Si el cable pasa la prueba del cable de red, consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera del TCP Modbus y deshabilitar DHCP.
9156.043 Error en el comando del robot	El interruptor de modo del panel del operador del controlador Fanuc está configurado incorrectamente en modo de enseñanza cuando no hay ningún colgante de enseñanza conectado.	Encienda el interruptor de modo en modo Auto (Automático).

Fanuc Robot Alarms

Estas alarmas se generan cuando el robot está en estado de falla. El número de subalarma indica el ID de fallo que proporciona el robot FANUC.

Alarma/Síntoma	Posible causa	Acción correctiva
9150.219 SRVO-219 Fusible%d de seguridad de tarjeta de E/S fundido %s	Error al ejecutar correctamente un comando del robot. Se ha fundido un fusible en la tarjeta de E/S segura adicional. El cableado TB1-B o TB3-B está dañado, mal cableado o conectado en la ubicación incorrecta.	El número del dispositivo de E/S seguro en que ocurre la alarma aparece al final del mensaje como (1). El número de dispositivo de E/S seguro aparece en el menú del dispositivo de E/S seguro del DCS. Corrija el problema del cableado. Sustituya el fusible en la placa de E/S segura adicional o la placa de E/S segura adicional. Consulte la sección Reemplazo de fusibles a continuación.
9150.289 SRVO-289 Parada suave	La zona DCS no se configuró correctamente. La comprobación de velocidad cartesiana, comprobación de posición de la unión o la comprobación de velocidad de la unión están habilitadas cuando deberían estar deshabilitadas.	Consulte la sección Deshabilitar comprobación de velocidad del DCS a continuación para conocer los pasos para deshabilitar.
9150.378 ALARMA DE ROBOT FANUC - SFDI12 Estado anormal o 9150.378 ALARMA DE ROBOT FANUC - SFDI22 Estado anormal	Los relevadores K9 y K10 de E/S PCB no están instalados.	Asegúrese de tener instalados los relés K9 y K10 en la PCB de E/S. Consulte Procedimiento de instalación del robot, sección Eléctrico.
9150.402 ALARMA DE ROBOT FANUC - SRVO-402 Límite de posición cartesiana DCS	Esta alarma se genera cuando el robot tiene una configuración de zona de comprobación de posición cartesiana DCS con un límite de velocidad y el robot avanza fuera de la zona de trabajo por encima del límite de velocidad.	Baje el índice de avance y retroceda a la zona de comprobación de posición cartesiana DCS. Revise que la zona de trabajo está configurada correctamente comprobando la pantalla 4D DCS.
9150.403 SRVO-403 Límite de velocidad cartesiana DCS, 9150.404 SRVO-404 Límite de posición de junta DCS o 9150.405 SRVO-405 DCS Límite de velocidad de junta DCS	La zona DCS no se configuró correctamente. La comprobación de velocidad cartesiana, comprobación de posición de la unión o la comprobación de velocidad de la unión están habilitadas cuando deberían estar deshabilitadas.	Consulte la sección Deshabilitar comprobación de velocidad del DCS a continuación para conocer los pasos para deshabilitar.
9150.488 ALARMA DE ROBOT FANUC - SRVO-488 Límite de velocidad CPC DCS	Esta alarma se genera cuando el robot tiene una configuración de zona de comprobación de posición cartesiana DCS con un límite de velocidad y el robot avanza fuera de la zona de trabajo por encima del límite de velocidad.	Baje el índice de avance y retroceda a la zona de comprobación de posición cartesiana DCS. Revise que la zona de trabajo está configurada correctamente comprobando la pantalla 4D DCS.
9152.x El robot golpeó el límite de unión o el robot no avanza	Avance el robot en modo de montaje y el centro de rotación de J6 estará en línea con el centro de rotación de J4. Luego, al girar W o P, el eje J4 intentará girar a una velocidad muy rápida, sobrepasando el límite del recorrido Este punto de singularidad se denomina singularidad de muñeca. La posición de la unión será mayor que el límite del recorrido de la unión del robot. El subcódigo de la alarma representa el número de la unión.	Conéctese al robot el colgante remoto a través de la interfaz web. Borre la alarma y avance la unión del robot lejos del límite del recorrido. Vuelva a conectar al control Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Puede haber más de una alarma Fanuc presente si la máquina genera una alarma. Navegue a la pestaña Active Alarms (Alarmas activas) para ver todas las alarmas activas de Fanuc.

Connect & Jog Haas Robot

Si se genera la alarma 9152.x El robot golpeó el límite de unión, siga las indicaciones del siguiente video. Conéctese al robot el colgante remoto a través de la interfaz web. Borre la alarma y avance la unión del robot lejos del límite del recorrido. Vuelva a conectar al control Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Si el movimiento del robot se detiene y se produce el mensaje de sistema y notificaciones 20021. 32 Robot SYST-032 Pérdida de señal ENBL de UOP, 20021. 34 Robot SYST-034 Pérdida de señal HOLD de SOP/UOP, o 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No se genera ninguna respuesta del servidor en el historial de alarmas. Siga las indicaciones del video a continuación. Conéctese al robot a través del control colgante remoto iPendant a través de la interfaz web. Compruebe si hay filtros de ferrita instalados en los cables de señal del robot e instálelos si faltan. Consulte la sección Instalación del filtro de ferrita a continuación para obtener más información.

Ferrite Filter Installation

Según la fecha de construcción del robot, los cables no se construyeron con filtros de ferrita instalados. Instale los filtros de ferrita PN: 64-1252 en ambos cables de comunicación RJ-45 en la caja de interfaz eléctrica y en el adaptador de USB a Ethernet en el PCB del procesador principal.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Si se genera la alarma SRVO-219 Fusible 1 fundido en tarjeta de E/S de seguridad (2). El cableado TB1-B o TB3-B está dañado, mal cableado o conectado en la ubicación incorrecta. Corrija el problema del cableado. A continuación, realice los siguientes pasos para reemplazar el fusible 1 en la tarjeta de E/S de seguridad. El fusible 1 A60L-0001-0290/LM10C se encuentra en 93-3378.

1

Apague la máquina y el robot para acceder a la caja de control Fanuc. Abra la puerta del control. Desconecte los cables [1] y [2].

Presione la pestaña [3] para liberar y retirar la PCB de E/S de seguridad.

2

Reemplace el fusible 1 [1] en la PCB de E/S de seguridad.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Este circuito se conecta con el control Fanuc, comenzando en el relé de seguridad en la caja de interfaz eléctrica y terminando en TBOP20 en la caja de control Fanuc. Inspeccione los cables en busca de daños.

Ejemplo: Los pines del conector M12 del cable de señal del robot estaban doblados fuera de su lugar [1].

Inspeccione el conector TBOP20 y los pines. Inspeccione el conector M12 que se conecta a la caja de interfaz eléctrica.

EAS1 y EAS11 son Cadena 1 SRVO-230 y Cerca 1 SRVO-266.

EAS2 y EAS 21 son SRVO-231 Cadena 2 SRVO-267 Cerca 2.

Inspeccione el conector M12 en la caja de interfaz eléctrica. Inspeccione los cables que se conectan al relé de seguridad.

EAS1 y EAS11 son Cadena 1 SRVO-230 y Cerca 1 SRVO-266.

EAS2 y EAS 21 son SRVO-231 Cadena 2 SRVO-267 Cerca 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Si se genera la alarma 9156.217 No se encontró a placa de PARADA DE EMERGENCIA SRVO-217. Apague la máquina y el robot para acceder a la puerta de la caja de Control Fanuc.

Compruebe que el cable JRS20[1] esté completamente asentado en la PCB de parada de emergencia y la placa principal.
Compruebe que el fusible 1[2] esté completamente asentado y no falle. El fusible 1 A60L-0001-0290/LM10C se encuentra en 93-3378.
Compruebe que el cable CRP33[3] esté completamente asentado en la PCB de parada de emergencia.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Caja de control del robot

Abra la puerta del controlador del robot utilizando un desarmador de punta plana para girar el seguro a la izquierda y luego gire el disyuntor a la izquierda más allá de la posición de apagado.
Retire la cubierta de cables [1] de la caja de control del robot
Retire la cubierta superior [2]. Esto facilitará la instalación de los cables de alimentación.
Introduzca el cable de alimentación de 230 VCA núm. cat. 33-5830 [3], como se muestra.
Introduzca los cables de señal de control del robot núm. cat. 33-8590 [4] como se muestra.
Nota: Asegúrese de que los cables de señal del control del robot, N/P 33-8590, estén lo más lejos posible del cable de alimentación.
Deje holgura suficiente en el cable con férulas [5] para que llegue a la PCB TB0P20; en el paso 7 añadirá un conector a estos cables.
Tienda juntos el cable RJ45 y el cable con conector grande del cable núm. cat. 33-8590 [6], como se muestra.

2

Para conectar el cable de alimentación, retire la cubierta de plástico del disyuntor. Para retirar la cubierta, inserte un desarmador de punta plana en la abertura y empuje la lengüeta hacia la izquierda para permitir que la cubierta se deslice hacia delante.

Conecte los cables L a 1 y N a 3. Conecte la masa a la placa a la derecha del disyuntor.

Una vez conectado el cable de alimentación, vuelva a insertar la cubierta de plástico.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Si el cable 33-8591A o 33-8592A no está instalado en la caja de control de Fanuc, realice los siguientes pasos:

Pase el cable a través de la parte posterior de la caja de control de Fanuc.

Retire el conector en TBOP13 [1] dentro de la caja de control Fanuc.

Retire los puentes e instale los cables en el conector en el siguiente orden con la herramienta incluida en el kit de instalación de Fanuc.

Nota: Ambas herramientas deben utilizarse para instalar las férulas.

2

Instale el cable marcado TBOP20 en el conector TBOP13[1].

Instale el cable marcado CRMB2 en el conector marcado CRMB2[2].

Instale el cable Ethernet RJ-45 marcado ENET CD38A en el puerto Ethernet 1 marcado CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Límites de recorrido de la junta del robot

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

Según la fecha de creación del robot. La dirección IP del control del robot podría ser diferente de la dirección IP del control Haas. Si el software del robot es 1.11 o inferior. Actualice el software del robot a 1.15 o una versión superior y verifique que los siguientes valores de parámetros estén configurados correctamente:

2262 Dirección IP del robot a 10.72.65.82
2263 dirección IP aux. a 10.72.65.77

Vuelva a comprobar la conexión.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Si se genera la alarma 9150.403 SRVO-403 DCS con límite de velocidad del carro, 9150.404 SRVO-404 DCS Joint con límite de posición, o 9150.405 SRVO-405 DCS Joint con límite de velocidad o 9150.289 Smooth Stop. La zona DCS no se configuró correctamente. La comprobación de velocidad cartesiana, comprobación de posición de la unión o la comprobación de velocidad de la unión están habilitadas cuando deberían estar deshabilitadas. Siga los pasos a continuación para deshabilitar estos ajustes.

1

Inicie sesión en HMI Pendant desde su navegador web.

Vaya a la vista Configuración de marco de usuario.

Vaya al menú DCS.

Habilite el colgante pulsando el botón ON/OFF en la parte superior derecha.

2

Dependiendo de la alarma generada, vaya al ajuste habilitado. SRVO-404 es comprobación de posición de la unión (3), SRVO-405 es comprobación de velocidad de la unión (4) y SRVO-403 es cartesiano. Comprobación de velocidad (6).

Vaya a la n.º 1.

Deshabilite la comprobación de posición n.º 1 seleccionándola y pulsando a continuación [CHOICE] en la parte inferior.

Pulse VOLVER 3 veces para volver a la pantalla principal de DCS.

3

Ahora se aplicarán todos los cambios hechos en el menú DCS. Cualquier sección de DCS que se haya cambiado desde el último APLICAR mostrará CHGD en ROJO junto a esa. Pulse APLICAR en la parte inferior.

Introduzca 1111 para Código maestro.

Esto le lleva a otro menú que le muestra los cambios que ha realizado en el menú DCS desde el último Aplicar. Pulse OK si todos los cambios son correctos.

Cierre la ventana de HMI Pendant.

Apague el controlador del robot girando el interruptor de encendido a OFF, espere 5 s y luego vuelva a encenderlo.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Retire el puente del colgante de aprendizaje[1] identificado con una E-STOP CRS36 [3] de la tarjeta de PARADA DE EMERGENCIA.

Conecte el cable del colgante de aprendizaje Fanuc en esta ubicación[2].

Nota: Cuando haya terminado de usar el control colgante de aprendizaje Fanuc, reemplace el puente en la tarjeta de PARADA DE EMERGENCIA.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Retire el puente del colgante de aprendizaje[1] identificado con una E-STOP CRS36 [3] de la tarjeta de PARADA DE EMERGENCIA.

Conecte el cable del colgante de aprendizaje Fanuc en esta ubicación[2].

Nota: Cuando haya terminado de usar el control colgante de aprendizaje Fanuc, reemplace el puente en la tarjeta de PARADA DE EMERGENCIA.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Retire el cable RJ45[1] marcado CD38B del puerto 1 de la puerta de la caja de Control Fanuc.

Conecte el cable RJ45 conectado a la computadora portátil a la ubicación de enchufe CD38A.

Nota: Cuando haya terminado de utilizar el iPendant Fanuc, enchufe el cable marcado CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Retire el cable RJ45 [1] de la ubicación del enchufe CD38A en la caja de control Fanuc.

Conecte el cable RJ45 conectado a la computadora portátil a la ubicación de enchufe CD38A.

Nota: Cuando haya terminado de utilizar el iPendant Fanuc, vuelva a conectar el cable RJ45 que se quitó a la ubicación del enchufe CD38A.

HRP - Initialized Start

Si se presenta la alarma 9156 FALLA DE COMANDO DE ROBOT sin subcódigo u otras alarmas de robot. Siga estos pasos.

Nota: Se requiere un control colgante de aprendizaje Fanuc para realizar un arranque inicializado.

1. Realice una copia de seguridad de MD de la condición actual. Consulte la sección Copia de seguridad del dispositivo de memoria (MD) Fanuc a continuación.

Advertencia: Si no se realiza una copia de seguridad de MD antes de continuar, será necesario recuperar el robot.

2. Apague el robot girando el disyuntor del robot.

3. Mantenga pulsadas las teclas F1 y F5

4. Encienda el disyuntor del robot mientras mantiene pulsadas las teclas F1 y F5 hasta que aparezca el menú de arranque.

5. En el menú de arranque, seleccione INIT START.

6. Restaure los archivos ROBOT_ACTIVATION y SYSMAST.SV. Siga las instrucciones que se encuentran en el enlace a continuación.

Restaure los archivos ROBOT_ACTIVATION y SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Copia de seguridad del dispositivo de memoria (MD) Fanuc, sin audio

Para crear una copia de seguridad del dispositivo de memoria (MD) del robot. Conéctese al control de Fanuc con una computadora portátil e iPendant. Consulte el video anterior Conectar y avanzar el robot.

Inserte una memoria USB con la copia de seguridad MD en el puerto USB de la puerta negra del controlador (UD1:) o en el control colgante de aprendizaje (UT1:).

Navegue al colgante.

Establezca el dispositivo predeterminado en el dispositivo que desea. Las dos opciones son UT1: para colgante de aprendizaje de Fanuc o UD1: para el puerto USB en la parte delantera de la caja de control de Fanuc.

Presione MENÚ y luego Archivo.
Presione F1, [TYPE]. Seleccione Archivo.
Presione F5, [UTIL]. Seleccione Configurar dispositivo.
Navegue al dispositivo en el que desea guardar la copia de seguridad, UT1: o UD1:.
Presione F4, [BACKUP]. Si no ve [BACKUP], presione [FCTN] y seleccione RESTAURAR/COPIA DE SEGURIDAD.
Seleccione Todas las opciones anteriores y presione [ENTER].
Le pedirá que seleccione la operación de copia de seguridad que desea realizar. Presione F4 y luego [YES] para hacer una copia de seguridad del archivo actual.
Completar el proceso de copia de seguridad le llevará unos minutos.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Si la computadora portátil utilizada para conectarse al control Fanuc no tiene un puerto Ethernet RJ45. Utilice un adaptador RJ45 a USB núm. cat. 33-0636 para la conexión a la computadora portátil. Siga el video para cambiar la configuración del adaptador y confirmar la conexión.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Nota: Se requiere un control colgante de aprendizaje Fanuc para restaurar una copia de seguridad de MD.

Advertencia: Si no se realiza una copia de seguridad de MD antes de continuar, será necesario recuperar el robot.

Inserte una memoria USB con la copia de seguridad MD en el puerto USB de la puerta negra del controlador (UD1:) o en el control colgante de aprendizaje (UT1:).

Realice un arranque controlado:

Encienda el controlador Fanuc.
Antes de que el robot comience a volver a encenderse, mantenga presionado PREV y NEXT en el control colgante de aprendizaje para ir al menú de configuración cuando el controlador se esté iniciando.
Escriba 3 y presione ENTER para iniciar un inicio controlado.

Una vez que el control colgante de aprendizaje vuelva a arrancar:

Pulse el botón MENÚ, seleccione Archivo y pulse ENTER.
En el menú ARCHIVO, pulse F5 [UTIL]. Si no se muestra [UTIL] encima de F5, pulse SIGUIENTE hasta que se muestre [UTIL] y luego pulse F5.
Seleccione Configurar dispositivo.
Seleccione Disco USB (UD1:) o (UT1:), dependiendo del puerto USB.

2

Vaya al directorio en el que está almacenada su copia de seguridad de MD. Si hay una carpeta dentro de una carpeta. Navegue hasta que haya una lista de archivos que contenga la copia de seguridad.

Si [RESTOR] no aparece encima de F4, pulse FCTN y luego seleccione RESTAURAR/COPIA DE SEGURIDAD para alternar entre la restauración y la copia de seguridad.
Pulse F4 [RESTOR].
Seleccione el tipo de acción de restauración que desea: Todo lo anterior.

Se le preguntará “Restaurar desde Ud1: ¿(SOBRESCRIBIR)?”.

Presione F4 SÍ.

El TP mostrará “Accediendo al dispositivo. ANT para salir”. durante unos 30 a 60 segundos, y luego comenzará la restauración. Una vez que comience, el tiempo de restauración típico es de unos 2 a 6 minutos, dependiendo del contenido del robot.

Se restaurarán tantos archivos como sea posible. Una vez finalizada la restauración, deberá realizar un arranque en frío:

Presione FCTN
Seleccione ARRANQUE (FRÍO)

Restablezca la zona DCS.

Reset Chain Error

Se detectó una alarma de cadena con la señal SFDI. Compruebe si el circuito conectado a la señal de entrada doble (SFDI) está defectuoso.

Advertencia: Si se emite esta alarma, no restablezca la alarma de error de cadena hasta que se identifique y repare la falla. Si continúa usando el robot con uno de los circuitos duplicados defectuosos, es posible que la seguridad no esté garantizada cuando el otro circuito falle.

Se ha producido una discordancia entre señales de seguridad duplicadas. SRVO-230/266 se emite si hay tal discordancia que se produce un contacto conectado en el lado de la cadena 1 (entre EAS1 y EAS11 cerrado, y un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EAS2 y EAS21 abierto. SRVO-231/267 se emite si se produce una discordancia tal que se produce un contacto en el lado de la cadena 1 y un contacto en el lado de la cadena 2 cerrado.

Procedimiento de restablecimiento de error de cadena:

Advertencia: No realice esta operación hasta que se haya corregido la causa de la alarma.

Método 1:

Pulse el botón de parada de emergencia.
Presione la tecla de selección de pantalla en el control colgante de aprendizaje.
Seleccione [0 NEXT PAGE] en el control colgante de aprendizaje.
Presione [6 SYSTEM] en el control colgante de aprendizaje.
Presione [7 SYSTEM SETTING] en el control colgante de aprendizaje.
Encuentre "28" Ejecución de restablecimiento de error de cadena.
Presione F3 en el control colgante de aprendizaje para restablecer "Error de cadena".

Método 2:

1. Presione la tecla de selección de pantalla en el control colgante de aprendizaje.

2. Seleccione [4 ALARM] en el control colgante de aprendizaje.

3. Presione F4 [CHAIN RESET] en el control colgante de aprendizaje.

SRVO-004 Fence Open

Enchufe los conectores en la ubicación correcta de acuerdo con el diagrama eléctrico.

TB1-B [1] es el conector de la derecha.

TB3-B [2] es el conector de la derecha.

HBC Registration - Missing MAC Address

Al activar el HRP a través de HBC, recibe una advertencia que dice: El campo "macAddress" de detalles del robot no puede estar vacío.

La dirección MAC se debe actualizar en el sistema.

Tome una foto de la placa de número de serie del robot Haas y la placa del número de Fanuc F. Adjunte las fotos a la orden de trabajo y póngase en contacto con el Haas Service para actualizar el sistema.

HRP-1 - Placa SN[1] y Placa de número F [2]

HRP-2/3 - Placa SN[3] y Placa de número F[4]

Robot MAC Address

1

Siga este video para conectar una computadora portátil al robot.

2

Una vez conectado al robot en la computadora portátil, seleccione Estado actual del robot [1] en el menú de la izquierda.

Luego, haga clic en Resumen de configuración/estado [2].

3

En este punto, puede encontrar el número F [1], si es necesario, en esta página.

Haga clic en el enlace Ethernet Config Info (Información de configuración de Ethernet) [2] y encontrará la dirección MAC en esta página en [3].

Robot With Light Curtain

Caja eléctrica del robot al control del robot

Conecte los cables de señal de control del robot [1], núm. cat. 33-8590A, a la caja de interfaz eléctrica del robot.

Alimentación del robot

Conecte el cable de alimentación de 230 VCA [2], núm. cat. 33-8530, a la caja de interfaz eléctrica del robot.

Cortina de seguridad

Conecte los cables de la cortina de seguridad [3] a las conexiones de emisor/receptor de la caja de interfaz eléctrica del robot.

Conecte el cable de control del robot [4] al brazo del robot.

Cable de puesta a tierra

Conecte el cable de conexión a tierra [5] desde el chasis del control del robot al soporte del robot.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Para que los sujetadores dobles alcancen el torno de banco, es posible que el eje B deba inclinarse lejos del robot.

Este es el caso para todos los CMU con HRP-2.

2

Una vez determinada una posición de carga, la posición de carga se puede guardar yendo a Comandos actuales - > Dispositivos - > Cargador automático de piezas - > Carga de piezas [2] - > Ubicación de ejes internos para carga [1]. Presione F2 para establecer la posición actual de la máquina como posición de carga.

Puede encontrar más información sobre la configuración de plantillas de HRP en HRP - Operaciones.

Si las ubicaciones de carga y descarga deben ser diferentes, se deberán utilizar plantillas personalizadas. HRP - Operaciones - 9.3 - Plantilla personalizada.

Electrical Diagrams

Diagrama de cableado HRP-1

Diagrama de cableado HRP-2/3

Haas Robot - Troubleshooting Guide