Início da Assistência Procedimento como fazer Pacote de robô 1 da Haas - DM/DT/UMC-350 - Instalação - AD0634

Pacote de robô 1 da Haas - DM/DT/UMC-350 - Instalação - AD0634

Last updated: 04/25/2025

Pacote de robô Haas - 7 kg - DM/DT/UMC-350 - Instalação

AD0634

Revisão A - 04/2025

Introduction

Este procedimento irá mostrar-lhe como instalar o Conjunto do Braço do Robô Haas - 7 kg.

Nota: A célula de trabalho concebida pela Haas, constituída por uma máquina CNC e um robô, foi avaliada quanto à conformidade com os requisitos CE. As alterações ou variações ao design da célula Haas devem ser avaliadas quanto à conformidade com as normas aplicáveis e são da responsabilidade do utilizador/integrador.

Requisitos da máquina:

  • Versão 100.21.000.1120 ou superior
  • DM/DT/UMC-350 Data de construção: (consulte os requisitos da máquina no procedimento)
  • MANÍPULO REMOTO - XL 93-1000610 MANÍPULO REMOTO TOUCH LCD (RJH-XL)
  • Placa de E/S atualizada para 34-349xB ou posterior
  • PORTA ARTICULADA DO PCB DE E/S. 93-1000297 CONJUNTO DE PORTA ARTICULADA DE E/S

Requisitos de fixação/ancoragem

  • O Pacote de robô da Haas - 7 kg é configurado e vendido pela Haas com um pedestal/mesa suficientemente estável quando utilizado de acordo com os limites definidos de tamanho e peso de peça da Haas. 

O pacote de robô Haas inclui os seguintes componentes:

  • 30-13411   Kit de barreira PKG-7 kg do robô (barreira com porta para vedar a estação dos operadores)
  • 32-1023     Bloqueio do portão
  • 32-8585    Conjunto da caixa de interface elétrica HRP-7 kg (inclui sinais do robô e cabos de energia)

Nota: As peças acima estão sujeitas a alterações e haverá alguma variação dependendo da data de construção. 

O Pacote de robô Haas precisa dos seguintes componentes para ser instalado de campo numa máquina Haas:

Número da peça Descrição
93-1001031 –  Parâmetros HRP encomendados Código mágico do robô

93-1000997 – Apenas parâmetros de segurança do automatismo frontal

ou

93-1000996 – Apenas parâmetros de segurança da automatização lateral

Parâmetro de segurança do robô da porta frontal

ou

Parâmetro de segurança do robô da janela lateral

93-1000977 – KIT DE INSTALAÇÃO HRP1 UMC-350,DT,DM NÃO CE

ou

93-1000908 – KIT DE INSTALAÇÃO HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

Kit de instalação HRP-1 DT/DM/UMC-350

ou

Kit de instalação HRP-1 CE DT/DM/UMC-350

Um destes dispositivos de segurança do robô:

93-1000895   BARREIRA DE SEGURANÇA HRP-1 UMC/DT

08-1897   Kit de digitalizador laser de área 

08-1899   Kit HRP de cortina de luz multifacetada

 Dispositivo de segurança do robô

 Importante: As máquinas HE com uma porta automática que são encomendadas com um robô ou APL não vêm com um sensor de extremidade porque estas opções de automatização vêm com uma barreira. Se a máquina for executada sem a opção de automatização que tem a barreira, terá de encomendar e instalar um sensor de extremidade para a máquina. Consulte os procedimentos de sensor de extremidade aplicáveis para o número de peça correto à encomenda:

Machine Setup

1

Retire a tampa [1] e o respetivo hardware [2] para expor o cilindro de ar [4] da janela automática na estação de carga e levante o cilindro de ar [4] de modo a que os suportes [3] e o cilindro de ar sejam fixados como mostrado.

A tubagem de linha de ar cinzenta e amarela proveniente do painel de lubrificação terá de ser ligada ao cilindro de ar da janela automática, as portas no cilindro de ar terão abraçadeiras cinzentas e amarelas para mostrar onde cada tubagem se liga.

2

  • O empurrador da mola de APL é feito com um shank para caber um suporte da ferramenta de 25mm ou 1"
  • Esta ferramenta deve ocupar um suporte da ferramenta no carrossel de ferramentas.
  • Programe os passos seguintes para o início de qualquer  programa para garantir que a peça esteja devidamente encaixada na bucha:
    • Localizar o empurrador da mola acima da peça
    • Mova o veio Z para comprimir a primavera cerca de 0,50 polegadas ou 12,7 mm
    • Abra a prensa com um habitar de um segundo
    • Feche a prensa com um habitar de um segundo

Nota: O número de peça do empurrador da mola é: 

  • 30-12642 APL EMPURRADOR DE MOLA.  O suporte de 25 mm ou 1,0” é vendido separadamente.

Robot Lifting

Utilize estas informações para levantar/mover o Pacote de robô - 7 kg.

Robot Installation

1

Meça esta dimensão desde a saia da máquina até aos painéis laterais da mesa.

Nota: As seguintes dimensões são distâncias recomendadas. A posição pode variar dependendo da aplicação do utilizador.

O Pacote de robô 1 da Haas é configurado e vendido pela Haas com um pedestal/mesa suficientemente estável quando utilizado de acordo com os limites definidos de tamanho e peso de peça da Haas. 

Coloque a mesa do robô à direita da máquina. Use as dimensões abaixo para localizar a tabela.

Instale os acessórios de nivelamento e eleve os parafusos de nivelamento até que as rodas estejam fora do chão.

Nivele a mesa utilizando um nível de bolha.

Número de dimensão DM/DT/UMC-350
1 (mesa para o lado direito da máquina) 2,0 pol. (50,8 mm)
2 (mesa para o lado da máquina) 8,0 pol. (203,2 mm)

2

 Nota: Mova as peças aplicáveis para o lado alternativo para corresponder à configuração conforme necessário.

Retire o regulador do suporte do robô.

Retire o modelo de peças.

Retire a mesa do modelo de peças.

Retire os reforços da mesa de peças.

3

Retire o suporte de transporte e o seu hardware [1].

4

O robô precisa de ser desapertado e rodado 90 graus no sentido dos ponteiros do relógio para que assente com o cabo conector [1] virado para a frente da máquina, como mostrado.

5

Nota:Mova as peças aplicáveis para o lado alternativo para corresponder à configuração conforme necessário.

Instale o regulador no suporte do robô.

Instale os reforços da mesa de peças.

Instale a mesa do modelo de peças.

Instale o modelo de peças.

6

Desligue o suprimento de ar da máquina.

No interior do gabinete CALM, retire a tomada NPT de uma das portas do coletor CALM e instale o avanço para conectar o encaixe.

Encaminhe a linha de ar do lado esquerdo do regulador ao longo da saia da máquina por atrás da máquina para o armário CALM.

Encaminhe a linha de ar do lado direito do regulador para a porta de ar 2 no robô e instale o avanço para ligar o acessório.

Ligue o suprimento de ar da máquina.

Defina o regulador para a pressão de ar necessária para a sua aplicação. Quanto maior for a pressão, maior será a força de fixação. Abaixo estão os intervalos de pressão de ar das pinças simples e duplas para o HRP-1.

  • Intervalo de pressão de ar da pinça única - (44,0 - 100,0 psi)
  • Intervalo de pressão de ar da pinça dupla - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Cuidado: Quando faz a manutenção ou a reparação em máquinas CNC e nos seus componentes, deve sempre seguir precauções de segurança básicas. Isto diminui o risco de ferimentos e danos mecânicos.

  • Defina o disjuntor principal para a [OFF] posição.

 Perigo: Antes de iniciar qualquer trabalho dentro do armário de controlo, a luz indicadora de alta tensão 320V Power Supply / Vector Drive deve ter sido desligada por pelo menos 5 minutos.

Alguns procedimentos de serviço podem ser perigosos ou ameaçadores de vida. Não tente um procedimento que você não entenda totalmente. Se tiver dúvidas sobre como fazer um procedimento, entre em contacto com o seu Haas Factory Outlet (HFO) e agende uma visita de serviço.

1

Local de montagem da interface do robô DM/DT/UMC-350

A caixa de interface elétrica do robô tem suportes magnéticos para fixar à chapa da barreira.

Monte a caixa de interface elétrica do robô [1] ao lado do armário CALM, como mostrado na imagem.

NOTA: Certifique-se de que a caixa de interface está montada num local para que o autocolante de altura [2] ainda possa ser visto.

Encaminhe os cabos elétricos da interface do robô [3] ao longo da estrutura com os suportes magnéticos e as braçadeiras. Encaminhe o cabo através do fundo do armário elétrico.

Execute os seguintes passos para voltar a ligar o robô à máquina Haas.
 

Transformador principal

  • Ligar o cabo [1] P/N 33-8570  ao transformador principal, seguir as etiquetas para os terminais 77 e 78,  ligar o terminal de ligação à terra ao chassis.

PCB de E/S e PCB Maincon

O cabo P/N 33-8561C tem múltiplas ligações:

  • Ligue as ligações do bloco de terminais de paragem de emergência  ao PCB SIO TB-1B (ver diagrama)[2].
  • Verifique se o jumper está instalado no PCB SIO em JP1
  • Ligue as ligações do bloco de terminais do modo de Configuração ao PCB SIO TB-3B (ver diagrama)[2].
  • Ligue o cabo etiquetado P1 SIO ao PCB SIO em P1[3].
  • Ligue o cabo RJ-45 [4] ao adaptador Ethernet para USB [5] (P/N 33-0636).  Ligue o Conector USB à porta superior do PCB Maicon J8 (ver diagrama). Adicionar um filtro de ferrite 64-1252 ao adaptador USB.
  • Monte a fonte de alimentação 24VDC [11] no lado esquerdo da cabine de controlo e ligue ao conector com a etiqueta 24V PS no cabo 33-8561C. Ligue o cabo 33-1910A[10] à Fonte de Alimentação 24V DC[11] e conecte a P3 no PSUP PCB.
  • Conecte os relés do utilizador em K9 e K10. (veja o diagrama) [12].

Nota: Se a máquina tiver um Vector Drive Regen, desconectar o 33-0634 FILTRO OV PARA IOPCB P1 do P1 SIO e ligá-lo no conector FALHA DO FILTRO OV. Se a máquina não tiver um Vector Drive Regen, não ligue nada ao  conector FILTRO OV FALHA.

SKBIF para Manípulo de remoto

  • Ligue o cabo RJ12 33-8550C[6] da caixa de paragem de emergência remota ao cabo 33-0713 e ligue ao PCB SKIBF P9.
  • Retire os jumpers elétricos JP2 e JP3 no SKBIF da posição horizontal e substitua-os em posição vertical.
  • Ligue o cabo RJH-XL no suporte.

 Aviso: Ao não colocar os jumpers elétricos na posição vertical, a funcionalidade de paragem de emergência no RJH-XL é desativada e a máquina é considerada insegura. Os jumpers elétricos TÊM de ser inseridos verticalmente.

Caixa elétrica do robô para controlo do robô

  • Ligue os cabos de sinal de controlo do robô [7] P/N 33-8590A à caixa de interface elétrica do robô. Adicione um filtro de ferrite 64-1252 ao cabo RJ-45.

 IMPORTANTE: Ao ligar o cabo de sinal do controlador do robô [7], certifique-se de que alinha o entalhe fêmea do conector M12 com a chave macho do conector M12 para evitar qualquer desalinhamento que possa resultar em pinos danificados. 

Potência do robô

  • Ligue o cabo de alimentação 230 VAC [8] P/N 33-8530 à caixa de interface elétrica do robô.

Dispositivo de segurança do robô 

  • Ligue o cabo do dispositivo de segurança do robô [9] da caixa de interface elétrica ao dispositivo de segurança do robô – seja cortina de luz, barreira de interbloqueio ou digitalizador de área.  Para obter mais informações sobre dispositivos de segurança, consulte a secção abaixo sobre o Dispositivo de Segurança do Robô . 

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NÃO OPERE O ROBÔ ANTES DE TER CONFIGURADO E TESTADO CORRETAMENTE O FUNCIONAMENTO DO DISPOSITIVO DE SEGURANÇA.

Cortina de luz

Os pacotes Cobot vêm com o emissor e o recetor da cortina de luz como o dispositivo de segurança padrão. Siga o procedimento abaixo para a instalação da cortina de luz: 

Instalação da cortina de luz

NOTA: Se o digitalizador de área ou o kit HC10 máquina pronta tiver sido encomendado, também haverá um recetor e emissor de cortina de luz 1M. Estes vêm com todos os Cobots. 

Cerca do robô:

Se a máquina veio equipada com a opção de barreira, a barreira do robô e o conjunto de interbloqueio da porta precisam de ser instalados para a máquina. Siga o procedimento abaixo para a instalação:

Instalação da barreira do robô

Depois de a barreira ser instalada, instale em seguida o painel da barreira entre a máquina e a barreira do robô, começando pelo painel que fica ligado primeiro à parte superior da máquina.

Nota: Os painéis de parede de chapa metálica que ligam a barreira ao compartimento da máquina terão de ser instalados utilizando os parafusos autorroscantes fornecidos e não se alinharão com quaisquer orifícios.

Digitalizador de área:

Se a máquina veio equipada com a opção de digitalizador de área, o digitalizador de área precisa de ser instalado e configurado para o espaço. Siga o procedimento abaixo para a instalação: 

Instalação do digitalizador de área

First Power-UP

1

Localize o Interruptor de Modo no Painel de Operador do Controlador. Utilize a chave recuperada no passo anterior e mude para Modo Automático [1].

Certifique-se de que o botão [E-STOP] [2] não é premido.

Ligue a caixa de controlo do robô rodando o disjuntor no sentido dos ponteiros do relógio para ligar [3].

2

Ligue o CNC Haas.

Retorne a zero todos os eixos.

Insira a chave USB de Serviço.  Vá para Modo Serviço.

Vá para o separador Parâmetros> Fábrica.  Altere o seguinte:

  • 1278 [1278:] Paragem de emergência de robô pronto ativado para TRUE
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ para LC_TIPO_1

Nota: Em máquinas com versão de software 100.20.000.1010 ou superior terá de alterar o seguinte parâmetro:

  • 2192 [:] Limiar de acionamento da cortina de luz para 0

Prima [SETTING].

Defina as Definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 3: Robô.
  • 376 Cortina de luz ativada para Ligado

 

3

Prima [CURRENT COMMANDS].

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Deslocamento manual . Altere o seguinte:

  • Velocidade máxima de deslocamento manual para 7,9 polegadas/seg

Vá a Configuração e altere o seguinte:

  • Velocidade máx. do robô até 157 pol./seg. (3988 mm/seg.)
  • Massa líquida da pinça  - Introduza a massa líquida da pinça. Consulte os desenhos do esquema no nosso site (DESENHO DO ESQUEMA DA PINÇA ÚNICA  ou DESENHO DO ESQUEMA DA PINÇA DUPLA) para obter o valor correto para esta definição.

    Aviso: A definição incorreta deste valor pode fazer com que o braço do robô não se mova corretamente.

  • Número de pinças para o número de pinças.
  • Saída do fixador da garra para 4.
  • Saída do desaperto da garra para 3.
  • Atraso do fixador da garra para a duração de fixação/desfixação em segundos.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.
  • Saída do fixador da pinça de acabamento para 2.
  • Saída do desaperto da pinça de acabamento para 1.
  • Atraso do fixador da pinça de acabamento para a duração de aperto/desaperto em seg.
  • Tipo de fixador da garra para DO/DI.

4

Prima [CURRENT COMMANDS].

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Configuração [1].

Prima [E-STOP].

Prima[F1] para ligar o robô[2].

Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, aparecerá uma janela de ativação do robô. Este pop-up mostra a versão de software da máquina [3], o endereço MAC do robô [4], e o código gerado pela máquina [5] usado para a extensão de tempo da máquina no portal.

Para ativar o robô, introduza o número F [6] e o código de desbloqueio [7].

O número F encontra-se na etiqueta de ID do robô que se encontra na porta do painel de controlo ou no braço robótico.

O código de desbloqueio é gerado após concluir a instalação do robô no portal de serviço Haas.

 Nota: a máquina precisa de ser ativada antes de o robô ser ativado. Siga o procedimento Ativação da máquina/Extensão de tempo - NGC .

Para ativação do serviço. No modo de serviço, prima [INSERT] para ligar o robô. Isto será desativado após reiniciar.

Nota: Este passo só pode ser concluído por um técnico de assistência HFO.

Nota: O botão verde na caixa de controlo acender-se-á.

5

Prima o botão [HANDLE JOG]. 

Prima o botão [CURRENT COMMANDS] e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento.

Nota: O robô no modo de configuração só pode ser deslocado enquanto F2 RJH é premido. Veja a secção Modo Configuração/Execução abaixo.

No manípulo de deslocamento manual toque no botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.

Desloque o robô para uma localização acessível para instalar os dispositivos da pinça.

Desloque J6 para a posição 0.0000. O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Nota: Prima [Emergency Stop] antes de trabalhar no robô.

Nota: Desligue o ar da máquina rodando a válvula no armário Ar/Lubrificação e puxe a válvula de alívio de pressão para libertar o ar do sistema.

Gripper Installation

1

Existem duas versões das pinças de dupla ação para esta secção, ambas com o mesmo processo de instalação.

O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Se tiver a pinça de dupla ação, instale-a na extremidade do braço robótico, removendo o adaptador da pinça[1] do conjunto da pinça.

Monte o adaptador na extremidade do braço robótico.

Monte o conjunto da pinça no adaptador da pinça com a pinça 1 à esquerda. A pinça 1 deve ter braçadeiras laranjas e roxas [2] nos encaixes.

2

Monte o suporte do adaptador de ângulo na extremidade do braço robótico.

Monte o conjunto da pinça na placa adaptadora de ângulo da pinça.

3

Para instalar os dedos da pinça da barra, remova as placas da garra dos corpos da pinça.

Instale as placas dos parafusos da pinça da barra [3] utilizando o seguinte hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Aperte até 10 ft-lbs.

Instale os dedos da pinça da barra[2] utilizando o seguinte hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Aperte até 13 ft-lbs.

4

Instale os encaixes da pinça no braço robótico.

Roxo → 2A    (Abra a pinça 1)

Laranja → 2B    (Feche a pinça 1)

Cinzento → 1A    (Abra a pinça 2)

Azul → 1B    (Feche a pinça 2)

5

Encaminhe as linhas de ar entre o braço robótico e a pinça ligada aos mesmos encaixes codificados por cores.

Instale o condutor em cada par de linhas de ar.

 Nota: Ligue o ar da máquina rodando a válvula no compartimento CALM.

Verification

Teste a paragem de emergência:

  • Prima os botões Controlador e Externo de Paragem de Emergência  certifique-se de que a máquina gera um alarme 107 PARAGEM DE EMERGÊNCIA .  Se o botão de PARAGEM DE EMERGÊNCIA não gerar um107 PARAGEM DE EMERGÊNCIAO alarme verifique a cablagem. Carregue os ficheiros de configuração mais recentes para ativar o RJH-XL.

Teste o dispositivo de segurança do robô:

Certifique-se de que existe uma paragem de emergência ou ícone acionado por cortina de luz no anexo Haas quando o dispositivo de segurança do robô é acionado. 

  • Barreira  - Insira a chave no interbloqueio e verifique se as duas luzes LED vermelhas na frente do interbloqueio estão DESLIGADAS. Retire a chave do interbloqueio, verifique se as duas luzes LED vermelhas estão LIGADAS. 
  • Digitalizador de área  - Entre no campo de proteção, verifique se o LED vermelho se acende no digitalizador de área. Saia do campo de proteção, verifique se o LED verde se acende.
  • Cortina de luz  - Interfira com os feixes da cortina de luz, verifique se o ícone acionado da cortina de luz aparece no anexo Haas. Prima[RESET]. Saia dos feixes da cortina de luz e verifique se nenhum ícone aparece no anexo Haas. 

 NOTA: Se o ícone acionado pela cortina de luz não aparecer, verifique a fiação, alinhamento e definição de fábrica:  2191 [694:] O TIPO DE CORTINA DE LUZ está definido para LC_TYPE_1.

Testar o funcionamento das pinças:

  • Verifique se ambas as pinças fixam e desapertam corretamente.
  • Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento .
  • Prima [F2] para apertar/desapertar a pinça de acabamento.
  • Prima [F3] para apertar/desapertar o fixador da garra.

Testar o manípulo de deslocamento.

  • Desbloqueie o manípulo de deslocamento remoto
  • Prima o botão [HANDLE JOG] . 
  • Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento .
  • No manípulo de deslocamento manual, prima o botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.
  • Desloque o robô para um local seguro.

 IMPORTANTE: se aparecer uma mensagem de aviso amarela a dizer "Ative a cortina de luz ou a segurança da célula" ao tentar deslocar o robô, verifique se o parâmetro de segurança foi aplicado recarregando os ficheiros de configuração do HBC. 

Verificar o modo de execução segura

Todas as máquinas CNC Haas estão equipadas com um interruptor de chave na lateral do controlador para bloquear e desbloquear o modo de configuração. O robô terá os seguintes comportamentos, dependendo do modo selecionado. 

  • Quando o controlador Haas está no modo Execução, o modo 1, desbloqueando o bloqueio e abrindo a porta pára todo o movimento, e nenhum movimento pode ser iniciado até ser fechada e bloqueada.
  • Quando o controlador Haas está no modo de Configuração, modo 2, movimento limitado de velocidade, tal como o deslocamento de um eixo do robô pode ser executado para programar o percurso de movimento de um robô, recolher a posição, definir o ponto central da ferramenta de um robô, (um desvio), carregar e recolher peças do spindle ou suporte de peças na máquina, etc. O percurso programado também poderá ser executado lentamente para provar o percurso programado do robô. O robô no modo de configuração só pode ser deslocado enquanto o botão F2 RJH estiver premido.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Este procedimento mostra como definir a definição do ângulo de montagem para a configuração do seu robô.

  • Máquinas VF e ST, o robô é instalado no suporte de ângulo.
  • Máquinas UMC e DT/DM o robô é instalado diretamente no suporte.

Nota: A predefinição será para as máquinas VF e ST, utilize o procedimento abaixo para se certificar de que o valor das máquinas UMC e DT/DM é alterado corretamente.

HRP-7 kg - Definição do ângulo de montagem - Configuração

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Cada robô Haas é fornecido com o sistema DCS da FANUC. Isto permite ao utilizador definir os limites de velocidade e posicional para o robô. Se o robô sair destes limites, o DCS irá parar o robô e remover a alimentação dos motores.

Este procedimento irá mostrar-lhe como configurar uma zona de Segurança de Verificação Dupla Fanuc (DCS).

Dupla verificação de segurança FANUC (DCS) – Configuração

Haas Robot - Quick Start Guide

Depois de instalar o robô, configure um trabalho seguindo o procedimento abaixo.

Robô Haas - Guia de iniciação rápida

Disable the Robot

Para desativar o robot para operar a máquina em modo autónomo. Prima [DEFINIÇÃO]. Altere as seguintes definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 0: NENHUM
  • 376 Cortina de luz ativada para Desligado