Domov servisu Balík robota Haas – Príručka na riešenie problémov

Balík robota Haas – Príručka na riešenie problémov

13.1 – Haas Cobot – Príručka na riešenie problémov

Last updated: 02/01/2024

Balík Cobota Haas – Príručka na riešenie problémov

Introduction

Tento dokument vám ukáže, ako riešiť problémy s cobotom Haas. Ak v tomto dokumente nenájdete alarm alebo príznak, vykonajte nasledujúce kroky a kontaktujte servisné oddelenie.

  • Sériové číslo stroja.
  • Sériové číslo Cobota [1].
  • Správa o chybe v čase alarmu alebo problému. Ak je to možné, Cobot musí byť pripojený k stroju.
  • Ak prebiehajú úlohy plánovača robota, vyžadujú sa všetky programy stroj a úlohy robota. Hlásenie o chybe uloží iba aktuálne programy.
  • Fotografie alebo video problému.

Cobot and Haas Communication Alarms

Tieto alarmy a príznaky sa môžu vyskytnúť, keď stroj a robot nekomunikujú.

Symptóm/alarm Možná príčina Nápravné opatrenie:
9147 Nezhoda verzie protokolu robota Pripojenie ku cobotu, ktorý bol vypnutý, môže spôsobiť nesúlad verzie. To spôsobí zablokovanie všetkých funkcií cobota, kým sa alarm nevymaže. Na závesnom ovládacom paneli Haas prejdite na položky Current Commands > Devices > Robot > Setup (Aktuálne príkazy > Zariadenia > Robot > nastavenie). Uvoľnením tlačidla [E-STOP] (núdzové zastavenie) a stlačením tlačidla RESET alarm vymažete. Potom stlačte tlačidlo [E-STOP] (núdzové zastavenie) a stlačte tlačidlo F1 na pripojenie Cobota
9150.10017 Chyba zastavenia kolízie  Užitočné zaťaženie Cobota je nesprávne nastavené. Na závesnom ovládacom paneli Haas prejdite na položky  Current Commands > Devices > Robot > Setup (Aktuálne príkazy > Zariadenia > Robot > nastavenie). Nastavte správne užitočné zaťaženie. 
Naprogramovaná rýchlosť je nastavená vyššie ako povolená rýchlosť na bezpečnostnej úrovni. Ak chcete zobraziť povolenú rýchlosť na závesnom paneli na výučbu Cobota, prejdite  Config > General Restrictions (Konfigurovať > Všeobecné obmedzenia). 

Znížte naprogramovanú rýchlosť pod povolenú rýchlosť zobrazenú v nastavení zabezpečenia. 

Alebo

Ak posúdenie rizika umožňuje zvýšenie bezpečnostnej úrovne, zvyšujte bezpečnostnú úroveň, až kým povolená rýchlosť nepresiahne naprogramovanú rýchlosť.
9150.10055 Chyby v užitočnom zaťažení alebo RMS v stave voľného pohonu. Užitočné zaťaženie cobota je nesprávne nastavené, čo spôsobuje, že sa cobot pohybuje sporadicky, keď je vo voľnom stave pohonu.  Na závesnom ovládacom paneli Haas prejdite na položky Current Commands > Devices > Robot > Setup (Aktuálne príkazy > Zariadenia > Robot > nastavenie). Nastavte správne užitočné zaťaženie. 
9150.40054 Robot v stave núdzového zastavenia Bolo stlačené tlačidlo [E-STOP] (núdzové zastavenie) na závesnom paneli na výučbu Cobota. Uvoľnite [E-STOP] (núdzové zastavenie) na závesnom paneli na výučbu Cobota a stlačením tlačidla [RESET] na riadení Haas vymažte alarm.
9155 ROBOT PREKROČIL MAXIMÁLNE UŽITOČNÉ ZAŤAŽENIE Cobot sa pokúsil upnúť časť, čo by malo za následok prekročenie maximálneho povoleného užitočného zaťaženia. Znížte hmotnosť obrobku. Špecifikácie užitočného zaťaženia pre každú veľkosť cobota nájdete na výkresoch rozloženia.
9156 PRÍKAZ ROBOTA ZLYHAL, Žiadny podkód alebo iné alarmy robota. Softvér cobota je zastaraný. Uistite sa, že verzia softvéru Haas Cobot je 1.16  alebo vyššia. Na kontrolu verzie softvéru Cobota použite závesný panel na výučbu. Na obrazovke Nastavenia stlačte System Upgrade (Inovácia systému) na zobrazenie aktuálnej verzie softvéru. 
Bolo stlačené tlačidlo [E-STOP] (núdzové zastavenie) na závesnom paneli na výučbu cobota a bolo stlačené tlačidlo [RESET] na ovládaní Haas. Na závesnom ovládacom paneli Haas prejdite na položky Current Commands > Devices > Robot > Setup (Aktuálne príkazy > Zariadenia > Robot > nastavenie). Stlačte tlačidlo [E-STOP] (núdzové zastavenie) a potom F1 na opätovné pripojenie cobota k stroju. Uvoľnením tlačidla [E-STOP] (núdzové zastavenie) a stlačením tlačidla RESET alarm vymažete.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE ROBOTA) Tlačidlo núdzového zastavenia robota bolo stlačené zo závesného ovládacieho panela na výučbu Cobota.  Zo závesného panela na výučbu cobota uvoľnite tlačidlo E-STOP (núdzové zastavenie) a stlačením tlačidla reset pokračujte. Prejdite na obrazovku Run (spustiť). V hornej časti obrazovky stlačte Open (Otvoriť) a potom Enable (Povoliť). 
Reťaz núdzového zastavenia robota je poškodená.  Skontrolujte zapojenie núdzového zastavenia (vrátane externých vstupov núdzového zastavenia ku cobotu.
Cobot sa nepripojí k CNC Zapojenie zo skrinky rozhrania do riadenia Haas nie je správne. Uistite sa, že ste konektory svoriek na TB-1B pripojili v správnom poradí.  Pozrite si časť Elektrický diagram nižšie.
Cobot nie je odomknutý a aktivovaný. Pri prvom pripojení cobota k stroju sa zobrazí okno Robot Activation (Aktivácia robota). Toto vyskakovacie okno zobrazuje verziu softvéru stroja, adresu MAC cobota a generovaný kód, ktorý sa používa vHBC na prijatie odblokovacieho kódu. Po prijatí zadajte sériové číslo a odblokovací kód cobota, aby ste aktivovali cobota. 
Softvér CNC je zastaraný. Skontrolujte, či je softvér Haas 100.23.000.1201 alebo vyšší.  
IP adresa cobota a CNC sa nezhodujú. Uistite sa, že IP adresy Haas aj Cobota sú 10.72.65.82. Skontrolujte IP adresu Haas spustením parametra 2262. Skontrolujte  IP adresu Cobota pomocou závesného ovládacieho panela na výučbu. Na obrazovke Settings (Nastavenia) stlačte Network (Sieť) na zobrazenie IP adresy.
Rameno sa počas vypínania presunulo. Resetujte nulovú polohu každého kĺbu Cobota podľa postupu Resetovanie nulovej polohy Cobota. 
Cobot sa nepripojí k CNC. Na závesnom ovládacom paneli Haas sa zobrazí hlásenie o vypršaní času pripojenia robota.  Ethernetový kábel je chybný alebo nie je pripojený. 
  • Uistite sa, že ethernetový kábel funguje jeho pripojením k externému zariadeniu alebo pomocou súpravy na testovanie káblov Haas. 
  • Pripojte ethernetový kábel priamo k USB adaptéru na hlavnom procesore a potom skúste znova pripojiť Cobot k riadeniu Haas. Ak to funguje, konektor RJ-45 na skrinke rozhrania je chybný.
Adaptér RJ45 na USB je chybný.
  • Skontrolujte, či je kábel USB pripojený k správnemu portu USB na hlavnom procesore.
  • Uistite sa,  že port USB používateľa funguje prostredníctvom pripojenia USB zariadenia a zistite,  či sa USB zariadenie detegovalo. Ak nebolo zistené, postupujte podľa príručky na riešenie problémov s USB zariadením a odstráňte problémy s USB portami. 
Cobot vykonáva ručný posuv, ale uchopovače (a prípadne nakonfigurované výstupy) nefungujú.  Poistka na riadiacej skrinke Cobot je spálená z dôvodu nesprávne nainštalovaných svorkovníc na V/V DPS Haas. Zmerajte kontinuitu cez rezistor na poistke v riadiacej skrinke Cobota. Skontrolujte, či nie je prítomná kontinuita. Vymeňte poistku za náhradnú alebo objednajte 93-4053.Skontrolujte vnútro riadiacej skrinky Haas a uistite sa, že sú TB-1B a TB-3B nainštalované správne. Pozrite si časť Elektrická schéma vedenú nižšie. 
Cobot sa ručne posúva, ale LED prstenec Cobota nie je rozsvietený. Koncový V/V modul na Cobote je chybný.  Zmerajte napätie na kolíkoch 11 a 12 konektora M12 V/V portu na Cobote. Skontrolujte, či nie je napätie. Vymeňte koncový V/V modul na Cobote. 
Cobot sa nedá ručne posúvať. Prstenec LED Cobota nesvieti, ale ikona robota na obrazovke Haas je zelená. Cobot je zatemnený. Na závesnom ovládacom paneli na výučbu Cobota prejdite na obrazovku Run (Spustenie). V hornej časti obrazovky stlačte Open (Otvoriť) a potom Enable (Povoliť). 
Cobot sa nepohybuje ručne po priamke, pri karteziánskom pohybe pozdĺž jednej osi vykonáva oblúkovitý pohyb. Kĺby Cobota neboli zarovnané na správne miesto.  Presuňte všetky kĺby do nulovej polohy a skontrolujte, či sú hashové čiary na oboch stranách kĺbu zarovnané. Resetujte nulovú polohu každého kĺbu Cobota podľa postupu  Resetovanie nulovej polohy Cobota. 
Ovládacia skrinka Cobota je zapnutá. Ale pri stlačení „open“ (otvoriť) na závesnom ovládacom paneli na výučbu sa cobot neinicializuje a zobrazí správu „robot je už v neinicializovanom stave“. Prstenec LED koncového V/V modulu sa tiež nerozsvieti Kábel spájajúci cobot s riadiacou skrinkou je poškodený alebo chybný Skontrolujte oba konce káblov. Skontrolujte, či nie sú kolíky konektora poškodené. Pri pripájaní k základni robota sa uistite, že kábel je správne orientovaný. Kolíky sú označené. Ak dôjde k vážnemu poškodeniu, objednajte si náhradný kábel. Informácie o testovaní kábla nájdete v časti Kábel riadiacej skrinky.

Cobot sa nedá ručne posúvať. Pri pokuse o ručný posuv sa zobrazí žlté výstražné hlásenie „Aktivujte svetelnú clonu alebo funkciu Cell Safe“.

 Bezpečnostné parametre neboli použité. Znova nahrajte konfiguračné súbory z HBC , aby ste získali bezpečnostný parameter.
Alarm núdzového zastavenia sa nevymaže. Prepojka môže chýbať z JP1 na SIO DPS. Skontrolujte, či je prepojka nainštalovaná na V/V DPS Haas na JP1 Ak nie je nainštalovaná, nainštalujte ju znova. 
Stroj musí byť manuálne obnovený alebo prejde do obnovy robotického automatického nakladača obrobkov APL. Cyklus Cobota bol prerušený alebo stroj/Cobot bol v nebezpečnom stave a je potrebné ho obnoviť. Ďalšie informácie nájdete v časti Robot Haas – obnova automatického nakladača obrobkov APL v časti Prevádzka HRP.
Stroj prechádza do obnovy automatického nakladača obrobkov APL robota medzi dvoma naplánovanými úlohami. Pohyb stroja bol aktívny pri spustení ďalšej úlohy. Pridajte zotrvanie stroja do sekvencie po spustení v prvej úlohe. Časový limit musí byť dostatočne dlhý na to, aby mal Cobot dostatok času na dokončenie vyloženia obrobku a presun do pripravenej polohy. Začnite približne 15 – 20 sekúnd a nastavte smerom nahor alebo nadol. Prestávka je dostatočne dlhá, ak je druhá úloha schopná začať a stroj neprejde do obnovy automatického nakladača obrobkov APL robota.
Pri pokuse o zníženie tlaku vzduchu uniká vzduch zo zostavy duálneho vzduchového solenoidu Cobota cez regulačný gombík.  Zostava duálneho vzduchového solenoidu Cobota bola nesprávne nakonfigurovaná. Správne nakonfigurujte zostavu duálneho vzduchového solenoidu Cobota. Pozrite si časť Duálny vzduchový solenoid Cobota nižšie. 
Pri prihlasovaní sa do závesného panela na výučbu pomocou používateľského mena a hesla admin sa zobrazí chybové hlásenie, ktoré zabraňuje prihláseniu. Chybové hlásenie znie: Neúspešné prihlásenie: TypeError: Nie je možné správne prečítať „údaje“ nedefinovanej položky.  Závesný panel na výučbu a riadiaca skrinka cobota neočakávane stratili napájanie, čo spôsobilo stratu údajov. Postupujte podľa pokynov v AD0765 – TypeError Obnova, kde nájdete informácie o tom, ako preinštalovať softvérový balík systému.
Pri pohybe z polohy pripravenia do polohy zdvihnutia/vyloženia obrobku sa cobot uvoľní bez dokončenia pohybu a potom sa pred upnutím uchopovačov nepresunie na ďalší obrobok. Rám používateľa nemusí byť správne nastavený. Resetujte rám používateľa tak, že prejdete trojbodovou metódou. Potom prerobte pohybové súbory na vkladanie a vykladanie obrobkov pomocou nového rámu používateľa.
Závesný panel na výučbu je v trvalom stave núdzového zastavenia. Okno so správou núdzového zastavenia sa nedá resetovať. Napájanie 24VDC nie je pripojené k doske PSUP alebo neprijíma vstupné napätie.  Skontrolujte, či je napájanie pripojené k doske PSUP a či je napätie na vedeniach smerujúcich k napájaniu 24VDC 110VAC.
Pri pokuse o aktiváciu Cobota prostredníctvom HBC sa zobrazí upozornenie RobotDetails pole „macAddress“ nemôže byť prázdne. MAC adresa sa musí v systéme aktualizovať. Odfoťte štítok na balení cobota, ktorý obsahuje sériové číslo robota a adresu MAC. Pripojte fotografiu k pracovnému príkazu a kontaktujte Haas Service, aby bol systém aktualizovaný. Pozrite si časť Označenie Cobota nižšie.
Po tom, ako cobot spustil alarm pri udalosti nárazu, LED prstence na cobote nezostane zelený pri pokuse o aktivovaní cobota. Pri pokuse o aktiváciu cobota, aby sa mohol ručne posúvať, sa na cobote znova spustí alarm. Cobot je blokovaný a musí sa manuálne presunúť od všetkých predmetov, aby sa otvoril priestor. Podrobnosti o tom, ako ručne presunúť cobot do voľnej polohy, kde ho možno aktivovať bez generovania alarmov, nájdete v  časti Cobot – Obnova po havárii nižšie.

Haas Cobot - Active Alarms

Ak stroj generuje alarm, môže byť prítomný viac ako jeden alarm. Prejdite na kartu Active Alarms (Aktívne alarmy), aby ste zobrazili všetky aktívne alarmy.

 

Alarm 9150.40054 Robot v stave núdzového zastavenia sa spustí, keď bolo stlačené tlačidlo [E-STOP] (núdzové zastavenie) na závesnom paneli na výučbu Cobota.  Ak chcete vymazať tento alarm, resetujte tlačidlo [E-STOP] (núdzové zastavenie) na závesnom paneli na výučbu Cobota a stlačte tlačidlo [RESET] na riadení Haas, aby ste vymazali alarm.

Chyba prihlasovania na závesnom paneli na výučbu

Pri prihlasovaní sa do závesného panela na výučbu pomocou používateľského mena a hesla „admin“ sa zobrazí chybové hlásenie, ktoré zabraňuje prihláseniu.

Chybové hlásenie znie [1]: Neúspešné prihlásenie: TypeError: Nie je možné správne prečítať „údaje“ nedefinovanej položky.

Pozrite si AD0765 - TypeError Obnova , kde nájdete informácie o tom, ako vymazať tento alarm.

Cobot Label

Ak sa pokúsite aktivovať Cobot a dostanete upozornenie na MAC adresu, musíte vykonať nasledujúce kroky.

Nájdite pôvodný obal pre rameno robota alebo riadiacu skrinku. 

Porovnajte štítok na balení s ID štítkom Cobota na fyzickom ramene.

Skontrolujte, či sa sériové číslo na identifikačnom štítku Cobota [1] zhoduje so sériovým číslom na štítku obalu [2].

Po overení, či sa zhodujú, odfoťte jasnú fotografiu štítka na balení Cobota a na identifikačnom štítku Cobota [1]. Priložte obe fotografie k pracovnému príkazu.

Obráťte sa na Haas Service a poskytnite číslo pracovného príkazu, aby bolo možné systém aktualizovať o informácie Cobota.

Poznámka: Uistite sa, že na fotografii je jasne uvedené sériové číslo [2] Cobota a adresa MAC Cobota [3].

Po aktualizácii systému môžete pokračovať v procese aktivácie prostredníctvom HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Skontrolujte, či je zostava duálneho vzduchového solenoidu Cobota nesprávne nakonfigurovaná overením, či je solenoid [1] nainštalovaný do vstupu regulátora [2].

POZNÁMKA: Na regulátore [2] bude šípka označujúca port indikujúca, ktorý port je vstupom. 

Vyberte tlakomer [3] z regulátora.

Odstráňte regulačný gombík z regulátora, aby ste odstránili celú zostavu solenoidu z krytu duálneho vzduchového solenoidu. 

Odstráňte vstupnú armatúru vzduchového vedenia [4] z regulátora. 

Demontujte solenoid [1] z regulátora.

Vyberte zátku v regulátore. 

Otočte regulátor o 90 stupňov. 

DÔLEŽITÉ: Nainštalujte vstupnú armatúru vzduchového vedenia [1] do vstupu regulátora [2].

Nainštalujte solenoid [3] do regulátora.

Nainštalujte zátku do regulátora.

Zaistite regulátor na kryte duálneho vzduchového solenoidu.

Namontujte tlakomer [4] do regulátora.  

Cobot - Crash Recovery

Po náraze, ktorý spôsobí alarm cobota, nebudete môcť okamžite aktivovať cobot cez závesný panel na výučbu.

Ak aktivujete cobot a LED prstenec okolo kĺbu 6 sa nerozsvieti na jasnozeleno, budete musieť odstrániť všetky prekážky cobota.

Uistite sa, že je cobot v deaktivovanom stave. Zobrazí sa správa „deaktivovaný“ [1]. Cobot môžete uviesť do deaktivovaného stavu stlačením tlačidla [Close] (zatvoriť) [2].

Prejdite do okna Brake Operation (Prevádzka brzdy) [2] stlačením položky Config (Konfigurovať) [1] v hornom okne.

Potom môžete deaktivovať brzdu na ľubovoľnom motore kĺbu, aby ste mohli robot manuálne pohybovať.

Výstraha:Ak je brzda deaktivovaná, kĺb sa bude otáčať na základe hmotnosti cobota, ktorý kĺb podporuje.

Dôležité:Brzdu deaktivujte iba na 1 kĺbe naraz, ak je to možné. Začnite s kĺbmi, ktoré sú najvyššie na ramene, napríklad kĺbom 5 [2] alebo kĺbom 6 [1].

Keď stlačíte zelené tlačidlo brzdy pre os, tlačidlo sa sfarbí načerveno a odomkne sa [1], ako je to znázornené na obrázku.

Keď je kĺb odomknutý, potiahnite/potlačte kĺb, aby ste ho mohli otočiť rukou tak, aby rameno bolo bez akýchkoľvek prekážok. 

Ak potrebujete odblokovať druhý kĺb, zablokujte prvý kĺb stlačením červeného tlačidla odblokovaného kĺbu [1]. Po zablokovaní môžete bezpečne odblokovať iný kĺb.

Keď je rameno cobota voľné, zablokujte všetky kĺbové brzdy a vráťte sa späť do okna chodu [2] a aktivujte cobot.

Cobot to Control Box Cable

Skontrolujte kolíky na oboch koncoch kábla, či nie sú poškodené. Skontrolujte konektor na základni robota. Ak sú kolíky ohnuté [2], čo najlepšie ich vyrovnajte.

Skontrolujte aj kolíky na strane riadiacej skrinky.

Pripojte kábel do konektora riadiacej skrinky a pokračujte ďalším krokom.

Poznámka: Kolíky vo všetkých konektoroch sú označené tak, ako je znázornené na obrázku. 

Pomocou voltmetra skontrolujte nasledujúce napätia na konci kábla:

  • Namerajte 48V medzi kolíkom 4 [1] a kolíkom 10 [2].
  • Namerajte 48V medzi kolíkom 8 [3] a kolíkom 12 [4].

Výstraha:Dávajte pozor, aby ste nevyskratovali žiadne kolíky s vodičom voltmetra.

Kolík pre kábel je uvedený nižšie:

Kolík Funkcia
1 Transmit +
4 48 Vin+
5 Transmit -
6 Shield
8 48 Vin+
9 Receive +
10 Gnd
11 Receive -
12 Gnd

Cobot Log Record

Pripojte jednotku USB do USB portu riadiacej skrinky Cobota [1].

POZNÁMKA: Všetky USB porty budú fungovať. [1] 

Na závesnom paneli na výučbu robota prejdite na kartu Monitor [2].

Prejdite na kartu Log (denník) [3]. 

Stlačte Export [4]. Keď sa zobrazí vyskakovacie okno, vyberte jednotku USB. Záznam denníka sa uloží na jednotku USB. 

Electrical Diagrams

Pripojenia skrinky rozhrania bezpečnostného zariadenia robota:

 

Pripojenia riadiacej skrinky Cobota: