Головна сторінка обслуговування Комплекс Haas Cobot Package — Посібник з усунення несправностей

Комплекс Haas Cobot Package — Посібник з усунення несправностей

13.1 Кобот Haas — Пошук та усунення несправностей

Last updated: 05/05/2024

Haas Cobot Package - Посібник з усунення несправностей

Introduction

У цьому документі показано, як виконувати пошук та усунення несправностей у вашому коботі Haas. Якщо в цьому документі немає якогось сигналу тривоги або ознаки, зберіть наведені нижче дані та зверніться до сервісного центру.

  • Серійний номер верстата.
  • Серійний номер кобота [1].
  • Звіт про помилки під час аварійного сигналу або виникнення проблеми. Якщо можливо, кобот має бути підключений до верстата.
  • Якщо ви використовуєте робот-планувальник завдань, вам знадобляться всі програми верстатів і завдання роботів. У звіті про помилку зберігаються лише поточні програми.
  • Фото або відео щодо проблеми.

Cobot and Haas Communication Alarms

Ці аварійні сигнали та ознаки можуть виникати, коли порушено обмін даними між верстатом та роботом.

Аварійний сигнал / ознака Можлива причина Коригувальна дія
9147 Невідповідність версії протоколу робота Підключення до кобота, який було перезавантажено, може спричинити розбіжність версій. Це призводить до блокування всіх функцій кобота до відбою аварійного сигналу. На підвісному пульті Haas перейдіть до меню Current Commands (Поточні команди) > Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Setup (Налаштування). Відпустіть [E-STOP] і натисніть RESET, щоб вимкнути аварійний сигнал. Потім натисніть [E-STOP] і натисніть F1, щоб підключити кобота
9150.10017 Помилка зупинки для уникнення зіткнення  Неправильно встановлено корисне навантаження Кобота. На підвісному пульті Haas перейдіть до меню Current Commands (Поточні команди) > Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Setup (Налаштування). Встановіть правильне корисне навантаження. 
Запрограмована максимальна швидкість роботи не може перевищувати допустиму швидкість рівня безпеки. Щоб переглянути допустиму швидкість на навчальному підвісному пульті кобота, перейдіть до Config (Конфігурація) > General Restrictions (Загальні обмеження). 

Знизьте запрограмовану швидкість до рівня нижче допустимої швидкості, що відображається в налаштуваннях безпеки. 

АБО

Якщо оцінка ризику дає змогу підвищити рівень безпеки, тоді збільшуйте рівень безпеки до тих пір, поки допустима швидкість не перевищить запрограмовану швидкість.
9150.10055 Помилки в корисному навантаженні або RMS у вільному стані приводу. Неправильно встановлено корисне навантаження кобота, що призводить до спорадичного переміщення кобота у стані вільного приводу.  На підвісному пульті Haas перейдіть до меню Current Commands (Поточні команди) > Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Setup (Налаштування). Встановіть правильне корисне навантаження. 
9150.40054 Робот у стані аварійної зупинки Натиснуто [E-STOP] на навчальному підвісному пульті кобота. Відпустіть кнопку [E-STOP] на навчальному підвісному пульті кобота і натисніть кнопку [RESET] на Haas Control, щоб зняти аварійний сигнал.
9155 РОБОТ ПЕРЕВИЩИВ МАКСИМАЛЬНЕ КОРИСНЕ НАВАНТАЖЕННЯ Кобот намагався затиснути деталь, що призвело б до перевищення дозволеного максимального корисного навантаження. Зменште вагу деталі. Характеристики корисного навантаження для кожного розміру кобота наведені на схемах компонування.
9156 НЕВИКОНАННЯ КОМАНДИ РОБОТОМ, немає субкодів або інших аварійних сигналів робота. Програмне забезпечення кобота застаріле. Переконайтеся, що версія програмного забезпечення кобота Haas має версію 1.16 або вище. Щоб перевірити версію програмного забезпечення кобота, використовуйте навчальний підвісний пульт. На екрані Settings (Налаштування) натисніть System Upgrade (Оновлення системи), щоб переглянути поточну версію програмного забезпечення. 
Було натиснуто кнопку [E-STOP] на навчальному підвісному пульті кобота і натиснуто кнопку [RESET] на Haas control. На підвісному пульті Haas перейдіть до меню Current Commands (Поточні команди) > Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Setup (Налаштування). Натисніть кнопку [E-STOP], а потім F1, щоб знову підключити кобота до верстата. Відпустіть [E-STOP] і натисніть RESET, щоб скинути аварійний сигнал.
9160 АВАРІЙНА ЗУПИНКА РОБОТА Кнопку аварійної зупинки робота було натиснуто на навчальному підвісному пульті кобота.  На навчальному підвісному пульті відпустіть кнопку E-STOP і натисніть кнопку скидання, щоб продовжити. Перейдіть на екран Run (Робота). У верхній частині екрана натисніть Open (Відкрити), а потім Enable (Увімкнути). 
Ланцюг аварійної зупинки робота пошкоджено.  Переконайтеся, що проводку, яка з'єднує механізм аварійної зупинки (включно із зовнішніми вводами кнопки E-Stop) із коботом, не ушкоджено та належно підключено.
Кобот не підключається до числового програмного керування (ЧПУ) Проводку від інтерфейсної коробки до блока керування Haas control підключено неправильно. Переконайтеся, що клемні роз’єми на TB-1B підключено в належному порядку.  Докладну інформацію див. у розділі Електросхема.
Кобот не розблокований і не активований. Під час першого підключення кобота до верстату з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні відображається версія програмного забезпечення верстата, MAC-адреса кобота і згенерований код, який використовується в HBC для отримання коду розблокування. Після отримання введіть серійний номер кобота та код розблокування, щоб активувати кобота. 
Програмне забезпечення ЧПУ застаріла. Переконайтеся, що програмне забезпечення Haas 100.23.000.1201 або вище.  
IP-адреса кобота та ЧПУ не збігається. Переконайтеся, що IP-адреси Haas і кобота 10.72.65.82. Перевірте IP-адресу Haas, виконавши пошук за параметром 2262. Перевірте IP-адресу  кобота за допомогою навчального підвісного пульта. На екрані Settings (Налаштування) натисніть Network (Мережа), щоб переглянути IP-адресу.
Рука перемістилася під час вимкнення живлення. Встановіть нульове положення кожного зчленування кобота, дотримуючись процедури «Скидання нульового положення кобота». 
Кобот не під'єднується до ЧПУ. Повідомлення затримки підключення робота з’являється на підвісному пульті Haas.  Ethernet-кабель несправний або не підключений. 
  • Переконайтеся, що Ethernet-кабель працює, під'єднавши його до зовнішнього пристрою або використовуючи комплект тестерів кабелів Haas. 
  • Підключіть Ethernet-кабель безпосередньо до USB-адаптера на головному процесорі та спробуйте знову підключити кобот до Haas. Якщо це працює, роз'єм RJ-45 на інтерфейсній коробці несправний.
Несправний адаптер RJ45 - USB.
  • Переконайтеся, що USB-кабель підключено до належного USB-порту головного процесора.
  • Переконайтеся,  що USB-порт користувача працює; для цього під’єднайте USB-пристрій і визначте, чи можна його виявити. Якщо USB-пристрій не виявлено, дотримуйтеся Посібника з усунення несправностей USB і виправіть неполадки USB-портів. 
Кобот переміщується, але затискачі (і налаштовані виходи, якщо такі є) не працюють.  Запобіжник на блоці керування коботом перегорів через неправильне встановлення клемних колодок на друкованій платі вводу-виводу Haas. Виміряйте безперервність через резистор на запобіжнику в блоці управління коботом. Переконайтеся, що немає безперервності. Замініть запобіжник на запасний або замовте 93-4053. Перевірте всередині шафи Haas control і переконайтеся, що TB-1B і TB-3B встановлені правильно. Зверніться до розділу Електрична схема нижче. 
Кобот переміщується, але світлодіодне кільце кобота не світиться. Кінцевий модуль вводу/виводу на коботі несправний.  Виміряйте напругу на контактах 11 і 12 роз'єму M12 порту вводу/виводу кобота. Переконайтеся, що напруга відсутня. Замініть кінцевий модуль вводу/виводу на коботі. 
Кобот не переміщується вручну. Світлодіодне кільце кобота не світиться, але піктограма робота на екрані Haas зеленого кольору. Кобот відключився. На навчальному підвісному пульті кобота перейдіть на екран Run (Робота). У верхній частині екрана натисніть Open (Відкрити), а потім Enable (Увімкнути). 
Кобот не переміщується по прямій лінії, він робить дугоподібні рухи, рухаючись в декартовій системі координат вздовж однієї осі. Зчленування кобота не було вирівняно у правильному місці.  Перемістіть всі зчленування в нульове положення і перевірте, чи вирівняні хеш-лінії з обох боків зчленування. Скиньте нульове положення кожного зчленування кобота, виконавши процедуру Скидання нульового положення кобота. 
Блок керування коботом увімкнено. Але при натисканні "open" на навчальному підвісному пульті кобот не може ініціалізуватися і видає повідомлення, що "робот вже знаходиться в ініціалізованому стані." Світлодіодне кільце кінцевого модуля вводу/виводу також не світиться Кабель, який підключає кобот до блоку керування, пошкоджений або несправний Перевірте обидва кінці кабелів. Перевірте, чи не пошкоджені контакти роз'єму. Під час підключення до бази робота переконайтеся, що кабель правильно зорієнтований. Шпильки промарковані. У разі серйозного пошкодження замовте новий кабель. Інформацію про те, як перевірити кабель, див. у розділі Кабель контрольного блоку.

Кобот не переміщується вручну. Під час спроби ручного переміщення з’являється жовте попереджувальне повідомлення з написом "Увімкніть світлову завісу або безпеку технологічної ділянки".

 Параметри безпеки не було застосовано. Повторно надішліть файли конфігурації з HBC , щоб отримати параметр безпеки.
Аварійний сигнал E-Stop не зникає. У JP1 на друкованій платі (ДП) послідовного вводу-виводу (SIO) може бути відсутня перемичка. Перевірте, чи встановлено перемичку на платі серійного вводу/виводу Haas на JP1. Якщо її не встановлено, встановіть її заново. 
Станок необхідно відновити вручну або перейти в режим повернення у вихідне положення автоматичного завантажувача деталей (АЗД) за допомогою робота. Цикл кобота було перервано, або верстат/кобот був у небезпечному стані, і його потрібно повернути у вихідне положення. Більше інформації див. розділ Робот Haas  повернення у вихідне положення автоматичного завантажувача деталей (АЗД) в посібнику з експлуатації HRP.
Між двома запланованими завданнями верстат переходить у режим автоматичного повернення у вихідне положення АЗД. Коли було розпочато наступне завдання, рух верстата був активним. В першому завданні додайте до алгоритму «після запуску» (Post Run) тимчасову зупинку верстата. Тимчасова зупинка має бути досить довгою, щоб дати коботу достатньо часу закінчити відвантаження деталі та переміститися в положення готовності. Почніть приблизно з 15-20 секунд і потім відрегулюйте тривалість цієї зупинки. Тимчасова зупинка достатньо довга, якщо друге завдання запускається, а верстат не переходить у режим автоматичного повернення у вихідне положення АЗД.
Вузол подвійного повітряного соленоїда кобота випускає повітря з ручки регулятора, коли ви намагаєтеся зменшити тиск повітря.  Вузол подвійного повітряного соленоїда кобота був неправильно сконфігурований. Правильно налаштуйте вузол подвійного повітряного соленоїда кобота. Зверніться до розділу про подвійний повітряний соленоїд кобота нижче. 
При вході в навчальний підвісний пульт із логіном і паролем admin з'являється повідомлення про помилку, що перешкоджає входу в систему. Повідомлення про помилку виглядає так: Login Fail: (Помилка входу) TypeError: (Помилка введення) Cannot read property 'data' of undefined.  (Не вдається прочитати властивість 'data' невизначеного типу) Навчальний підвісний пульт і блок керування коботом несподівано втратили живлення, що призвело до втрати даних. Дотримуйтесь інструкцій у AD0765 — TypeError Recovery (Відновлення після помилки введення), щоб дізнатися, як повторно встановити пакет програмного забезпечення системи.
При переході з положення готовності в положення захоплення/скидання деталі кобот розтискає затискачі, не завершуючи рух, а потім не переходить до наступної деталі до затискання затискачів. Можливо, користувацька рамка встановлена неправильно. Скиньте користувацьку рамку, виконавши метод трьох точок. Потім переробіть файли руху для завантаження і вивантаження деталей, використовуючи нову рамку користувача.
Навчальний підвісний пульт перебуває в стані постійної зупинки E-stop. Вікно з повідомленням E-Stop неможливо скинути. Блок живлення 24В постійного струму не підключений до плати PSUP або не отримує вхідну напругу.  Переконайтеся, що блок живлення підключено до плати PSUP і що напруга на лініях, які йдуть до блоку живлення 24 В постійного струму, становить 110 В змінного струму.
При спробі активувати кобота через HBC ви отримуєте попередження про те, що поле RobotDetails "macAddress" не може бути порожнім. Необхідно оновити MAC-адресу в системі. Сфотографуйте етикетку на упаковці кобота, яка містить серійний номер робота та MAC-адресу. Додайте фотографії до замовлення на виконання робіт і зверніться до служби Haas Service, щоб оновити систему. Дивіться розділ Cobot Label (Етикетка кобота) нижче.
Після того, як кобот вийшов з аварійної ситуації, світлодіодне кільце на коботі не залишається зеленим під час спроби увімкнути кобот. При спробі увімкнути кобота, він знову подасть аварійний сигнал, щоб його можна було переміщувати. Кобот заблокований, і його потрібно вручну відсунути від усіх об'єктів на вільний простір. Докладніше про те, як вручну перемістити кобот у вільне положення, де його можна ввімкнути, без генерування аварійних сигналів, див. у розділі Кобот – Відновлення після збою нижче.

Haas Cobot - Active Alarms

Якщо верстат генерує аварійний сигнал, може бути декілька аварійних сигналів. Перейдіть на вкладку Active Alarms (Активні аварійні сигнали), щоби переглянути всі активні аварійні сигнали.

 

Аварійний сигнал 9150.40054 Робот у стані аварійної зупинки спрацьовує, якщо натиснути [E-STOP] на навчальному підвісному пульті кобота.  Щоб зняти цей аварійний сигнал, скиньте кнопку [E-STOP] на навчальному підвісному пульті кобота і натисніть [RESET] на Haas Control, щоб скинути аварійний сигнал.

Помилка входу в навчальний підвісний пульт

При вході в навчальний підвісний пульт із логіном і паролем «admin» з'являється повідомлення про помилку, що перешкоджає входу в систему.

Повідомлення про помилку виглядатиме так [1]: Login Fail (Помилка входу в систему): TypeError: (Помилка введення) Cannot read property 'data' of undefined. (Не вдається прочитати властивість 'data' невизначеного типу)

Як скинути цей аварійний сигнал, див. у розділі AD0765 - Відновлення після помилки введення .

Cobot Label

Якщо ви намагаєтесь активувати Кобот і отримуєте попередження про MAC-адресу, вам потрібно зробити таке.

Знайдіть оригінальну упаковку для маніпулятора або контрольного блоку робота. 

Порівняйте етикетку на упаковці з табличкою ідентифікатора кобота на фізичному маніпуляторі.

Переконайтеся, що серійний номер на табличці з ідентифікатором кобота [1] відповідає серійному номеру на етикетці упаковки [2].

Перевіривши відповідність, сфотографуйте етикетку на упаковці кобота та табличку ідентифікатора кобота [1]. Додайте обидва фото до замовлення на виконання робіт.

Зверніться до служби Haas Service і вкажіть номер замовлення на виконання робіт, щоб система могла оновитися за допомогою інформації кобота.

Примітка: Переконайтеся, що на фото чітко видно серійний номер кобота [2] та MAC-адресу кобота [3].

Після оновлення системи ви можете продовжити процес активації через HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Переконайтеся, що блок подвійного повітряного соленоїда кобота налаштовано неправильно, перевіривши, чи встановлено соленоїд [1] на вхід регулятора [2].

ПРИМІТКА: Регулятор [2] матиме стрілку, що позначає порт, який позначає вхідний порт. 

Зніміть датчик тиску [3] з регулятора.

Зніміть ручку регулятора з регулятора, щоб вийняти весь вузол соленоїда з корпусу подвійного повітряного соленоїда. 

Зніміть фітинг вхідної повітряної лінії [4] з регулятора. 

Вийміть соленоїд [1] із регулятора.

Вийміть заглушку з регулятора. 

Поверніть регулятор на 90 градусів. 

ВАЖЛИВО: Встановіть вхідний фітинг повітряної лінії [1] у вхід регулятора [2].

Встановіть соленоїд [3] в регулятор.

Установіть заглушку в регулятор.

Закріпіть регулятор на корпусі подвійного повітряного соленоїда.

Встановіть манометр [4] в регулятор.  

Cobot - Crash Recovery

Після аварії, яка призвела до вимкнення кобота через аварійний сигнал, можливо, ви не зможете одразу увімкнути кобота за допомогою навчального підвісного пульта.

Якщо ви увімкнули кобота, а світлодіодне кільце навколо суглоба 6 не світиться яскраво-зеленим кольором, вам доведеться фізично звільнити кобота від будь-яких перешкод.

Переконайтеся, що кобот перебуває в вимкненому стані. З’явиться повідомлення про "disabled" (вимкнуто) [1]. Ви можете перевести кобота у вимкнений стан, натиснувши кнопку [Close] (Закрити) [2].

Перейдіть до вікна Brake Operation (Робота гальм) [2], натиснувши кнопку Config (Конфігурація) [1] у верхньому вікні.

Потім ви можете відключити гальмо на будь-якому суглобовому двигуні, щоб вручну переміщати робота.

Попередження: Коли гальмо вимкнено, шарнір обертатиметься під дією ваги кобота, якого підтримує шарнір.

 ВАЖЛИВО: Якщо можливо, вимикайте гальмо лише на одному зчленуванні за один раз. Почніть з найвищих зчленувань на маніпуляторі, наприклад, зі зчленування 5 [2] або зі зчленування 6 [1].

Коли ви натискаєте на зелену гальмівну кнопку для осі, кнопка стає червоною і розблоковується [1], як показано на зображенні.

Коли зчленування розблоковано, потягніть/натисніть на зчленування, щоб обернути його рукою так, щоб маніпулятор був вільним від будь-яких перешкод. 

Якщо вам потрібно розблокувати друге зчленування, заблокуйте перше зчленування, натиснувши на червону кнопку розблокованого зчленування [1]. Після того, як його заблоковано, ви можете безпечно розблокувати інше зчленування.

Коли маніпулятор кобота звільниться, заблокуйте всі гальма зчленувань, поверніться у вікно роботи [2] і увімкніть кобота.

Cobot to Control Box Cable

Перевірте контакти на обох кінцях кабелю на наявність пошкоджень. Перевірте роз'єм в основі робота. Якщо штифти зігнуті [2], випряміть їх якомога краще.

Також перевірте штифти на панелі керування.

Підключіть кабель до роз’єму блоку керування та перейдіть до наступного кроку.

Примітка.Шпильки на всіх роз’ємах мають маркування, як показано на зображенні. 

За допомогою вольтметра перевірте напругу на кінці кабелю:

  • Виміряйте 48 В між контактами 4 [1] і 10 [2].
  • Виміряйте 48 В між контактами 8 [3] і 12 [4].

Попередження: Будьте обережні, щоб не закоротити жодного контакту наконечником вольтметра.

Схему контактів кабелю наведено нижче:

Контакт Функція
1 Передача +
4 48 В вх+
5 Передача -
6 Екран
8 48 В вх+
9 Отримання +
10 Gnd (Земля)
11 Отримання -
12 Gnd (Земля)

Cobot Log Record

Підключіть USB-носій до USB-порту блоку керування коботом [1].

ПРИМІТКА. Підійде будь-який USB-порт. [1] 

На кулоні для навчання робота перейдіть на вкладку Monitor (Монітор) [2].

Перейдіть на вкладку Log (Журнал) [3]. 

Натисніть Export (Експорт) [4]. Коли з’явиться спливаюче вікно, виберіть USB-носій. Запис журналу буде збережено на USB-носії. 

Electrical Diagrams

З'єднання інтерфейсної коробки пристрою безпеки робота:

 

З'єднання блока керування коботом: