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Guía de resolución de problemas del cargador automático de piezas compacto - TG0052

9.3 Guía de resolución de problemas del cargador automático de piezas compacto

Last updated: 10/30/2025

APL compacto - Guía de resolución de problemas

TG0052

Revisión A - 12/2025

Introduction

La red de área del controlador (CAN) es un robusto estándar de bus de vehículos diseñado para permitir que los microcontroladores y los dispositivos se comuniquen entre sí. Este método se utiliza para crear nodos satélite agrupados por función que se pueden ampliar sin cambiar la electrónica principal.

  • Cada placa tiene un interruptor de selección de ID de nodo [SW2] que debe configurarse correctamente.
  • Los dispositivos están conectados en cadena tipo margarita.
  • Cada placa tiene un interruptor de terminación [SW1] que debe configurarse correctamente.

Nota: es necesario terminar el último dispositivo de la cadena.

Node ID Selection

No disponible
Dispositivo ID de nodo Ajuste de fábrica
Placa de E/S 3
Puerta automática CAN 13 (D en el selector) 9013.001
Mordaza eléctrica CAN 11 (B en el selector) 9011.001
Panel de lubricante CAN 5 9005.001
Cabezal del husillo CAN 7 9007.001
Puerta automática CAN heredada 9 9009.001
APL compacto 15 (F en el selector) 9015.001
Compensación activa del husillo de bolas 20 (4 en el selector) 9020.001

Symptom Table

Código de alarma/CAN

 Posible causa Acción correctiva

Alarma 9105: ERROR DE EJECUCIÓN DE COMANDO DE PLACA DE E/S

La máquina emite las siguientes alarmas con esta alarma:

  • 2001.003: ERROR DEL INTERRUPTOR DE PARADA DE EMERGENCIA
  • 2002: ERROR DEL INTERRUPTOR DE PARADA DE EMERGENCIA DEL COLGANTE DEL OPERADOR
  • 120: FLUJO O PRESIÓN DEL AIRE BAJA
 El firmware principal de E/S está desactualizado.

Actualice el firmware principal de E/S a la versión más reciente.

Consulte el procedimiento de Actualización del firmware.
Alarma 17.9920/18.9920: ERROR DE POSICIÓN DEMASIADO GRANDE Las conexiones eléctricas a los servoamplificadores AV o AU del APL-C pueden intercambiarse.
 Consulte el esquema eléctrico del cargador automático de piezas C a continuación.
Alarma 9899: FALLO CAN en la E/S de la PCB y/o 9105: ERROR DE EJECUCIÓN DE COMANDO DE PLACA DE E/S La configuración de E/S del nodo CAN es incorrecta. Actualice la configuración de E/S a través de la pestaña Configuración de E/S.
El nodo CAN incorrecto está habilitado. Verifique que los ajustes de fábrica 9000.001 -> 9031.001 estén configurados correctamente. Solo deben estar habilitados los nodos activos.
La PCB CAN no tiene alimentación. Verifique que el suministro de alimentación de bajo tensión suministre potencia a la PCB del CAN.
El cable de comunicación del nodo CAN está desconectado. Apague la máquina durante al menos un minuto. Verifique que todos los cables de comunicación CAN estén conectados correctamente.
El selector de DI del módulo CAN es incorrecto. Apague la máquina durante al menos un minuto. Ajuste el selector de DI correctamente. Encendido de la máquina.
Los módulos CAN tienen una terminación incorrecta. Apague la máquina durante al menos un minuto. Compruebe que solo esté determinado el último nodo de la cadena. Encendido de la máquina.
Es necesario restablecer el nodo CAN. Desactive el nodo CAN a través de 9000.001 -> 9031.001. Si la máquina se recupera (la página de E/S no es “X”) después de deshabilitar un nodo determinado, intente habilitar el nodo de nuevo.
Alarma 9798: IOPCB CAN FCT CRC DISCREPANCIA Una prueba del CRC interno para la tabla de configuración de fábrica (FCT) ubicada en uno de los dispositivos CAN no coincide con el CRC para la FCT de la máquina. Esto puede ocurrir debido a un fallo de alimentación en un momento crítico o después de la sustitución de una placa CAN conectada a la placa de E/S
  1. Pulse [POWER OFF].
  2. Coloque el dispositivo de memoria USB en el control.

    Nota: El dispositivo de memoria USB debe contener su Tecla de control de Haas y los archivos de configuración correctos.

  3. Pulse [POWER ON].
  4. Pulse [DIAGNOSTIC].
  5. Vaya a Configuración de E/S en la pestaña Diagnóstico.
  6. Pulse [F3] para Actualizar tabla de configuración.
  7. Pulse [RESET] para continuar. Si la alarma no se borra, encienda la máquina.

El CRC principal y el CRC de fábrica son ahora los mismos.

 

Alarma 9704:  COMANDO NO VÁLIDO DEL NODO CAN PARA EL MOTOR 1

Código CAN [0x41]

 El motor se encendió en ambas direcciones simultáneamente. Si se utiliza programación macro, verifique que el código G no encienda ambas salidas.

Alarma 9706:  CORRIENTE DE COMANDO DE NODO CAN FUERA DE RANGO

Código CAN [0x43]

 Firmware de la placa CAN obsoleto. Actualice el firmware de CAN más reciente de la placa CAN.

Alarma 9707: TENSIÓN MÁXIMA NO VÁLIDA DEL NODO CAN

Código CAN [0x44]

Alarma 9708:  CORTOCIRCUITO DETECTADO EN MOTOR DE NODO CAN 1

Código CAN [0x81]

 Fallo de cable Vuelva a colocar el cable del motor.
Fallo de placa Sustituya la placa de la puerta automática/el torno de banco eléctrico. 
Fallo del motor Vuelva a colocar el motor.
Alarma 9700: ERROR DE DESCONEXIÓN DE BUS DE CAN Mala conexión Verifique que los conectores del bus CAN estén totalmente asentados y que la resistencia de terminación esté correctamente configurada.
Cortocircuito en bus CAN

Utilice el multímetro para diagnosticar un cortocircuito:

  1. Apague de la máquina
  2. Desconecte todos los nodos
  3. Vuelva a conectar los nodos de uno en uno mientras mide la resistencia entre las líneas CAN y de 12V y la conexión a tierra en los conectores
  4. Sustituya el nodo que provoca un cortocircuito

Nota: Debe estar a 60 ohmios entre CAN-H y CAN-L

Alarma 9701: COMUNICACIÓN NODO CAN PERDIDA CON E/S

Código CAN [0x01]

 Antiguo firmware de E/S. Cargue el firmware de E/S 4.09 o superior.
Mala conexión  Verifique que los conectores del bus CAN estén totalmente asentados y que la resistencia de terminación esté correctamente configurada.
Alarma 9702: COMUNICACIÓN NODO CAN PERDIDA DE E/S

Código CAN [0x30]

 Falta el nodo de asignación de E/S Verifique en la pestaña Config de E/S que el nodo está asignado. Obtenga la configuración más reciente del portal.
Nodo incorrecto activado Verifique que los ajustes de fábrica 9000.001 - 9031.001 solo se establecen en verdadero para los nodos instalados en la máquina.
ID de nodo configurado incorrectamente en el nodo Seleccione el ID de nodo correcto en el interruptor de selección de ID. Reinicie la máquina.
El nodo ha perdido alimentación Utilice un multímetro para verificar que el nodo tiene alimentación. Sustituya el suministro de alimentación si es necesario.
Mala conexión Verifique que los conectores del bus CAN estén totalmente asentados y que la resistencia de terminación esté correctamente configurada.

Alarma 9703: FALLO INTERNO
 		 Alarma mortal de nodo. El firmware tiene una alarma no recuperable. Activación del nodo de ciclo (90nn.001) o actualización de la tabla de configuración en la página de E/S. Puede que sea necesario reiniciar la máquina.
Al intentar poner la máquina en funcionamiento, aparece un mensaje de advertencia amarillo diciendo "Active la cortina de seguridad o el seguro de celda". No se ha aplicado a la máquina el kit de parámetros de seguridad correcto. Solicite los kits de seguridad de automatización frontal o de seguridad de automatización lateral correspondientes (93-1000997 o 93-1000996) y vuelva a cargar los archivos de configuración desde HBC.
Eje AU ruidoso cuando el cargador automático de piezas se mueve El acoplador del eje AU no está conectado correctamente. Vuelva a alinear el acoplador con el motor y el husillo de bolas. Una vez hecho esto, restablezca el corrector de rejilla.
El acoplador del eje AU está roto.  Será necesario reemplazar el acoplador del eje AU. Una vez sustituido y alineado el nuevo acoplador, restablezca el corrector de rejilla para el eje AU.

Electrical Diagrams

Esquema eléctrico APL compacto

   

Secuencia de bus CAN cuando una máquina tiene una mordaza eléctrica CAN, un cargador automático de piezas compacto y una puerta automática CAN.

      

Secuencia de bus CAN cuando una máquina tiene compensación activa de husillo de bolas, una mordaza eléctrica CAN, APL compacto, sensor de movimiento y una puerta automática CAN.