サービス ホーム コンパクトAPL - トラブルシューティングガイド - TG0052
Last updated: 10/30/2025

コンパクトAPL - トラブルシューティングガイド

コンパクトAPL - トラブルシューティングガイド - TG0052

9.3 コンパクトAPLのトラブルシューティング

Last updated: 10/30/2025

コンパクトAPL - トラブルシューティングガイド

TG0052

改訂A - 2025年12月

Introduction

コントローラエリアネットワーク（CAN）は、マイクロコントローラとデバイスが相互に通信できるように設計された堅牢な車両バス規格です。この方法は、中核電子部品を変更せずに拡張できる機能ごとにグループ化された衛星ノードを作成するために使用されます。

  • 各ボードにはノードID選択スイッチ[SW2]があり、正しく設定する必要があります。
  • デバイスはデイジーチェーンで接続されています。
  • 各ボードには終端スイッチ[SW1]があり、正しく設定する必要があります。

注意：チェーンの最後のデバイスを終端する必要があります。

Node ID Selection

デバイス ノードID 出荷時設定
I/O ボード 3 非適用
CAN自動ドア 13（セレクターのD） 9013.001
CAN電気ビス 11（セレクターのB） 9011.001
CAN潤滑パネル 5インチ 9005.001
CANスピンドルヘッド 7 9007.001
レガシーCAN自動ドア 9インチ 9009.001
小型オートパーツローダー 15（セレクターのF） 9015.001
ボールスクリューのアクティブ補正 20（セレクターの4） 9020.001

Symptom Table

アラーム/CANコード

 考え得る原因 是正措置

アラーム9105：I/Oボードコマンドの実行失敗

マシンは、このアラームで次のアラームを出力します。

  • 2001.003： 緊急停止スイッチエラー
  • 2002： オペレーターのペンダント緊急停止スイッチエラー
  • 120： 空気圧または流量の低下
 古くなったメインI/Oファームウェア。

メインI/Oファームウェアを最新のバージョンに更新しました。

 ファームウェアアップデート 手順を参照してください。
アラーム17.9920/18.9920：POSITION ERROR TOO LARGE C-APL AVまたはAUサーボアンプへの電気接続が交換されている可能性がある。
 以下のC-APL電気回路図を参照してください。
アラーム 9899：IOPCB CAN の故障 および/または 9105：IO BOARD COMMAND EXECUTION FAILURE CANノードのI/O設定が正しくありません。 I/O Config（I/O設定）タブからI/O設定を更新してください。
誤ったCANノードが有効になっています。 工場出荷時の設定9000.001 -> 9031.001が正しく設定されていることを確認してください。アクティブノードのみを有効にする必要があります。
CAN PCBに電力が供給されていない。 低電圧電源供給がCAN PCBに電力を供給していることを確認します。
CANノード通信ケーブルが外れています。 少なくとも1分間機械の電源を切ります。すべてのCAN通信ケーブルが正しく接続されていることを確認してください。
CANモジュールIDセレクターが正しくありません。 少なくとも1分間機械の電源を切ります。IDセレクターを正しく設定してください。機械の電源をオンにします。
CANモジュールの終端が正しくありません。 少なくとも1分間機械の電源を切ります。チェーンの最後のノードのみが終端していることを確認してください。機械の電源をオンにします。
CANノードをリセットする必要があります。 9000.001 -> 9031.001を介してCANノードを無効にします。特定のノードを無効にした後、機械が復旧した場合（I/Oページが「X」ではない場合）、ノードを再度有効にすることを試みてください。
アラーム9798：IOPCB CAN FCT CRC MISMATCH（IOPCB CAN FCT CRCの不一致） CANデバイスの1つにある工場出荷時設定表（FCT）に関する内部CRCのテストが機械FCTのCRCと一致しません。これは、重大な時点での停電、またはI/Oボードに取り付けられているCANボードの交換後に発生する可能性があります。
  1. [POWER OFF]を押します。
  2. USBメモリデバイスを制御に配置します。

    注意： USBメモリデバイスには、 Haas制御キー および正しい構成ファイルが含まれていなければなりません。

  3. [POWER ON]を押します。
  4. [DIAGNOSTIC]を押します。
  5.  診断 タブの I/O 設定に移動します。
  6.  [F3]  を押して、設定表を更新します。
  7.  [RESET] を押して続行します。アラームが解除されない場合は、機械の電源を入れ直してください。

これで、主要CRCと工場出荷時CRCが一致するようになります。

 

アラーム9704： CANノードのモーター1へのコマンドが無効です

CANコード[0x41]

 モーターが同時に両方向の命令を受けた。 マクロプログラミングを使用する場合は、Gコードが両方の出力をオンにしていないことを確認してください。

アラーム9706： CANノードのコマンド電流が範囲外です

CANコード[0x43]

 CANボードのファームウェアが古い。 CANボードを最新のCANファームウェアに更新します。

アラーム9707： CANノードの最大電圧が無効です

CANコード[0x44]

アラーム9708： CANノードのモーター1に短絡が検出されました

CANコード[0x81]

 ケーブル障害 モーターケーブルを交換してください。
ボード障害 自動ドア／電動ビスボードを交換してください。 
モーター障害 モーターを交換します。
アラーム9700：CAN BUS OFF ERROR（CANバスオフエラー） 接続不良 CANバスコネクタが完全に接続され、終端抵抗が正しく設定されていることを確認してください。
CANバスの短絡

マルチメーターを使用して短絡を診断してください。

  1. 機械の電源を切ります
  2. すべてのノードの接続を解除します
  3. CANラインと12V間の抵抗を測定しながら、ノードを1つずつ再接続し、コネクタを接地します
  4. 短絡の原因となるノードを交換します

注記: CAN-HとCAN-Lの間は60オームである必要があります

アラーム9701： CANノードがIOとの通信を失いました

CANコード[0x01]

 古いIOファームウェア。 I/Oファームウェア4.09以上をロードしてください。
接続不良  CANバスコネクタが完全に接続され、終端抵抗が正しく設定されていることを確認してください。
アラーム9702：IO LOST COMMUNICATION WITH CAN NODE

CAN code [0x30]

 I/Oマッピングにノードがありません I/O設定タブで、ノードがマップされていることを確認してください。ポータルから最新の設定を取得してください。
不正なノードが有効になっています 工場出荷時の設定9000.001〜9031.001が、機械にインストールされているノードに対してのみtrueに設定されていることを確認してください。
ノードIDがノードに正しく設定されていません ID選択スイッチで正しいノードIDを選択してください。機械を再起動してください。
ノードの電源が失われました マルチメーターを使用して、ノードに電力が供給されていることを確認してください。必要に応じて電源供給を交換してください。
接続不良 CANバスコネクタが完全に接続され、終端抵抗が正しく設定されていることを確認してください。

アラーム9703： 内部障害
 		 致命的なノードアラーム。ファームウェアに回復不能なアラームがあります。 ノードの有効化（90nn.001）をサイクルするか、I/Oページの設定表を更新してください。機械の再起動が必要な場合があります。
機械を運転しようとすると、「Please activate Light Curtain or Cell Safe（ライトカーテンまたはセルセーフを有効にしてください）」という黄色の警告メッセージが表示される。 正しい安全パラメータキットが機械に適用されていない。 対応するフロントオートメーション安全キットまたはサイドオートメーション安全キット（93-1000997または93-1000996）を注文し、HBCから設定ファイルを再アップロードしてください。
APLが動くときAU軸からノイズが発生する AU軸カップラが正しく取り付けられていない。 カップラをモーターとボールスクリューに再整列します。これが完了したら、グリッドオフセットをリセットします。
AU軸カップラが壊れている。 AU軸カップラを交換する必要があります。新しいカップラを交換して位置合わせをしたら、AU軸のグリッドオフセットをリセットします。

Electrical Diagrams

コンパクトAPLの電気回路図

   

機械にCAN電動ビス、コンパクトAPL、およびCAN自動ドアがある場合のCANバスシーケンス。

      

機械に有効なボールスクリュー補正、CAN電動ビス、コンパクトAPL、モーションセンサー、CAN自動ドアがある場合のCANバスシーケンス。