3.1 RPL-30KG - VF Kurulum

RPL-30KG sadece 19 inç asılı kumanda bulunan makinelerde uyumludur. Bunun nedeni, RPL-30KG'yi destekleyen minimum yazılım sürümünün yalnızca 19 inç monitörlü makinelerde kullanılabilen 100.25.001.1200 olmasıdır.

Not: RPL ile uyumlu olmayan seçeneklerin listesi için, Giriş bölümündeki Teknik Özellikler ve Uyumluluk sekmesine bakın.

Bu prosedür, RPL-30KG sisteminin bir VF makinesine nasıl takılacağını gösterir. RPL seçeneği, makineye kurulum için aşağıdaki seçenekleri de gerektirir:

• Otomatik Pencere seçeneği (makineye bağlı olarak sahada monte edilmiş) Bkz. VMC - Otomatik Pencere - Kurulum
• 93-1001312 - Referans Noktası Hazır Kiti (VF- 1-5, VM-2/3 için mevcuttur)
• 93-1001272 veya 93-1001273 - RPL-30KG Hazır Kit VF-SML/MED
• 100.25.001.1301 veya üzeri Yazılım Sürümü

Bu prosedür aşağıdaki kitler içindir:

• 93-1001262 - RPL-30KG Kurulum Kiti CE Harici
• 93-1001264 - RPL-30KG Kurulum Kiti VF-1/2 CE
• 93-1001265 - RPL-30KG Kurulum Kiti VF-3/4 CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Siper Sahada Monte Etme Kiti

Not: VMC ve UMC makinelerine referans noktası hazır kurulum talimatları için bu kılavuzun 2. Bölümüne bakın.

RPL-30KG paleti, resimde gösterildiği gibi bir sevkiyat konumunda gelir.

Palette aşağıdaki bileşenler zaten kurulu olacaktır:

• Operatör Yükleme İstasyonu
• Cobot 30KG
• Cobot Kontrol Kutusu
• Palet Rafı 1
• Palet Rafı 2 (varsa)

 Not: Gerekirse 2. palet rafı sahada monte edilebilir.

Bir palet krikosu veya forklift kullanarak RPL-30KG paletini yandan kaldırın.

Paleti hareket ettirmek için forklift kanallarını kullanarak çatalları palet boyunca yerleştirin.

Paletin eşleştirildiği makine bağlı olarak nereye yerleştirilmesi gerektiğini görmek için bir sonraki adıma geçin.

Paletin makinenin sağ tarafına, kurulu otomatik pencerenin yanına yerleştirilmesi gerekir.

Paleti doğru konuma taşımak için bir forklift kullanın.

Paleti operatör istasyonu makinenin önü [1] ile aynı yöne bakacak şekilde yerleştirin. Paletin sol kenarının [5] makinenin sağ kenarına [4]paralel olduğundan emin olun.

Paleti aşağıdaki şekilde konumlandırın:

VF-2’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1] [3] (18" veya 45,7 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm) uzaktadır.

VF-3’te:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1] [3] (17" veya 43,2 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm) uzaktadır.

VF-5’te:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1] [3] (13" veya 33 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm) uzaktadır.

RPL son pozisyonuna yerleştirildikten sonra montaj kitinden ankrajları [1] takın. Her bir ayrı ankor delme konumunu işaretlemek için kitte  verilen şablonu kullanın.

 Not: Kit dört ankraj ile gelir, ancak kurulum için sadece üçü gereklidir [2]. Dördüncü ankor [3] önerilir, ancak RPL'ye sabitleme için gerekli değildir.

Ankrajların nasıl takılacağı hakkında aşağıdaki bağlantıyı izleyin. 

Acil durdurma/çalışma lambası düğme tutucusunu [1] yükleme istasyonundan çıkarmak için kablo bağını kesin. Tutucuyu [1] döndürün ve tutucuyu yükleme istasyonuna monte etmek için sağlanan cıvataları kullanın. 

Çalışma lambası lambalarını [1] yükleme istasyonu üzerine takın. Çalışma lambası bağlantılarını yerine sabitlemek için BHCS [2] kullanın.

Çalışma lambası güç kablolarını ayırıcı kablosunun her bir ucuna bağlayın [3]. 

Ayırıcı kablonun da elektrik kabinindeki çalışma lambaları güç kaynağına giden kabloya bağlı olduğundan emin olun [4].

Makine kurulumu sırasında 2. rafın nakliye konumundan çıkarılması gerekir.

Rafı hareket ettirmek için, destek ayaklarını taban paletine tutturan 4 SCHS'yi [1] sökün.

4 vida ve pul, C kanalı kılavuzlarındaki [2] oyuklardan çıkarılabilir.

Vidalar çıkarıldıktan sonra raf dışarı çekilebilir. Daha fazla bilgi bu bölümün kalanına bakın.

Not: 4 SHCS ve rondelaları yakınınızda tutun, çünkü bunlar destek ayaklarını son konumlarına sabitlemek için yeniden kullanılacaktır.

Destek ayakları serbest kaldığında, rafı oklarla gösterildiği gibi yavaşça robottan dışarı çekin.

 Uyarı: Rafı, destek ayakları C kanalı kılavuzlarının dışında olacak şekilde çekmeyin. 

Tabandan uzağa çekilirken rafı desteklemek için tesviye vidalarını [1] ve tesviye disklerini [2] kullanın.

Kancalar üzerinde hafif basınç olana kadar tesviye vidalarını durdurun.

Raf destek ayaklarını [2] yerine kilitlemek için SHCS ve rondelaları yeniden takın. Adım 1'de [1] sökülen aynı SHCS ve rondelaları kullanın.

 Not: Bağlantı elemanları söküldükleri yere gitmezler. Arka C kanalı kılavuzuna 1 SHCS'yi ve taban paletin kenarındaki rafa en yakın deliği takın [1].

Cıvataları sıkı tutun ve palet rafını rondelalar ve SHCS'ler [4] C kanalı kılavuz kesimi [3] ile eş merkezli olacak şekilde ayarlayın.

Her iki taraf da rondelayı kesiğe ortaladıktan sonra 4 SHCS'yi sıkın.

 Not: Rondelaların mükemmel şekilde eş merkezli olmaları gerekmez. Bu sadece her iki destek bacağının [2] eşit şekilde çekilmesini sağlamaya yardımcı olmak içindir. Cobot çerçevesi rafların fiziksel yönüne uyacak şekilde ayarlanabilir.

Rafı kabaca hizalamak için bir su terazisi [1] kullanın.

Su terazisini rafın üst rafındaki palet tutucuları üzerine yerleştirin.

Kabarcık ortaye gelene kadar seviyeleme vidalarını [2] ayarlayın.

Su terazisini alın ve rafın direklerinin dikey olup olmadığını kontrol edin.

su terazisini resimde gösterildiği gibi direğe yassı olarak yerleştirin [1].

Kabarcık merkezde değilse iki tesviye ayağını da eşit olarak ayarlayın, böylece raflar tesviye dışına çıkmaz.

Kabarcık merkeze geldiğinde, rafı yerine kilitlemek için tesviye vidaları üzerindeki emniyet somununu sıkın.

 Not: Rafın sadece kaba bir şekilde tesviye edilmesi gerekir. Cobot çerçevesi rafların fiziksel yönüne uyacak şekilde ayarlanabilir.

Yükleme istasyonundan gelen kablolar önceki adımdaki [7] brakete bağlanır veya kontrol kabinine kadar yerleştirilir. Aşağıdaki kabloların bağlandığından emin olun:

1. 33-2565 -IOPCB üzerindeki P12’ye bağlayın
2. 32-1303 -Bu IOPCB’deki P14'e bağlanır. Bir uç, Kapı Açık etiketindeki ve İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlanır. Diğer uç, ayak pedalının bağlandığı makinenin eteğindeki makine oyuğa bağlanır. Bu konektöre yönlendirilmiş bir kablo varsa 32-1303 kablosu ile değiştirilmesi gerekir.
3. 32-1286- Ayak pedalı grubuna [8] ve ardından 32-1303 kablosunun konektörüne bağlanır.
4. 32-1304 - Kapı Açık etiketindeki kablo braketine bağlayın
5. 33-1308 - İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlayın
6. 33-1482 - IOPCB üzerindeki P50'ye bağlayın (palet alarmı).
7. 33-5838 - Çalışma lambalarını yükleme istasyonunun üzerindeki ayırıcıya bağlayın. Ardından çalışma lambası güç kaynağına [9] bağlayın.

Not: Ayak pedalı grubu [8], kablo 32-1286 [10] ve 32-1303 [2] kabloları Referans Noktası Kurulumu kitlerinde bulunur.

 Uyarı: Haas Makinesi açık durumdaysa 220 VAC güç kablosunu elektrik arayüz kutusundan çıkarın.

Elektrikli arayüz kutusunu, Haas Makinenin muhafazasına yerleştirin.

Arayüz kutusunun önünden gelen robot sinyal kablosunun diğer ucunu 33-1542 ve tutucu solenoid kablosunu 33-1548 cobot kontrol kutusunun sağ tarafından geçirin [1].

Kontrol kutusunu açın ve RJ-45 kablosunu kontrol kutusunun arka duvarında PCB'nin sağ üst köşesinde bulunan CD38A [2] portuna bağlayın.

Robot sinyali ve kıskaç solenoid kablosunu, kontrol kutusu kapısının iç kısmında bulunan IO/Güvenlik PCB'sine [3] bağlanabilecek şekilde yeterince gevşetin.

Robot sinyalini ve kıskaç kablosunu IO/Güvenlik PCB'sine nereye bağlayacağınızı öğrenmek için bir sonraki adıma bakın.

Cobot kontrol kutusunu [1] RPL paletinden çıkarın ve Haas makinesinin elektrik kabininin yanına yerleştirin. 

Her şey kontrol kutusu içine bağlandığında, Haas makinesindeki arayüz kutusundan gelen 33-1552 220 VAC güç kablosunu bağlayın. Arayüz kutusunu [3] elektrik kabininin yan tarafına yerleştirin.

Güç kablosu, kontrol kutusunun sağ tarafındaki 4 pimli konektöre bağlanır [1].

 Not: Konektör anahtarlıdır. Kontrol kutusuna bağlamaya çalışmadan önce konektörün doğru yönlendirildiğinden emin olun. 

Dişli bileziği sıkarak konektörü sabitleyin [2].

Öğretme askılı kumandasını kontrol kutusuna bağlayın.

Öğretme asmalı kumandası kablosunun [1] erkek ucunu sağ taraftaki kontrol kutusu terminaline bağlayın.

Öğretme asmalı kumanda kablosunun diğer ucunu öğretme askılı kılıfına bağlayın [2].

Cobot kontrol kutusu, güvenlik/IO PCB üzerinde atlama parçaları ile birlikte gelir. Robot sinyal kablosunu güvenlik/IO PCB'ye bağlamak için bu atlama kablolarının hareket ettirilmesi gerekecektir.

Atlama parçaları CRMC24'te aşağıdaki pimleri bağlayacaktır:

• 24VEXT ila24V-2(p1 ila p2) [1]
• 0VEXTA ila 0V (p18 ila p19) [2]
• EXEMG1 ila 24V-2FFENCE1 (p4 ila p5 ila p6) [3]
• EXEMG2ila 0V FENCE2 (p21 ila p22 ila p23) [4]

Not: Tüm terminal konumları, görselde gösterildiği gibi PCB üzerinde etiketlenir.

Atlama parçasını {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} ve atlama parçasını {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}'ten ayırın.

Atlama parçalarını CRMC24 terminaline aşağıdaki şekilde bağlanacak şekilde hareket ettirin:

• 24V-2'yi EXEMG1'e bağlayın ve FENCE1'i bağlantısız bırakın (p3'ü p4'e ve FENCE1'i bağlantısız bırakın) [1]
• 0V'yi EXEMG2'ye bağlayın ve FENCE2'yi bağlantısız bırakın (p20'yi p21'e ve FENCE2'yi bağlantısız bırakın) [2]

Entegrasyon kitinde verilen wago konektörlerini kullanın. Atlama parçasının FENCE2 pimini [3] bir wago konektörüne [4] bağlayın. Ardından atlama parçasının FENCE1 pimini [5] diğer wago konektörüne [6] bağlayın.

Kırmızı atlama parçası kablosunu 33-1553 güvenlik/IO PCB'ye bağlayın.

Kırmızı atlama parçası kablosunun bir ucunu CRMC20'deki DOSRC1 (p6) [1]'e bağlayın.

Kırmızı atlama parçası kablosunun diğer ucunu wago konektörüne bağlayın [2]. FENCE1 etiketli mavi kabloya bağlı wago konektörünü kullanın.

Not: 33-1553 üzerindeki etiket pim 3 olarak etiketlenmiştir. Mavi FENCE1 kablosunun diğer ucu pim 3'e bağlı olduğundan wago konektörünü kullanın [3].

Robot sinyal kablosunu güvenlik/IO PCB'ye yönlendirin. Kabloyu güvenlik/IO PCB'ye resimde gösterildiği gibi bağlayın:

CRMC24 Bağlantıları

• YEŞİL kablo, 24V-2’ye (p5)
• GRİ kablo, FENCE1‘ye (p6)
• KAHVERENGİ kablo 0V konumuna (p22)
• KIRMIZI kablo, FENCE2’ye (p23)

CRMC19 Bağlantıları

• MOR kablo, SFDI11’ye (p1)
• SİYAH kablo, 24V-2’ye (p2)
• SARI kablo, SFDI12’ye (p3)
• BEYAZ kablo, 24V-2’ye (p4)
• MAVİ/KIRMIZI kablo, SFDI21’ye (p5)
• MAVİ kablo, 0V’ye (p6)
• PEMBE kablo, SFDI22’ye (p7)
• GRİ/PEMBE kablo, 0V’ye (p8)

Çift kıskaç solenoid güç kablosunu 33-1548 [1] güvenlik/IO PCB'ye yönlendirin. Aşağıdaki bağlantıları yapın:

CRMC20 Bağlantıları

• SİYAH DO01’e (p1)
• KIRMIZI DO03’e (p2)
• BEYAZ/SİYAH VE BEYAZ/TURUNCU 0V’ye (p5)
• TURUNCU DO02’ye (p7)
• KAHVERENGİ DO04’e (P8)
• BEYAZ/KAHVERENGİ VE BEYAZ/KIRMIZI 0V’ye (p11)

Cobotun tabanına giden konektörün [1] ve toprak kablosunun [2] sabitlendiğinden emin olun. Kontrol kutusu tarafındaki [4] konektörün de sağlam olduğundan emin olun.

Cobot güç kablosunu ve topraklama kablosunu, yükleme istasyonuna giden diğer kablolarla birlikte [3] kanaldan geçirin.

Hava güçlendirici grubu aşağıdaki bileşenler için solenoidler içerir:

• Referans Noktası Yükleme İstasyonu Solenoidi - Ayırma [1]
• Robot Uç Efektör Solenoidi- Ayırma [2]
• Referans Noktası Makine Solenoidi- Ayırma [3]

Not: Gruptaki bileşenlerin daha derinlemesine dökümü için hava güçlendirici üzerindeki etikete [4] bakın.

Hava hortumunu, yükleme istasyonu alıcısının altındaki 90 derece itme bağlantısına bağlayın [1].

Hava hattını kanaldan geçirin ve hava güçlendirici grubunun içinde bulunan yük istasyonu solenoidine [2] bağlayın.

Not: Gerekirse, daha iyi erişebilmeniz için sac kapağı hava güçlendirici grubundan çıkarın. Solenoide bağlamadan önce hava hattını kapaktaki erişim deliğinden geçirdiğinizden emin olun.

Hava hortumunu robot [1] üzerindeki referans noktası kıskacının üstündeki 90 derecelik itme bağlantısına bağlayın.

Hava hattını robot kolu boyunca borudan geçirin ve hava güçlendirici tertibatının içinde bulunan robot kıskaç solenoidine [2] bağlayın.

Not: Gerekirse, daha iyi erişebilmeniz için sac kapağı hava güçlendirici grubundan çıkarın. Solenoide bağlamadan önce hava hattını kapaktaki erişim deliğinden geçirdiğinizden emin olun.

Yeşil hortumu, üzerinde yeşil bir kablo bağı bulunan solenoidin ayırma portuna [1] bağlayın.

Kırmızı hortumu, üzerinde kırmızı bir kablo bağı bulunan solenoidin klamp portuna [2] bağlayın.

Hava güçlendiriciyi, birlikte verilen HORTUM 1/4 OD PE RED YÜKSEK BASINÇ parçasını kullanarak manifolda [1] bağlayın.

Palet Hava Üflemeye yönelik şeffaf hortumu [2] SOLENOID ASSY LS/HAVA ÜFLEME REFERANS NOKTASI ögesine bağlayın.

 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT kablosunu gösterildiği gibi basınç sensörüne bağlayın. 

Kabloyu I/O kartına geri yönlendirin ve kitte verilen adaptör kablosunu kullanarak P13’e takın.

Not: Basınç sensörü, kırmızı hortumun bağlandığı bağlantı parçası üzerinde olmalıdır. Bu sensör, sıfır noktasının kelepçelenmesini sağlar.

33-1355 BL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION IO PCB parçasını IO PCB üzerindekiP36‘ya [5] bağlayın. Gerekirse soğutma sıvısı yedeğini pigtail'a bağlayın.

Diğer ucu doğrudan Hava Yükselticiye yönlendirin.

V-1 ucunu [1] makinedeki [4] referans noktasına giden solenoide bağlayın.

V-2 ucunu [2] yük istasyonu referans noktasına [3] giden solenoide bağlayın.

Cobot kıskaç solenoid güç kablosunu 33-1548 cobot kontrol kutusundan [1] hava güçlendiricisi grubuna bağlayın

Kabloyu hava güçlendiricisi içine yönlendirin ve kıskaç solenoidine [2] bağlayın.

Kıskaç kablosu bağlandığında, tüm hortumların ve kabloların solenoidlere bağlı olduğunu iki kez kontrol edin. Ardından, sac kapağı hava güçlendirici grubuna yeniden takın.

Haas makinesinin gücünü AÇIN. Makine başlatıldıktan sonra, cobot kontrol kutusundaki [1] ana şalteri AÇIK konumuna getirin.

Öğretme askılı kumanda tableti, resimde gösterildiği gibi yan taraftaki [2] düğmesine basarak açın.

Öğretme askılı kumandası gücü açıldığında, tabletin kilidini açmak için alttan yukarı kaydırın ve resimde gösterildiği gibi ana sayfaya gidin [3].

Öğretim askılı kumandasına yüklenen uygulamaların listesini görüntülemek için yukarı kaydırın.

Öğretme askılı kumanda uygulamasını açmak için Tablet TP uygulaması simgesine [1] basın.

Kontrol kutusu yeni açılmışsa kontrol kutusunun hala başlatıldığını gösteren yükleme ekranını [2] göreceksiniz. 

Not: Kontrol kutusunun tamamen açılması 1-2 dakika sürebilir.

Uygulama başlatıldığında, açılan bir Yük Onayı penceresi olacaktır.

Cobot, tespit edilen yükü, kütle merkezini ve ataleti listeleyecektir. Cobot henüz Haas makinesine bağlı olmadığından ve takılı kıskaç olmadığından, yük algılanmamalıdır.

Not: Yük onay açılır penceresinde yükteki küçük sapmalar, cobotu etkilemeyecektir. Bu ekranda yükte bir fark görürseniz yine de devam edin.

Listelenen yükün doğru göründüğünü kontrol edin ve ardından devam etmek için [Yes] [2] tuşuna basın.

Yük onayı başarılı olduğunda ana menüye yönlendirileceksiniz. Herhangi bir alarm varsa bunlar ekranın üst kısmının yakınında görünecektir [3]

Alarmları silmek için [Reset] [4] düğmesine basın. Tüm alarmlar silinmemişse, Haas makinesinin başlatıldığından ve Acil Durdurma olmadığından emin olun.

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

• 1278 [1278:] Robot Hazır Acil Durdurması TRUE Olarak Etkinleştirildi
• 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1
olarak
• 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği , 0
olarak

Aşağıdaki parametrelerin bu değerlere ayarlandığını doğrulayın:

• 2128 [:] PALLET POOL TYPE   4 Robot
olarak
• 2129 [:] PALLET LOADING SHELF PP_SHELF_A
olarak

Ayarlar sekmesine gidip şunları değiştirin:

• 382 Disable Pallet Changer (Palet Değiştiriciyi Devre Dışı Bırak) ayarını None
(Hiçbiri) yapın
• 372 Parts Loader Type (Parça Yükleyici Türü) ayarını Hiçbiri
yapın
• 376 Işık Perdesi Etkin , Açık olarak ayarlandı

[CURRENT COMMANDS]düğmesine basın ve Aygıtlar -> Robot -> kurulum / ayar menüsüne gidin.

Haas askılı kumandasında [E-STOP] düğmesine basın.

Ardından, cobot ile bağlantı kurmak için [F1] [1] tuşuna basın.

Haas makinesinin cobota bağlanması için birkaç saniye bekleyin.

Not: Haas makinesi cobota ilk kez bağlanıyorsa, Haas askılı kumandasında Aktivasyon açılır penceresini göreceksiniz.

Cobot zaten etkinleştirilmişse Haas simgesinin sağ alt köşesindeki robot simgesinden bağlantı kurulduğunu anlayabilirsiniz. Yeşil simge bağlantı olduğunu gösterir. Kırmızı simge, cobot'un şu anda bağlı olmadığını gösterir [2].

Cobotu etkinleştirmeniz gerekirse görüntüye benzer bir açılır pencere alırsınız.

Açılır pencerede aşağıdakiler görüntülenir:

1. Haas Makinenin Yazılım sürümü
2. Bağlanan cobotun MAC Adresi [1]
3. Oluşturulan Kod

Cobotu başarılı etkinleştirmek için aşağıdakileri bulmanız ve girmeniz gerekecektir:

1. F Numarası [2]
2. Kilit Açma Kodu [3]

Not: Kilit açma kodu sadece HBC üzerindeki Robot Etkinleştirme işlemiyle elde edilebilir.

Cobot F Numarasını Bulma:

Cobot üzerindeki F numarasını bulmanın 2 yolu vardır:

1. Bağlantı-1'in altındaki cobotun tabanındaki levha [1]
2. Teknik özellik plakasının üzerindeki kontrol kutusunun ön kapısındaki levha [2]

HBC ile Kilit Açma Kodu Alma:

Kilit açma kodu sadece bir Haas Sertifikalı Teknisyen tarafından HBC üzerinden alınabilir.

HBC'de Servis sekmesine [1] basın ve ardından sol taraftaki menüde Robot Etkinleştirme işlemini [2] bulun.

Aktivasyon işlemine ait çeşitli adımlardaki tüm alanları doldurun. 

Not: Aktivasyon açılır penceresinde ve Kilit Açma kodunu elde etmek için hem Haas makine hem Cobot paketinin ve F numarasının seri numaralarına ihtiyacınız olacaktır.

Aktivasyon başarılı olduktan sonra, gerekirse cobota tekrar bağlanmak için [F1] tuşuna basın.

Robot simgesinin sarı veya yeşile dönmesini bekleyin [1]. Ardından [E-STOP] ‘i serbest bırakın ve [RESET]‘ye basarak alarmları silin.

Cobot kolundaki [2] Joint-1'deki gösterge ışığına bakın ve bunun da yeşil olduğunu doğrulayın.

Not: Robot simgesi yeşile dönmüyorsa, cobot öğretme askısında sıfırlanması gereken herhangi bir alarm olup olmadığını kontrol edin.

Haas kumandasında [CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

Aygıtlar -> Robot [1] -> Kurulum [2] konumuna gidin 

Kurulum sekmesine gittikten sonra, Ham Malzeme Kıskacı Klampı ve Ayırması çıkışlarını ayarlayın:

• Klamp Çıkışı [3] = 1
• Ayırma Çıkışı [4] = 2

Kıskaç Yük Konfigürasyonunu Değiştirme [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Not: Kıskaç yük değerini ayarlamak için cobota bağlı olmalısınız. 

Kıskaç yük yapılandırmasını ayarladıktan sonra, cobot kontrol kutusunun yük parametrelerini güncellemesine kadar beklemeniz gerekir.

Haas makinesi, Haas makine kutusundaki gücü kapatıp açmak için bir alarm oluşturana kadar bekleyin. Aşağıda görmeniz gereken alarmlar verilmiştir:

• 9150.290 SYST-290 Kullanılacak çevrim gücü
• 9150.212 SYST-212 DCS parametrelerine uygulanması gerekir

Alarmları aldıktan sonra cobot kontrol kutusunu KAPALI konuma getirin. 15 saniye bekleyin ve ardından kontrol kutusunu tekrar AÇIK konuma getirin.

 Not: Makineye çevrim gücü verildiğini söyleyen bir açılır pencere görüntülenir. Haas makinenin güç çevrimine tabi tutulmasına gerek yoktur, sadece cobot kontrol kutusu yeterlidir.

Cobot kontrol kutusu tekrar AÇIK konuma geldiğinde, hem öğretme asılı kumandasındaki hem de Haas kontrol ünitesindeki alarmları sıfırlayın.

Robot kurulum sayfasına gidin ve tuşuna basarak yeniden bağlayın[ESTOP] + [F1].

Bağlandıktan sonra cobot gösterge ışığı yeşil olmalıdır.

Maksimum Elle Kumanda Hızını şu şekilde ayarlayın:

• 7,9 inç/sn [1]

Kıskaç No.1 Tutulan Yük şu değerlere değiştirilir:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Haas kontrolde [F2] [3] tuşuna basarak kıskacı test edin. Çektirme cıvatası tapası referans noktası kıskacından ayrılmalıdır.

Mevcut komutlar altındaki Robot -> Elle Kumanda sekmesine gidin.

Haas asılı kumandasından El Kılavuzu modunu etkinleştirmek için [F4] [1] tuşuna basın. 

Cobot üzerindeki gösterge ışığı yeşil yanıp söneceğinden el kılavuzu modunun etkin olduğunu söyleyebilirsiniz.

El kılavuzu modundayken, cobot üzerindeki her bağlantının konumu elle değiştirilebilir.

Resimde gösterildiği gibi, kıskaç makineye [2], gösterge ışığı da [3] yükleme istasyonuna bakacak şekilde cobotu hareket ettirin.

Cobot makineye baktıktan sonra, El Kılavuzu modunu devre dışı bırakmak için Haas asılı kumandasında [F4] düğmesine basın.

Not: El kılavuzu modu RJH-XL'den ON ve OFF konuma getirilebilir.

Cobotu elle kumanda etmek için, Haas asılı kumandasında Uzaktan El Kumandası - XL'nin yüklü olması gerekir.

RJH-XL kurulumu hakkında daha fazla bilgi için bkz. AD0533 - RJH-XL Kurulumu

RJH-XL yüklendikten sonra, [CURRENT COMMANDS] düğmesine basıp Cihazlar -> Robot -> Elle Kumanda  konumuna gidin.

[HANDLE JOG] düğmesine basıp RJH-XL'yi kılıfından çıkarın. 

El çarkını [2] döndürürken [F2] [1] düğmesini basılı tutun. RJH ekranındaki bağlantı konumlarının güncellendiğini ve cobotun hareket ettiğini doğrulayın.

Farklı hız seçeneklerinin de çalıştığını kontrol edin.

Tüm mekanizmanın RJH çalışmasından komut verdiğini doğrulayın. 

RJH ekranında [MECH] [1] düğmesine basın. İki seçenek vardır:

• Robot Kıskaç Klamp [2]
• Cobot [3]

Robot Kıskaç Klampa basın ve kıskacın durum değiştirdiğini test edin.

Cobot üzerine basın. Buradan ekrandaki Kılavuz düğmesine [4] basarak El Kılavuzu modunu AÇIK ve KAPALI durumlara getirebilirsiniz.

 Not: Cobotun El Kılavuzu modunda olduğunu, cobotun Joint-1 üzerindeki gösterge LED'i ile görebilirsiniz. Yanıp sönen yeşil LED El Kılavuzu modunun etkin olduğunu gösterir.