3.1 RPL-30KG – VF telepítés

Az RPL-30KG csak 19 hüvelykes vezérlős gépeken kompatibilis. Ez azért van, mert az RPL-30KG-t támogató minimális szoftververzió 100.25.001.1200, amely csak 19 hüvelykes monitorgépekhez érhető el.

Megjegyzés: Az RPL-lel nem kompatibilis opciók listáját lásd a Bevezetés fejezet Műszaki adatok és kompatibilitás lapján.

Ez az eljárás megmutatja, hogyan kell telepíteni az RPL-30KG rendszert a VF gépeken. Az RPL opcióhoz a következő telepített opciókra is szükség van a géphez:

• Auto Window opció (helyszíni telepítőkészlet géptől függően) Lásd a VMC - Auto Window - Telepítés
• 93-1001312  - Nullpont-kész készlet (a VF-1–5, VM-2/3 modellekhez kapható)
• 93-1001272 or 93-1001273 - RPL-30KG Készenléti készlet VF-SML/MED
Szoftververzió:
• 100.25.001.1301 vagy újabb

Ez az eljárás a következő készletekre vonatkozik:

• 93-1001262 - RPL-30KG Telepítőkészlet nem-CE
• 93-1001264 - RPL-30KG Telepítőkészlet VF-1/2 CE
• 93-1001265 - RPL-30KG Telepítőkészlet VF-3/4 CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Kerítés terepen telepített készlet

Megjegyzés: A nullpont készenlétVMC és UMC gépekre történő felszerelésével kapcsolatos utasításokat lásd a jelen kézikönyv 2. fejezetében .

Az RPL-30KG paletta szállítási pozícióban van, a képen látható módon.

A palettán már a következő komponensek vannak telepítve:

• Kezelő betöltőállomása
• Cobot 30 KG
• Cobotvezérlő doboz
• Palettaállvány 1
• 2. palettaállvány (ha van)

 Megjegyzés: A 2. palettaállvány szükség esetén terepen is felszerelhető.

Emelje fel az RPL-30KG palettát oldalról palettaemelő vagy targonca segítségével.

Helyezze el a villákat a palettán keresztül a villaemelő csatornák segítségével a paletta mozgatásához.

Folytassa a következő lépéssel, hogy lássa, hová kell helyezni a palettát azon gép alapján, amellyel párosítva van.

A palettát a gép jobb oldalán kell elhelyezni, a telepített automatikus ablak mellett.

A palettát villás targonca segítségével mozgassa a megfelelő pozícióba.

Helyezze a palettát úgy, hogy a kezelőállomás a gép elejével [1] azonos irányba nézzen. Győződjön meg arról, hogy a paletta bal széle [5] párhuzamos a gép jobb szélével [4].

Helyezze el a palettát úgy, hogy:

VF-2-n:

• A paletta elülső oldala [2]  [3] (18" vagy 45,7 cm)  távolságra legyen a gép elejétől [1]. 
• A paletta bal oldala [5]  [6] (7" vagy 17,78 cm) távolságra legyen a gép bal oldalától [4].

VF-3-on:

• A paletta elülső oldala [2]  [3] (17" vagy 43,2 cm)  távolságra legyen a gép elejétől [1]. 
• A paletta bal oldala [5]  [6] (7" vagy 17,78 cm) távolságra legyen a gép bal oldalától [4].

VF-5:

• A paletta elülső oldala [2]  [3] (13" vagy 33 cm)  távolságra legyen a gép elejétől [1]. 
• A paletta bal oldala [5]  [6] (7" vagy 17,78 cm) távolságra legyen a gép bal oldalától [4].

Szerelje be a rögzítőket [1] a telepítőkészletből, miután az RPL-t végleges helyzetbe állította. A készletben található sablon segítségével jelölje meg az egyes horgonyfúrási helyeket.

 Megjegyzés: A készlethez négy horgony tartozik, de csak három szükséges a telepítéshez [2]. A negyedik horgony [3] ajánlott, de nem szükséges az RPL rögzítéséhez.

A horgonyok felszereléséhez kövesse az alábbi hivatkozást. 

Vágja le a kábelrögzítőt, hogy levegye a vészleállítás/munkatér világítás gombtartót [1] a betöltőállomásról. Forgassa el a tartót [1], és a mellékelt csavarokkal rögzítse a tartót a betöltőállomásra. 

Szerelje fel a munkatér világítás lámpáit [1] a betöltőállomás tetejére. Használja a BHCS-t [2] a munkatér-világítás rögzítőinek rögzítéséhez.

Csatlakoztassa a munkatér világítás tápkábeleit az elosztókábel mindkét végéhez [3]. 

Győződjön meg arról, hogy az elosztókábel is csatlakozik a munkatér világítás tápegységéhez vezető kábelhez az elektromos szekrényben [4].

A 2. állványt a gép telepítésekor ki kell mozdítani a szállítási pozíciójából.

Az állvány mozgatásához távolítsa el a 4 SCHS-t [1], amelyek a támasztólábakat az alappalettához rögzítik.

A 4 csavar és alátét a C-csatornás vezetők kivágásain keresztül távolítható el [2].

A csavarok eltávolítása után az állvány kihúzható. További részletekért lásd a szakasz többi részét.

Megjegyzés: Tartsa a 4 SHCS-t és alátétet a közelben, mivel ezeket újra fel fogják használni a támasztólábak végső rögzítéséhez.

Amint a támasztólábak szabaddá váltak, lassan húzza ki az állványt a robotból a nyilakkal jelzett módon.

 Figyelmeztetés: Ne húzza az állványt annyira, hogy a támasztólábak kívül legyenek a C-csatornás vezetőkön. 

Használja a szintező csavarokat [1] és a szintező korongokat [2] az állvány megtámasztásához, amint azt elhúzzák az alaptól.

Futtassa le a szintezőcsavarokat, amíg enyhe nyomás nem lesz a korongokon.

Szerelje vissza az SHCS-t és az alátéteket, hogy rögzítse a tartólábakat [2] a helyén. Ugyanazokat az imbuszcsavarokat és alátéteket használja, amelyeket az 1. lépésben [1] eltávolítottak.

 Megjegyzés: A rögzítők nem ugyanabban a helyen helyezkednek el, mint ahonnan eltávolították őket. Szereljen be 1 SHCS-t a hátsó C-csatornás vezetőbe, és az alapraklap szélénél lévő állványhoz legközelebb eső furatot [1].

Tartsa a csavarokat szorosan, és állítsa be a palettaállványt úgy, hogy az alátétek és az SHCS [4] koncentrikusak legyenek a C-csatornás vezető kivágásával [3].

Ha mindkét oldalon az alátét a kivágás közepén van, akkor húzza meg a 4 imbuszcsavart.

 Megjegyzés: Az alátéteknek nem kell tökéletesen koncentrikusnak lenniük. Ez csak annak biztosítására szolgál, hogy mindkét támasztólábat [2] egyenletesen húzza ki. A kobot kerete a polcok fizikai tájolásához igazítható.

Használjon buborékszintet [1] az állvány durva szintezéséhez.

Helyezze a szintet a palettatartókra a tartó felső polcán.

Állítsa be a szintező csavarokat [2] szükség szerint, amíg a buborék középre nem kerül.

Fogja meg a buborékszintet, és ellenőrizze, hogy az állvány oszlopai függőlegesek-e.

Helyezze a szintet laposan az oszlopra a képen látható módon [1].

Ha a buborék nem középen van, állítsa be egyenletesen mindkét szintezőlábat, hogy a polcok ne mozduljanak el a szintből.

Ha a buborék középen van, húzza meg a simítócsavarok ellenanyáját, hogy a tartót a helyén rögzítse.

 Megjegyzés: Az állványt csak durva szintezéssel kell kiegyenlíteni. A kobot kerete a polcok fizikai tájolásához igazítható.

A betöltőállomásról érkező kábelek az előző lépésben [7] a konzolhoz vannak csatlakoztatva, vagy egészen a vezérlőszekrényig vezetnek. Ellenőrizze, hogy a kábelek megfelelõen csatlakoznak-e:

1. 33-2565 -Csatlakozás a P12-höz az IOPCB-n 
2. 32-1303 -Ez az IOPCB-éna P14-hez csatlakozik. Az egyik vége az ajtónyitási címkén lévő kábeltartóhoz és az állomás rekesz címkéjén lévő kábeltartóhoz csatlakozik. A másik vége a gép köpenyénél lévő kivágáshoz csatlakozik, ahol a lábpedál csatlakozik. Ha ehhez a csatlakozóhoz már van kábel vezetve, akkor ki kell cserélni a 32-1303-as kábelre.
3. 32-1286- A lábpedál szerelvényhez [8], majd a 32-1303 kábel csatlakozójához is csatlakozik.
4. 32-1304 - Csatlakoztassa a kábeltartóhoz az ajtónyitási címkénél
5. 33-1308 - Csatlakoztassa a kábeltartóhoz az állomás retesz címkéjénél
6. 33-1482 - Csatlakozás az IOPCB P50-hez (palettariasztás).
7. 33-5838 - Csatlakoztassa a munkatér világítását a betöltőállomás tetején lévő elosztóhoz. Ezután csatlakoztassa a munkatér világítás tápegységét [9].

Megjegyzés: A lábpedál szerelvény [8], a 32-1286 kábel [10] és a 32-1303 [2] kábelek a nullpontos telepítési készletekben találhatók.

 Figyelmeztetés: Ha a Haas gép be van kapcsolva, válassza le a 220VAC tápkábelt az elektromos interfész dobozról. 

Helyezze az elektromos interfészdobozt a Haas gép burkolatára.

Vezesse át a robot jelkábelének másik végét 33-1542 az elektromos illesztőfelület dobozából és a megfogó mágnesszelep kábelét33-1548 a kobot vezérlődoboz jobb oldalán [1].

Nyissa ki a vezérlődobozt, és csatlakoztassa az RJ-45 kábelt a CD38A [2] porthoz, amely a vezérlődoboz hátsó falának NYÁK jobb felső sarkában található.

Húzza meg a robotjelet és a megfogó mágnesszelep kábelét annyira, hogy csatlakozhassanak a vezérlődoboz ajtajának belső részén található IO/biztonsági NYÁK-hoz [3].

Lásd a következő lépést a robotjel és a megfogó csatlakoztatásához az IO/biztonsági NYÁK-hoz.

Mozgassa a kobot vezérlődobozt [1] az RPL palettáról, és helyezze a Haas gép elektromos szekrénye mellé. 

Ha minden be van kötve a vezérlődobozba, csatlakoztassa a Haas gép illesztődobozából 33-1552 érkező 220VAC tápkábelt. Helyezze az illesztődobozt [3] az elektromos szekrény oldalára.

A tápkábel a vezérlődoboz jobb oldalán lévő 4-tűs csatlakozóhoz [1] csatlakozik.

 Megjegyzés: A csatlakozó be van ékelve. Mielőtt megpróbálna csatlakozni a vezérlődobozhoz, győződjön meg arról, hogy a csatlakozó megfelelően helyezkedik el. 

Rögzítse a csatlakozót a menetes gyűrű [2] meghúzásával.

Csatlakoztassa a betanítási vezérlőt a vezérlődobozhoz.

Csatlakoztassa a betanítási vezérlő kábel [1] külső menetes végét a vezérlődoboz jobb oldali végéhez.

Csatlakoztassa a betanítási vezérlő kábelének másik végét a betanítási vezérlő tokjához [2].

A kobot vezérlődobozban rövidzárak találhatók a biztonsági/IO NYÁK-on. Ezeket a rövidzárakat el kell mozdítani ahhoz, hogy a robot jelkábelét a biztonsági/IO NYÁK-hoz lehessen csatlakoztatni.

A rövidzárak a CRMC24-en következő érintkezőiket kötik össze:

• 24VEXT –24V-2(p1 – p2) [1]
• 0VEXTA – 0V (p18 – p19) [2]
• EXEMG1 a 24V-2-höz majd a FENCE1-hez (p4 a p5–höz majd a p6-hoz) [3]
• EXEMG2 a0V-hez majd a FENCE2-höz (p21 a p22-höz majd a p23-hoz) [4]

MEGJEGYZÉS: Minden csatlakozóhely a képen látható módon van felcímkézve a PCB-n.

Válassza le a rövidzárat az {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}-ről és a rövidzárat a  {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}-ről.

Mozgassa a rövidzárakat úgy, hogy a CRMC24 terminálon a következő módon csatlakozzanak:

• 24V-2 az EXEMG1-re és hagyja FENCE1-et leválasztva (p3 - p4 és FENCE1 leválasztva) [1]
• 0V - EXEMG2-re és a  FENCE2 leválasztva (p20 - p21 és FENCE2 leválasztva) [2]

Használja az integrációs készletben található wago csatlakozókat. Csatlakoztassa a rövidzár [3] FENCE2 csapját az egyik wago csatlakozóhoz [4]. Ezután csatlakoztassa a rövidzár [5] FENCE1 csapját a másik wago csatlakozóhoz [6].

Csatlakoztassa a 33-1553  piros rövidzárvezetéket a biztonsági/IO NYÁK-hoz.

Csatlakoztassa a piros rövidzárvezeték egyik végét a DOSRC1-hez (p6) [1] a CRMC20-on.

Csatlakoztassa a piros rövidzárvezeték másik végét a wago csatlakozóhoz [2]. Használja a FENCE1 kék vezetékhez csatlakoztatott wago csatlakozót.

Megjegyzés: A 33-1553. sz. címke  a 3. érintkezőt jelöli. Használja a wago csatlakozót, mivel a kék FENCE1 vezeték másik vége a 3. érintkezőhöz [3] csatlakozik.

Vezesse a robot jelkábelét a biztonsági/IO NYÁK-hoz. Csatlakoztassa a kábelt a biztonsági/IO NYÁK-hoz a képen látható módon:

Csatlakozások a CRMC24

• ZÖLD  vezeték 24V-2-höz (p5)
• SZÜRKE vezeték a FENCE1-hez (p6)
• BARNA vezeték 0 V -ra (p22)
• PIROS vezeték a FENCE2-höz (p23)

Csatlakozások a CRMC19

• KÉKESLILA vezeték az SFDI11-hez (p1)
• FEKETE vezeték a 24V-2-höz (p2)
• SÁRGA vezeték az SFDI12-höz (p3)
• FEHÉR vezeték 24V-2-höz (p4)
• KÉK/PIROS vezeték az SFDI21-hez (p5)
• KÉK vezeték 0V (p6)-hoz
• PINK vezeték  az SFDI22-höz (p7)
• SZÜRKE/PINK vezeték 0V-hez (p8)

Vezesse a kettős megfogó mágnesszelep tápkábelét 33-1548 [1] a biztonsági/IO NYÁK-ba. Végezze el a következő csatlakozásokat:

Csatlakozások a CRMC20

• FEKETE a DO01-hez (p1)
• PIROS a DO03-hoz (p2)
• FEHÉR/FEKETE ÉS FEHÉR/NARANCSSÁRGA a 0V-hez (p5)
• NARANCSSÁRGA a DO02-höz (p7)
• BARNA a DO04-hez (P8)
• FEHÉR/BARNA ÉS FEHÉR/PIROS a 0V (p11)

Győződjön meg arról, hogy a kobot aljához vezető csatlakozó rögzítve van [1], valamint a földvezeték [2]. Győződjön meg arról, hogy a vezérlődoboz oldalán lévő csatlakozó [4] is biztonságos.

Vezesse a kobot tápkábelét és a földelőkábelt a vezetéken [3] keresztül, a betöltőállomáshoz vezető többi vezetékkel együtt.

A levegőrásegítő szerelvény mágnesszelepeket tartalmaz a következő alkatrészekhez:

• Nullpontos betöltőállomás mágnesszelep - Kioldás [1]
• Robot végeffektor mágnesszelep - Kioldás [2]
• Nullpontos gép mágnesszelep - Kioldás [3]

Megjegyzés: Lásd a matricát [4] a levegőrásegítőn a szerelvény komponenseinek részletesebb lebontásához.

Csatlakoztassa a légtömlő a 90 fokos nyomócsatlakozóhoz a betöltőállomás vevője alatt [1].

Vezesse át a légvezetéket a vezetéken, és csatlakoztassa a betöltőállomás mágnesszelep [2], amely a levegőrásegítő szerelvény belsejében található.

Megjegyzés: Ha szükséges, távolítsa el a fémlemez burkolatot a levegőrásegítő szerelvényről, hogy jobban hozzáférjen. Mielőtt a mágnesszelepet csatlakoztatná, mindenképpen vezesse át a légvezetéket a fedélen lévő hozzáférési furaton.

Csatlakoztassa a légtömlőt a 90 fokos nyomócsatlakozóhoz a robot nullpontos megfogó tetején [1].

Vezesse át a légvezetéket a vezetéken a robotkar mentén, és csatlakoztassa a robot megfogójának mágnesszelepéhez [2], amely a levegőrásegítő szerelvény belsejében található.

Megjegyzés: Ha szükséges, távolítsa el a fémlemez burkolatot a levegőrásegítő szerelvényről, hogy jobban hozzáférjen. Mielőtt a mágnesszelepet csatlakoztatná, mindenképpen vezesse át a légvezetéket a fedélen lévő hozzáférési furaton.

Csatlakoztassa a zöld tömlőt a mágnesszelep kioldónyílásához [1], amelyen zöld kábelkötegelő található.

Csatlakoztassa a piros tömlőt a mágnesszelep [2] befogónyílásához, amelyen piros kábelrögzítő található.

Csatlakoztassa a levegőrásegítőt az elosztócső [1] a mellékelt TÖMLŐ 1/4 OD PE PIROS MAGAS NYOMÁS használatával.

Csatlakoztassa az átlátszó tömlőt [2] a paletta légbefúvás a MÁGNESSZELEP LÉGBEFÚVÁS NULLPONTHOZ.

Csatlakoztassa a 33-1359 CBL LÉGSATUNYOMÁS SWS PP ROBOT12FT kábelt a nyomásérzékelőhöz az ábra szerint. 

Vezesse vissza a kábelt az I/O kártyára, és csatlakoztassa a P13-hoz a készletben található adapterkábel segítségével.

Megjegyzés: A nyomásérzékelőnek azon a szerelvényen kell lennie, ahová a piros tömlő csatlakozik. Ez az érzékelő biztosítja, hogy a nullpont be legyen fogva.

Csatlakoztassa a 33-1355 CBL KETTŐS LÉGSATU ROBOT BETÖLTŐÁLLOMÁST az IO PCB-n lévő P36 [5]  -hoz. Szükség esetén csatlakoztassa a hűtőközeg-utántöltőt a pigtailhez.

A másik végét irányítsa közvetlenül a légrásegítőhöz.

Csatlakoztassa a V-1 végét [1] a mágnesszelephez, a gép nullpontjára [4].

Csatlakoztassa a V-2 véget [2] a mágnesszelephez, a betöltőállomás nullpontjára [3].

Csatlakoztassa a kobot megfogó mágnesszelep 33-1548 tápkábelét  a kobot vezérlődobozából [1] a légrásegítő szerelvényhez

Vezesse a kábelt a légrásegítőbe, és csatlakoztassa a megfogó mágnesszelephez [2].

A megfogó kábelének csatlakoztatása után ellenőrizze, hogy az összes tömlő és kábel csatlakoztatva van-e a mágnesszelepekhez. Ezután szerelje vissza a fémlemez burkolatot a légrásegítő szerelvényre.

Kapcsolja be a Haas gépet. A gép üzembe helyezése után fordítsa a kobot vezérlődobozán lévő fő megszakítót [1] a BE állásba.

Kapcsolja be a betanítási vezérlőt a képen látható oldalsó [2] gomb megnyomásával.

Amint a betanítási vezérlő bekapcsol, húzza felfelé az ujját alulról a táblagép zárolásának feloldásához, és lépjen a kezdőoldalra a képen látható módon [3].

Húzza felfelé az ujját, hogy megtekintse a betanítási vezérlőre telepített alkalmazások listáját.

Nyomja meg a táblagép TP alkalmazás ikonját [1] a betanítási vezérlő alkalmazás megnyitásához.

Ha a vezérlődoboz éppen bekapcsolták, akkor a betöltő képernyő [2] jelzi, hogy a vezérlődoboz még mindig indítás alatt van. 

Megjegyzés: A vezérlődoboz teljes beindítása 1-2 percet vehet igénybe.

Amint az alkalmazás elindul, megjelenik egy Payload Confirmation ablak.

A kobot felsorolja az észlelt terhet tömegközéppontot és tehetetlenséget. Mivel a cobot még nincs csatlakoztatva a Haas géphez, és nincs befogó telepítve, nem szabad, hogy terhet észleljen.

Megjegyzés: A terhet megerősítő előugró ablakban megjelenő kis eltérések nem befolyásolják a kobotot. Ha ezen a képernyőn a teherben eltérést észlel, akkor továbbra is folytassa.

Ellenőrizze, hogy a felsorolt teher pontosnak tűnik-e, majd a folytatáshoz nyomja meg a [Yes] [2] gombot.

Ha a teher megerősítése sikeres, akkor a főmenübe kerül. Ha vannak riasztások, akkor azok a képernyő tetején jelennek meg [3]

A riasztások törléséhez nyomja meg a [Reset] [4] gombot. Ha nem minden riasztás törlődik, akkor ellenőrizze, hogy a Haas gép be van-e kapcsolva, és nincs-e vészleállító.

Kapcsolja be a Haas CNC-t.

Térítse nullponti helyzetbe az összes tengelyt.

Helyezze be a szerviz USB kulcsot.  Menjen Szerviz üzemmódba.

Menjen ide: Paraméterek> Gyár fül.  Módosítsa a következőket:

• 1278 [1278:] Robot kész E-Stop engedélyezve IGAZRA
• 2191 [694:] FÉNYFÜGGÖNY TÍPUSA LC_TYPE_1
• 2192 [:] Fényfüggöny kioldási küszöb  0

Ellenőrizze, hogy a következő  paraméterek a következő értékekre vannak-e állítva:

• 2128 [:] palettatár TÍPUSA   4 robotra
• 2129 [:] PALETTA BETÖLTŐ POLC PPPP_SHELF_A

Lépjen a Beállítás fülre és módosítsa a következőt:

• 382 Palettaváltó letiltása állítsa átNone
-ra
• 372 Munkadarab-adagoló típusa állítsa átNone
-ra
• 376 Fényfüggöny engedélyezve – Be

Nyomja le a [CURRENT COMMANDS] gombot és lépjen az Eszközök -> Robot -> beállítás menübe.

Nyomja meg az [E-STOP] gombot a Haas vezérlőn.

Ezután nyomja le az[F1] [1] gombot a kobottal való kapcsolat létrehozásához.

Várjon néhány másodpercet, amíg a Haas gép csatlakozik a kobothoz.

Megjegyzés: Ha ez az első alkalom, hogy a Haas gép csatlakozott a cobothoz, akkor a Haas vezérlőn megjelenik az Aktiválás előugró ablak.

Ha a cobotot már aktiválták, akkor a Haas ikon jobb alsó sarkában lévő robot ikon alapján fogja tudni, hogy csatlakozik. A zöld ikon jelzi a csatlakozást. A piros ikon azt jelzi, hogy a kobot jelenleg nincs csatlakoztatva [2].

Ha aktiválnia kell a cobotot, akkor a képhez hasonló előugró ablak jelenik meg.

Az előugró ablakban a következők jelennek meg:

1. Ellenőrizze a Haas gépen lévő szoftververziót
2. A cobot MAC címe csatlakoztatva [1]
3. Generált kód

A cobot sikeres aktiválásához meg kell keresnie és meg kell adnia a következőket:

1. F szám [2]
2. Kód feloldása [3]

Megjegyzés: A kioldókód csak a  HBC robotaktiválási  tranzakcióján keresztül szerezhető be.

Cobot F szám keresése:

Az F szám Coboton való megkeresésének két módja van:

1. A lemez a cobot alján a Joint-1 alatt [1]
2. A címke a vezérlődoboz elülső ajtaján a műszaki adatlap felett [2]

Feloldó kód hívása a HBC-n keresztül:

A kioldó kódot csak a Haas képesített technikusa szerezheti be a HBC-n keresztül.

A HBC-n nyomja meg a Szerviz fülön [1], majd keresse meg a Robot aktiválási tranzakciót [2] a bal oldali menüben.

Töltse ki az aktiválási folyamat különböző lépéseinek összes mezőjét. 

Megjegyzés: Az aktiválási előugró ablakban, valamint a Haas gép, a Cobot csomag és az F-szám sorozatszámában is szerepelnie kell a kioldókód megszerzéséhez.

Adja meg az F-számot [3] és a kioldókódot [4] az előugró ablakban a cobot aktiválásához.

Ha az aktiválás sikeres, nyomja meg az [F1] a gombot a kobothoz való újbóli csatlakozáshoz, ha szükséges.

Várja meg, amíg a robot ikonja sárgára vagy zöldre vált [1]. Ezután engedje el az [E-STOP] gombot és törölje a riasztásokat a [RESET] gombbal.

Tekintse meg a kobot karján [2] lévő 1 csatlakozó jelzőfényét, és ellenőrizze, hogy zöld-e.

Megjegyzés: Ha a robot ikonja nem vált zöldre, akkor ellenőrizze, hogy van-e olyan riasztás, amelyet vissza kell állítani a cobot tanító pendenten.

A Haas vezérlésen nyomja le a [CURRENT COMMANDS] gombot.

Navigáljon az Eszközök -> Robot [1] -> beállítás [2] elemhez

A beállítás fülön állítsa be a nyers megfogó befogási és kioldási kimeneteit:

• Szorítási kimenet [3] = 1
• Kioldási kimenet [4] = 2

A megfogó terhelés konfigurációjának módosítása [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Megjegyzés: A megfogó terhelési értékének beállításához csatlakoztatni kell a cobothoz. 

Miután beállította a megfogó terhelési konfigurációját, meg kell várnia, amíg a cobot vezérlődoboza frissíti a terhelési paramétereket.

Várja meg, amíg a Haas gép riasztást generál a kobot vezérlődoboz áramellátásának ki- és bekapcsolásához. Az alábbi riasztások láthatók:

• 9150.290 SYST-290 Ciklusteljesítmény a használathoz
• 9150.212 SYST-212 A DCS paraméterekre alkalmazni kell

Miután megkapta a riasztásokat, kapcsolja KI a cobot vezérlődobozát. Várjon 15 másodpercet, majd kapcsolja vissza a vezérlődobozt.

 Megjegyzés: Megjelenik egy előugró ablak, amely a gép áramellátásának ciklusát kéri. A Haas gép nem kell ki- és bekapcsolni, csak a cobot vezérlődobozt.

Ha a cobot vezérlődoboz vissza van kapcsolva, állítsa vissza a riasztásokat mind a betanító pendent, mind a Haas vezérlésen.

Lépjen a beállítás oldalra, és csatlakoztassa újra a megnyomásával[ESTOP] + [F1].

Csatlakoztatás után a kobot jelzőfényének zöldnek kell lennie.

Állítsa a maximális léptetési sebességet a következőre:

• 7,9 hüvelyk/mp [1]

megfogó terhelése visszatartva:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Tesztelje a megfogó a Haas-vezérlés [F2] [3] gombjának megnyomásával. A húzócsap dugójának ki kell oldania a nullpontos megfogóból.

Lépjen a Robot -> Léptetés fülre az aktuális parancsok alatt.

A Kézi útmutató mód Haas távirányítóról történő engedélyezéséhez nyomja meg az [F4] [1] gombot. 

A kézi útmutató üzemmódja aktív, mert a coboton lévő jelzőfény zölden villog.

Kézi vezető üzemmódban a koboton lévő egyes ízületek helyzete kézzel manipulálható.

Mozgassa a cobotot úgy, hogy a megfogó a gép felé nézzen [2], a jelzőlámpa [3] pedig a betöltőállomás felé nézzen, ahogy az a képen látható.

Ha a cobot a gép szemben áll, nyomja meg [F4] a Haas vezérlőt a Kézi útmutató üzemmód letiltásához.

Megjegyzés: A kézi megvezető üzemmód az RJH-XL-ről kapcsolható BE és KI.

A kobot léptetéséhez telepíteni kell a távirányítós léptetőfogantyút - XL a Haas távirányítóra.

Az RJH-XL telepítésével kapcsolatos további részletekért lásd az AD0533 - RJH-XL telepítését

Az RJH-XL telepítése után nyomja le a gombot, [CURRENT COMMANDS] majd lépjen az Eszközök -> Robot -> Léptetés pontra. 

Nyomja le a gombot[HANDLE JOG] , majd vegye ki az RJH-XL-t a tokjából. 

Nyomja le és tartsa lenyomva a [F2] [1] gombot a kézikerék [2] forgatása közben. Ellenőrizze, hogy az RJH kijelzőjén az illesztési pozíciók frissülnek-e, és hogy a cobot mozog-e.

Ellenőrizze a különböző sebességbeállításokat is.

Ellenőrizze, hogy az RJH összes mechanizmusparancsa működik-e. 

Nyomja meg az [MECH] [1] gombot az RJH kijelzőn. Két lehetőség közül választhat:

• Robot megfogó befogása [2]
• Kobot [3]

Nyomja meg a robot megfogó befogását, és ellenőrizze, hogy a megfogó állapota megváltozik-e.

Nyomja meg a Cobot gombját. Innen be- és kikapcsolhatja a Kézi útmutató üzemmódot a kijelzőn lévő Útmutató gomb [4] megnyomásával.

 Megjegyzés: A cobot Joint-1 lévő LED-del jelezheti, hogy a cobot Kézi útmutató üzemmódban van. A villogó zöld LED azt jelzi, hogy a Kézi útmutató üzemmód engedélyezve van.