3.1 RPL-30KG - Instalare VF

RPL-30KG este compatibil numai cu mașinile cu o consolă de 19 inchi. Acest lucru se datorează faptului că versiunea minimă de software care acceptă RPL-30KG este 100.25.001.1200, care este disponibilă numai pentru mașinile de monitorizare de 19 inci.

Notă: Pentru o listă de opțiuni care nu sunt compatibile cu RPL, consultați fila Specificații și compatibilitate din capitolul Introducere.

Această procedură arată cum se instalează opțiunea RPL-30KG pe o mașină VF. Opțiunea RPL necesită, de asemenea, instalarea următoarelor opțiuni pe mașină:

• Opțiunea Fereastră automată (kit de instalare la client în funcție de mașină) Consultați VMC – Fereastră automată – Instalare
• 93-1001312 - Kit pregătit pentru punctul de zero (disponibil pentru VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 sau 93-1001273 - Kit pregătit RPL-30KG VF-SML/MED
• Versiunea software 100.25.001.1301 sau o versiune ulterioară

Această procedură este pentru următoarele kit-uri:

• 93-1001262 - Kit de instalare non-CE VF RPL-30KG
• 93-1001264 - Kit de instalare RPL-30KG VF-1/2 CE
• 93-1001265 - Kit de instalare RPL-30KG VF-3/4 CE
• 93-1001268 - Kit de instalare la client parapet RPL-30KG

Notă: Consultați Capitolul 2 din acest manual pentru instrucțiuni privind instalarea punctului de zero pregătit pe mașinile VMC și UMC.

Paleta RPL-30KG se află într-o poziție de expediere, așa cum se arată în ilustrație.

Paleta va avea următoarele componente deja instalate:

• Stație de încărcare operator
• Cobot 30KG
• Unitatea de comandă a cobotului.
• Rastel paletă 1
• Rastelul de palete 2 (dacă este cazul)

 NOTĂ: Al doilea rastel pentru palete poate fi instalat la client, dacă este necesar.

Ridicați paleta RPL-30KG din lateral folosind fie un transpalet, fie un stivuitor.

Poziționați furcile până la capăt prin paletă folosind canalele de ridicare a furcii pentru a deplasa paleta.

Continuați cu pasul următor pentru a vedea unde trebuie amplasată paleta în funcție de mașina cu care se cuplează.

Paleta trebuie poziționată în partea dreaptă a mașinii, lângă fereastra automată instalată.

Utilizați un stivuitor pentru a deplasa paleta în poziția corectă.

Așezați paleta cu stația operatorului orientată în aceeași direcție cu partea frontală a mașinii [1]. Asigurați-vă că marginea din stânga a paletei [5] este paralelă cu marginea din dreapta a mașinii [4].

Poziționați paleta astfel încât:

Pe VF-2:

• Partea frontală a paletei [2] se află la [3] (18" sau 45.7 cm) de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm) de partea stângă a mașinii [4].

Pe VF-3:

• Partea frontală a paletei [2] se află la [3] (17" sau 43.2 cm) de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm) de partea stângă a mașinii [4].

Pe VF-5:

• Partea frontală a paletei [2] se află la [3] (13" sau 33 cm) de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm) de partea stângă a mașinii [4].

Instalați ancorele [1] din kitul de instalare după ce RPL a fost plasat în poziția finală. Utilizați modelul furnizat în kit  pentru a marca fiecare locație individuală de găurire a ancorei.

 Notă: Kitul este livrat cu patru ancore, dar numai trei sunt necesare pentru instalare [2]. Al patrulea element de ancorare [3] este recomandat, dar nu este necesar pentru ancorarea în partea de jos pe RPL.

Urmați linkul de mai jos privind modul de instalare a ancorelor. 

Tăiați colierul de plastic pentru a scoate suportul butonului pentru oprirea de urgență/lampă de lucru [1] de pe stația de încărcare. Rotiți suportul [1] și utilizați șuruburile furnizate pentru a monta suportul pe stația de încărcare. 

Instalați lămpile de lucru [1] deasupra stației de încărcare. Utilizați BHCS [2] pentru a monta bridele lămpii de lucru în poziție.

Conectați cablurile de alimentare ale lămpii de lucru la fiecare capăt al cablului divizorului [3]. 

Asigurați-vă că cablul divizorului este conectat și la cablul care merge la sursa de alimentare cu tensiune a lămpii de lucru din compartimentul electric [4].

Al doilea rastel trebuie mutat din poziția de expediere la instalarea maşinii.

Pentru a deplasa suportul, îndepărtați cele 4 SCHS [1] care fixează picioarele de susținere pe paleta de bază.

Cele 4 șuruburi și șaibe pot fi îndepărtate prin degajările din ghidajele canalului C [2].

După îndepărtarea șuruburilor, suportul poate fi tras afară. Pentru detalii suplimentare referitoare la acest ciclu, consultaţi restul secţiunii.

Notă: Păstrați cele 4 șuruburi SHCS și șaibele în apropiere, deoarece acestea vor fi reutilizate pentru a fixa picioarele de susținere în locația finală.

După ce picioarele suportului sunt libere, trageți încet suportul afară din robot, astfel cum indică săgețile.

  Avertisment: Nu trageți suportul atât de mult încât picioarele de susținere să se afle în afara ghidajelor canalului C. 

Utilizați șuruburile de nivelare [1] și pucurile de nivelare [2] pentru a susține suportul pe măsură ce este tras din bază.

Strângeți șuruburile de nivelare până când apare o presiune ușoară asupra discurilor de sprijin.

Reinstalați SHCS și șaibele pentru a bloca picioarele suportului [2] în poziție. Utilizați aceleași șuruburi SHCS și șaibele care au fost scoase la pasul 1 [1].

 NOTĂ: Dispozitivele de fixare nu se află în aceeași locație în care au fost scoase. Instalați 1 SHCS în ghidajul posterior al canalului C și orificiul cel mai apropiat de rastel, la marginea paletului de bază [1].

Mențineți bolțurile strânse și reglați rastelul pentru palete astfel încât șaibele și SHCS [4] să fie concentrice cu decupajul ghidajului canalului C [3].

După ce ambele părți au șaiba centrată în decupaj, strângeți cele 4 șuruburi SHCS.

 NOTĂ: Șaibele nu trebuie să fie perfect concentrice. Acest lucru este doar pentru a vă asigura că ambele picioare de susținere [2] sunt trase în afară uniform. Cadrul cobot poate fi ajustat pentru a corespunde orientării fizice a rafturilor.

Utilizați o nivelă cu bulă de aer [1] pentru a nivela suportul.

Așezați nivela pe suporturile de palete pe raftul superior al rastelului.

Ajustați șuruburile de nivelare [2] după cum este necesar până când bula este centrată.

Luați nivela cu bulă de aer și verificați dacă marginile suportului sunt verticale.

Așezați nivela plan pe margine, așa cum se arată în imagine [1].

Dacă bula nu se află în centru, reglați uniform ambele picioare de nivelare, astfel încât rafturile să nu iasă din nivelă.

După ce bula este în centru, strângeți piulița de blocare de pe șuruburile de nivelare pentru a bloca suportul în poziție.

 NOTĂ: Suportul trebuie doar să fie nivelat. Cadrul cobot poate fi ajustat pentru a corespunde orientării fizice a rafturilor.

Cablurile care vin de la stația de încărcare sunt conectate la suportul de la pasul anterior [7] sau trase până la dulapul de comandă. Asigurați-vă că următoarele cabluri sunt conectate:

1. 33-2565 -Conectați la P12 pe IOPCB 
2. 32-1303 -Acesta este conectat laP14 pe IOPCB. Celălalt capăt se conectează la suportul de cablu la eticheta Ușă deschisă și la eticheta Blocare stație. Celălalt capăt este conectat la decupajul de la mantaua maşinii unde se conectează pedala. Dacă există deja un cablu direcționat către acest conector, acesta trebuie înlocuit cu cablul 32-1303.
3. 32-1286- Se conectează la ansamblul pedalei [8] și apoi la conectorul cablului 32-1303.
4. 32-1304 - Conectați la suportul cablului de pe eticheta Ușă deschisă
5. 33-1308 - Conectați la suportul cablului de pe eticheta Blocare stație
6. 33-1482 - Conectați la P50 pe IOPCB (alarmă paletă).
7. 33-5838 - Conectați lămpile de lucru la divizorul din partea de sus a stației de încărcare. Apoi conectați la sursa de alimentare cu tensiune a lămpii de lucru [9].

Notă: Ansamblul pedalei [8], cablul 32-1286 [10] și cablurile32-1303 [2] se găsesc în kit-urile de instalare cu punct de zero.

  Avertisment: Dacă mașina Haas este PORNITĂ, deconectați cablul de alimentare de 220V c.a. de la compartimentul electric pentru interfață. 

Așezați compartimentul electric pentru interfață pe incinta mașină Haas.

Avansați celălalt capăt al cablului de semnal al robotului 33-1542 privind de la compartimentul electric de interfață și cablul solenoid al dispozitiv de prindere 33-1548 prin partea dreaptă a cutiei de comandă cobot [1].

Deschideți cutia de comandă și conectați cablul RJ-45 la portul CD38A [2] amplasat în colțul din dreapta sus al PCB-ului pe peretele posterior al cutiei de comandă.

Trageți suficient de liber cablul semnalului robotului și al solenoidului dispozitivului de prindere, astfel încât acestea să poată fi conectate la PCB-ul IO/Siguranță [3] situat în interiorul ușii cutiei de control.

Consultați pasul următor pentru unde să conectați semnalul robotului și cablul dispozitivului de prindere la PCB IO/Siguranță.

Mutați cutia de comandă cobot [1] de pe paleta RPL și așezați-o lângă compartimentul electric al maşinii Haas. 

După ce totul este conectat în interiorul cutiei de comandă, conectați cablul de alimentare de 220 V.c.a. care vine de la cutia de interfață 33-1552  de pe mașina Haas. Așezați cutia de interfață [3] pe partea laterală a dulapului electric.

Cablul de alimentare este conectat la conectorul cu 4 pini din partea dreaptă a cutiei de comandă [1].

 NOTĂ: Conectorul este codificat. Asigurați-vă că aveți conectorul orientat corect înainte de a încerca să vă conectați la caseta de comandă. 

Fixați conectorul strângând colierul filetat.[2].

Conectați comprimatul consolei de predare la cutia de comandă.

Conectați capătul tată al cablului consolei de predare [1] la borna cutiei de comandă din partea dreaptă.

Conectați celălalt capăt al cablului consolei de predare la suportul consolei de predare [2].

Caseta de comandă cobot va fi livrată cu elemente de legătură pe PCB-ul de siguranță/IO. Aceste elemente de legătură vor trebui mutate pentru a conecta cablul de semnal al robotului la PCB-ul de siguranță/IO.

Elementele de legătură vor conecta următoarele știfturi pe CRMC24:

• 24VEXT la24V-2(p1 la p2) [1]
• 0VEXTA la 0V (p18 la p19) [2]
• EXEMG1 la 24V-2la FENCE1 (p4 la p5 la p6) [3]
• EXEMG2 la 0V la FENCE2 (p21 la p22 la p23) [4]

Notă: Toate locațiile terminalelor sunt etichetate pe PCB, așa cum se arată în imagine.

Deconectați elementul de legătură de la {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} și elementul de legătură de la {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Mutați elementele de legătură astfel încât să fie conectate în următorul mod pe  terminalul CRMC24:

• 24V-2 la EXEMG1 și lăsați FENCE1 deconectat (p3 la p4 și FENCE1 deconectat) [1]
• 0V la EXEMG2 și lăsați FENCE2 deconectat (p20 la p21 și FENCE2 deconectat) [2]

Utilizați conectorii wago furnizați în kitul de integrare. Conectați pinul FENCE2 al elementului de legătură [3] la un conector wago [4]. Apoi conectați pinul FENCE1 al elementului de legătură [5] la celălalt conector wago [6].

Conectați firul de legătură roșu 33-1553 la PCB-ul de siguranță/IO.

Conectați un capăt al firului de legătură roșu la DOSRC1 (p6) [1] pe CRMC20.

Conectați celălalt capăt al firului de legătură roșu la conectorul wago [2]. Utilizați conectorul wago care este conectat la firul albastru etichetat FENCE1.

Notă: Eticheta de pe 33-1553 este etichetată cu pinul 3. Utilizați conectorul wago deoarece celălalt capăt al firului albastru FENCE1 este conectat la pinul 3 [3].

Direcționați cablul de semnal al robotului la PCB-ul de siguranță/IO. Conectați cablul la PCB-ul de siguranță/IO așa cum se arată în imagine:

Conexiuni la CRMC24

• Fir VERDE la 24V-2 (p5)
• Fir GRI la FENCE1 (p6)
• Cablu MARO la 0V (p22)
• Fir ROȘU la FENCE2 (p23)

Conexiuni la CRMC19

• Fir VIOLET la SFDI11 (p1)
• Fir NEGRU la 24V-2 (p2)
• Fir GALBEN la SFDI12 (p3)
• Fir ALB la 24V-2 (p4)
• Fir ALBASTRU/ROȘU la SFDI21 (p5)
• Fir ALBASTRU la 0V (p6)
• Fir ROZ la  SFDI22 (p7)
• Fir VERDE/ROZ la 0V (p8)

Direcționați cablul de alimentare solenoid al dispozitiv de prindere dublu 33-1548 [1] la PCB-ul de siguranță/IO. Efectuați următoarele conexiuni:

Conexiuni la CRMC20

• NEGRU la DO01 (p1)
• ROȘU la DO03 (p2)
• ALB/NEGRU ȘI ALB/PORTOCALIU la 0V (p5)
• PORTOCALIU la DO02 (p7)
• MARO la DO04 (P8)
• ALB/MARO ȘI ALB/ROȘU la 0V (p11)

Asigurați-vă că conectorul care merge la baza cobotului este fixat [1], la fel și cablul de împământare [2]. Asigurați-vă că și conectorul de pe partea cutiei de comandă [4] este fixat.

Efectuați traseul cablului de alimentare cobot și al cablului de împământare prin conductă [3] împreună cu celelalte cabluri care merg la stația de încărcare.

Ansamblul amplificatorului de aer include solenoizi pentru următoarele componente:

• Solenoid stație de încărcare punct de zero – Destrângere [1]
• Solenoid efector capăt robot – Destrângere [2]
• Solenoid mașină punct de zero – Destrângere [3]

Notă: Consultați autocolantul [4] de pe amplificatorul de aer pentru o defalcare mai aprofundată a componentelor de pe ansamblu.

Conectați furtunul de aer la racordul de împingere la 90 de grade sub receptorul stației de încărcare [1].

Direcționați linia de aer prin conductă și conectați-o la solenoidul stației de încărcare [2] amplasat în interiorul ansamblului amplificatorului de aer.

Notă: Dacă este necesar, scoateți capacul din tablă de pe ansamblul amplificatorului de aer, astfel încât să aveți acces mai bun. Asigurați-vă că treceți linia aeriană prin orificiul de acces din capac înainte de a vă conecta la solenoid.

Conectați furtun de aer la racordul de împingere de 90 de grade deasupra dispozitivului de dispozitiv de prindere cu punct de zero de pe robot [1].

Direcționați linia de aer prin brațul robotului și conectați-o la solenoidul dispozitivului de prindere al robotului [2] amplasat în interiorul ansamblului amplificatorului de aer.

Notă: Dacă este necesar, scoateți capacul din tablă de pe ansamblul amplificatorului de aer, astfel încât să aveți acces mai bun. Asigurați-vă că treceți linia aeriană prin orificiul de acces din capac înainte de a vă conecta la solenoid.

Conectați furtunul verde la portul de deblocare [1] al solenoidului indicat cu un colier de plastic verde pe acesta.

Conectați furtunul roșu la portul de blocare [2] al solenoidului indicat cu un colier de plastic roșu pe acesta.

Conectați amplificatorul de aer la colector [1] utilizând FURTUNUL DE ÎNALTĂ PRESIUNE CU DIAMETRU EXTERIOR DE 1/4 inclus.

Conectați furtunul transparent [2] pentru jet de aer al paletei la

Conectați cablul 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT pentru senzorul de presiune conform imaginii. 

Direcționați cablul înapoi la placa I/O și conectați-l la P13, utilizând cablul adaptor furnizat în trusă.

Notă: Senzorul de presiune trebuie să se afle pe racordul unde este conectat furtunul roșu. Acest senzor asigură că punctul de zero este strâns.

Conectați cablul 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION la P36 [5] pe PCB IO. Conectați sistemul de reîncărcare cu lichid de răcire la pigtail, dacă este necesar.

Efectuați traseul celuilalt capăt direct către amplificatorul pneumatic.

Conectați capătul V-1 [1] la solenoidul care merge la punctul de zero al maşinii [4].

Conectați capătul V-2 [2] la solenoidul care merge la punctului de zero al stației de încărcare [3].

Conectați cablul de alimentare al solenoidului dispozitivului de prindere cobot 33-1548 de la cutia de comandă a cobot [1] la ansamblul amplificatorului de aer

Direcționați cablul în amplificatorul de aer și conectați-l la solenoidul dispozitivului de prindere [2].

După conectarea cablului dispozitivului de prindere, verificați din nou dacă toate furtunurile și cablurile sunt conectate la solenoizi. Apoi reinstalați capacul din tablă pe ansamblul amplificatorului de aer.

Puneți în funcțiune mașina Haas. După pornirea mașină, rotiți întrerupătorul principal de pe cutia de comandă a cobot [1] în poziția PORNIT.

Porniți tableta consolei de predare apăsând butonul de pe partea laterală [2] așa cum se arată în imagine.

După pornirea consolei de predare, glisați în sus din partea de jos pentru a debloca tableta și a ajunge la pagina de pornire, așa cum se arată în imaginea [3].

Glisați în sus pentru a vizualiza lista de aplicații instalate pe consola de predare.

Apăsați pe pictograma aplicației TP a tabletei [1] pentru a deschide aplicația consolei de predare.

În cazul în care caseta de comandă tocmai a fost pornită, veți vedea ecranul de încărcare [2] care indică faptul că caseta de comandă încă se inițializează. 

Notă: Poate dura 1-2 minute pentru ca cutia unității de comandă să se inițializeze complet.

După pornirea aplicației, va exista o fereastră de confirmare a sarcinii de plată  care apare.

Cobot va afișa sarcina utilă, centrul de masă și inerția care este detectată. Deoarece cobot nu este încă conectat la mașină Haas și nu există dispozitive de prindere instalate, nu trebuie să se detecteze nicio sarcină utilă.

Notă: Abaterile mici de la sarcina utilă din fereastra pop-up de confirmare a sarcinii utile nu vor afecta cobotul. Dacă observați o diferență în sarcina utilă pe acest ecran, continuați.

Verificați dacă sarcina utilă afișată pare exactă și apoi apăsați [Yes] [2] pentru a continua.

După finalizarea confirmării sarcinii utile, veți fi direcționat la meniul principal. Dacă există alarme prezente, acestea vor apărea lângă partea superioară a ecranului [3]

Apăsați [Reset] [4] pentru a șterge alarmele. Dacă nu se resetează toate alarmele, asigurați-vă că mașina Haas este pornită și nu este oprită de urgență.

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE
(Adevărat)
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Verificați dacă următorii  parametri sunt setați la aceste valori:

• 2128 [:] TIP FOND DE PALETE  la Robot 4
• 2129 [:] RAFT ÎNCĂRCARE PALETE la PP_SHELF_A

Accesați Setări și modificați următoarele:

• 382 Dezactivare schimbător de palete la Niciuna
• 372 Tip încărcător de piese la Niciunul
• 376 Barieră luminoasă activată la Pornit

Apăsați [CURRENT COMMANDS] și navigați la meniul Dispozitive -> Robot -> setarea.

Apăsați [E-STOP] pe consola Haas.

Apoi apăsați[F1] [1] pentru a stabili o conexiune la cobot.

Așteptați câteva secunde pentru ca maşină Haas să se conecteze la cobot.

Notă: Dacă aceasta este prima dată când mașină Haas s-a conectat la cobot, veți vedea fereastra pop-up Activare pe consola Haas.

În cazul în care cobotul a fost deja activat, atunci veți ști că sunteți conectat pe baza pictogramei robotului din colțul din dreapta jos al pictogramei Haas. O pictogramă verde indică o conexiune. O pictogramă roșie indică faptul că cobot nu este conectat în prezent [2].

Dacă trebuie să activați cobot-ul, veți primi fereastra pop-up similară cu imaginea.

Fereastra pop-up va afișa următoarele:

1. Versiunea de software al mașinii
2. Adresa MAC a cobotului conectat [1]
3. Cod generat

Va trebui să localizați și să introduceți următoarele pentru a activa cu succes cobot-ul:

1. Număr F [2]
2. Cod de deblocare [3]

Notă: Codul de deblocare poate fi obținut numai prin tranzacția  Activare robot pe HBC.

Găsirea numărului Cobot F:

Există 2 moduri de a localiza numărul F pe un Cobot:

1. Placa de pe baza cobotului sub Joint-1 [1]
2. Plăcuța de pe ușa frontală a cutiei de comandă de deasupra plăcii cu specificații [2]

Obținerea codului de deblocare prin HBC:

Codul de deblocare poate fi obținut numai prin HBC de către un tehnician certificat Haas.

În HBC, apăsați pe fila Service [1] și apoi găsiți tranzacția Activare robot [2] în meniul din partea stângă.

Completați toate câmpurile din diferitele etape ale procesului de activare. 

Notă: Veți avea nevoie de informații incluse în fereastra pop-up de activare, precum și de numerele de serie ale maşină Haas, pachetului Cobot și numărului F pentru a obține codul de deblocare.

Introduceți numărul F [3] și codul de deblocare [4] în fereastra pop-up pentru a activa cobot-ul.

După finalizarea activării, apăsați [F1] pentru a vă conecta din nou la cobot, dacă este necesar.

Așteptați ca pictograma robotului să devină galbenă sau verde [1]. Apoi eliberați [E-STOP] și ștergeți alarmele apăsând [RESET].

Priviți lampa de control de pe brațul cobot [2] de pe Joint-1 și verificați dacă este verde.

Notă: Dacă pictograma robotului nu devine verde, verificați dacă există alarme care trebuie resetate pe consola de învățare a cobotului.

Apăsați [CURRENT COMMANDS] butonul pe unitatea de comandă Haas.

Navigați la Dispozitive -> Robot [1] -> Setare [2] 

După ce ați ajuns în fila Setare, configurați ieșirile pentru blocarea și deblocarea dispozitivului de prindere brut:

• Ieșire blocare [3] = 1
• Ieșire deblocare [4] = 2

Modificați configurația cu sarcina utilă a dispozitivului de prindere [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Notă: Trebuie să fiți conectat la cobot pentru a seta valoarea sarcinii utile a dispozitivului de prindere. 

După ce setați configurația dispozitivului de prindere cu sarcină utilă, trebuie să așteptați până când unitatea de comandă a cobotului actualizează parametrii de sarcină utilă.

Așteptați până când maşina Haas generează alarme pentru a porni alimentarea unității de comandă a cobotului. Mai jos sunt alarmele pe care ar trebui să le vedeți:

• 9150.290 SYST-290 Opriți și reporniți alimentarea pentru utilizare
• 9150.212 SYST-212 Trebuie aplicat la parametrii DCS

După ce primiți alarmele, OPRIȚI unitatea de comandă a cobotului. Așteptați 15 secunde și apoi REPORNIȚI unitatea de comandă.

 NOTĂ: Apare o fereastră pop-up care spune să opriți și reporniți alimentarea mașinii. Maşina Haas nu trebuie să fie alimentată cu energie electrică, ci doar unitatea de comandă a cobotului.

După ce unitatea de comandă a cobotului este din nou PORNITĂ ,resetați orice alarme atât pe consola de învățare, cât și pe unitatea de comandă Haas.

Mergeți la pagina de setarea a robotului și reconectați apăsând [ESTOP] + [F1].

După conectare, indicatorul luminos al robotului cobot trebuie să fie verde.

Setați viteza maximă de avans rapid la:

• 7,9 inchi/sec [1]

Dispozitiv de prindere nr. 1 Sarcină utilă menținută la:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Testați dispozitivul de prindere apăsând [F2] [3] pe unitatea de comandă Haas. Dopul șurubului de reținere trebuie să se elibereze din dispozitivul de prindere cu punct de zero.

Mergeți la Robot -> Avans rapid sub comenzile curente.

Pentru a activa modul Ghid manual de pe consola Haas, apăsați [F4] [1]. 

Puteți să vă dați seama că modul ghidaj manual este activ, deoarece lumina indicatoare de pe cobot va clipi în verde.

În modul ghidaj manual, poziția fiecărei articulații pe cobot poate fi manipulată manual.

Deplasați cobot-ul astfel încât dispozitivul de prindere să fie orientat spre mașină [2] și lampa de control [3] să fie orientată spre stația de încărcare, așa cum se arată în imagine.

După ce cobotul este orientat spre maşină, apăsați [F4] pe consola Haas pentru a dezactiva modul Ghidaj manual.

Notă: Modul ghidaj manual poate fi PORNIT și OPRIT de la RJH-XL.

Pentru a efectua avansul rapid al cobotului, trebuie să aveți instalată maneta de comandă avans rapid de la distanță - XL pe consola Haas.

Pentru mai multe detalii despre instalarea RJH-XL, consultați AD0533 - Instalare RJH-XL

După instalarea RJH-XL, apăsați [CURRENT COMMANDS] și apoi navigați la Dispozitive -> Robot -> Avans rapid. 

Apăsați [HANDLE JOG] și apoi îndepărtați RJH-XL din suportul său. 

Apăsați lung [F2] [1] în timp ce rotiți roata de mână [2]. Verificați dacă pozițiile articulației de pe afișajul RJH se actualizează și dacă cobotul se mișcă.

Verificați dacă funcționează și diferitele opțiuni de viteză.

Verificați dacă toate comenzile mecanismului de la RJH funcționează. 

Apăsați [MECH] [1] pe afișajul RJH. Există două opțiuni:

• Blocare dispozitiv de prindere robot [2]
• Cobot [3]

Apăsați pe blocarea dispozitivului de prindere al robotului și testați dacă dispozitivul de prindere își schimbă starea.

Apăsați pe Cobot. De aici puteți comuta modul Ghidaj manual la PORNIT și OPRIT apăsând butonul Ghidaj [4] de pe afișaj.

 NOTĂ: Puteți să vă dați seama că cobotul este în modul Ghidaj manual prin LED-ul indicator de pe articulația 1 a cobotului. Un LED verde intermitent indică faptul că modul Ghidaj manual este activat.