3.1 RPL-30KG - VF Εγκατάσταση

Το RPL-30KG είναι συμβατό μόνο σε μηχανήματα με φορητό χειριστήριο 19 ιντσών. Αυτό συμβαίνει επειδή η ελάχιστη έκδοση λογισμικού που υποστηρίζει το RPL-30KG είναι 100.25.001.1200, η οποία είναι διαθέσιμη μόνο για μηχανήματα οθόνης 19 ιντσών.

Σημείωση: Για μια λίστα επιλογών που δεν είναι συμβατές με το RPL, ανατρέξτε στην καρτέλα Προδιαγραφές και συμβατότητα στο κεφάλαιο Εισαγωγή.

Αυτή η διαδικασία δείχνει πώς να εγκαταστήσετε το σύστημα RPL-30KG σε ένα μηχάνημα VF. Η επιλογή RPL απαιτεί επίσης την εγκατάσταση των ακόλουθων επιλογών στο μηχάνημα:

• Επιλογή αυτόματου παραθύρου (κιτ επί τόπου εγκατάστασης ανάλογα με το μηχάνημα) Ανατρέξτε στο VMC - Αυτόματο παράθυρο - Εγκατάσταση
• 93-1001312 - Κιτ ετοιμότητας για σημείο μηδέν (διαθέσιμο για VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 ή 93-1001273 - RPL-30KG Ready Kit VF-SML/MED
• 100.25.001.1301 Έκδοση λογισμικού ή νεότερη

Αυτή η διαδικασία αφορά τα ακόλουθα κιτ:

• 93-1001262 - RPL-30KG Install Kit Non-CE
• 93-1001264 - RPL-30KG Install Kit VF-1/2 CE
• 93-1001265 - RPL-30KG Install Kit VF-3/4 CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Fence Field Install Kit

Σημείωση: Ανατρέξτε στο Κεφάλαιο 2 του παρόντος εγχειριδίου για οδηγίες σχετικά με την εγκατάσταση του σημείου μηδέν έτοιμου σε μηχανήματα VMC και UMC.

Η παλέτα RPL-30KG διατίθεται σε θέση αποστολής όπως φαίνεται στην εικόνα.

Η παλέτα θα έχει ήδη εγκατεστημένα τα ακόλουθα εξαρτήματα:

• Σταθμός φόρτωσης χειριστή
• Cobot 30KG
• Κουτί ελέγχου ρομπότ
• Στατό παλέτας 1
• Στατό παλέτας 2 (εάν ισχύει)

 Σημείωση: Η 2η σχάρα παλετών μπορεί να εγκατασταθεί επί τόπου, εάν απαιτείται.

Ανυψώστε την παλέτα RPL-30KG από το πλάι χρησιμοποιώντας είτε γρύλο παλέτας είτε περονοφόρο ανυψωτικό.

Τοποθετήστε τις περόνες πλήρως μέσα από την παλέτα χρησιμοποιώντας τα κανάλια ανύψωσης περονών για να μετακινήσετε την παλέτα.

Συνεχίστε στο επόμενο βήμα για να δείτε πού πρέπει να τοποθετηθεί η παλέτα με βάση το μηχάνημα με το οποίο συνδέεται.

Η παλέτα πρέπει να τοποθετηθεί στη δεξιά πλευρά του μηχανήματος, δίπλα στο αυτόματο παράθυρο που είναι εγκατεστημένο.

Χρησιμοποιήστε περονοφόρο ανυψωτικό όχημα για να μετακινήσετε την παλέτα στη σωστή θέση.

Τοποθετήστε την παλέτα με τον σταθμό χειριστή στραμμένο προς την ίδια κατεύθυνση με το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. Βεβαιωθείτε ότι η αριστερή άκρη της παλέτας [5] είναι παράλληλη στη δεξιά άκρη του μηχανήματος [4].

Τοποθετήστε την παλέτα έτσι ώστε:

Στο VF-2:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (18" ή 45,7 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο VF-3:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (17" ή 43,2 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο VF-5:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (13" ή 33 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Εγκαταστήστε τις αγκύρωση [1] από το κιτ εγκατάστασης μετά την τοποθέτηση του RPL στην τελική του θέση. Χρησιμοποιήστε το παρεχόμενο πρότυπο στο κιτ  για να επισημάνετε κάθε μεμονωμένη θέση διάτρησης αγκύρωσης.

 Σημείωση: Το κιτ διατίθεται με τέσσερις αγκύρωση, αλλά απαιτούνται μόνο τρεις για την εγκατάσταση [2]. Η τέταρτη αγκύρωση [3] συνιστάται αλλά δεν απαιτείται για την αγκύρωση στο RPL.

Ακολουθήστε τον παρακάτω σύνδεσμο σχετικά με τον τρόπο εγκατάστασης των αγκυρώσεων. 

Κόψτε το δεματικό για να αφαιρέσετε τη βάση κουμπιού φωτισμού εργασίας/E-stop [1] από το σταθμό φόρτωσης. Περιστρέψτε τη θήκη [1] και χρησιμοποιήστε τα μπουλόνια που παρέχονται για να στερεώσετε τη θήκη στο σταθμό φόρτωσης. 

Τοποθετήστε τους λαμπτήρες φωτισμού εργασίας [1] στο πάνω μέρος του σταθμού φόρτωσης. Χρησιμοποιήστε τα BHCS [2] για να στερεώσετε τις βάσεις φωτισμού εργασίας στη θέση τους.

Συνδέστε τα καλώδια τροφοδοσίας φωτισμού εργασίας σε κάθε άκρο του καλωδίου διανομέα [3]. 

Βεβαιωθείτε ότι το καλώδιο διανομέα είναι επίσης συνδεδεμένο με το καλώδιο που πηγαίνει στην παροχή τροφοδοσίας των φωτιστικών εργασίας στο ηλεκτρικό ερμάριο [4].

Το 2ο ράφι πρέπει να μετακινηθεί εκτός της θέσης αποστολής του κατά την εγκατάσταση του μηχάνημα.

Για να μετακινήσετε το ράφι, αφαιρέστε τα 4 SCHS [1] που συγκρατούν τα σκέλη στήριξης στην παλέτα βάσης.

Οι 4 βίδες και ροδέλες μπορούν να αφαιρεθούν μέσω των οπών στους οδηγούς καναλιού C [2].

Μόλις αφαιρεθούν οι βίδες, το ράφι μπορεί να τραβηχτεί προς τα έξω. Για περισσότερες λεπτομέρειες για το συγκεκριμένο κύκλο, ανατρέξτε στην ενότητα.

Σημείωση: Διατηρήστε τα 4 SHCS και τις ροδέλες κοντά, καθώς θα επαναχρησιμοποιηθούν για να σταθεροποιηθούν τα σκέλη στήριξης στην τελική τους θέση.

Μόλις τα σκέλη στήριξης απελευθερωθούν, τραβήξτε αργά το ράφι έξω από το ρομπότ, όπως φαίνεται από τα βέλη.

 Προειδοποίηση: Μην τραβάτε τη σχάρα τόσο πολύ ώστε τα σκέλη στήριξης να βρίσκονται έξω από τους οδηγούς καναλιού C. 

Χρησιμοποιήστε τις βίδες ισοπέδωσης [1] και τα puck ισοπέδωσης [2] για να στηρίξετε το ράφι καθώς απομακρύνεται από τη βάση.

Πιέστε προς τα κάτω τις βίδες ισοπέδωσης έως ότου υπάρξει ελαφριά πίεση στα pucks.

Επανεγκαταστήστε το SHCS και τις ροδέλες για να ασφαλίσετε τα πόδια στήριξης του στατό [2] στη θέση τους. Χρησιμοποιήστε τα ίδια SHCS και ροδέλες που αφαιρέθηκαν στο βήμα 1 [1].

 Σημείωση: Οι συνδετήρες δεν πηγαίνουν στην ίδια θέση από την οποία αφαιρέθηκαν. Εγκαταστήστε 1 SHCS στον πίσω οδηγό καναλιού C και την οπή που βρίσκεται πλησιέστερα στο ράφι στο άκρο της παλέτας βάσης [1].

Κρατήστε τα μπουλόνια σφιχτά και ρυθμίστε τη σχάρα παλετών έτσι ώστε οι ροδέλες και τα SHCS [4] να είναι ομόκεντρα με την εγκοπή οδηγού καναλιού C [3].

Μόλις και οι δύο πλευρές κεντράρουν τη ροδέλα στην εγκοπή, στη συνέχεια στρέψτε προς τα κάτω τα 4 SHCS.

 Σημείωση: Οι ροδέλες δεν χρειάζεται να είναι απόλυτα ομόκεντρες. Αυτό γίνεται μόνο για να διασφαλιστεί ότι και τα δύο πόδια στήριξης [2] έχουν τραβηχτεί ομοιόμορφα προς τα έξω. Το πλαίσιο cobot μπορεί να ρυθμιστεί ώστε να ταιριάζει με τον φυσικό προσανατολισμό των ραφιών.

Χρησιμοποιήστε ένα επίπεδο φυσαλίδας [1] για εκχόνδριση του ραφιού.

Τοποθετήστε το επίπεδο κατά μήκος των υποδοχών παλετών στο επάνω ράφι της σχάρας.

Ρυθμίστε τις βίδες οριζοντίωσης [2] έως ότου κεντραριστεί η φυσαλίδα.

Πάρτε τη στάθμη της φυσαλίδας και ελέγξτε εάν οι στύλοι του φορέα είναι κάθετοι.

Τοποθετήστε το επίπεδο επίπεδο πάνω στον στύλο όπως φαίνεται στην εικόνα [1].

Εάν η φυσαλίδα δεν βρίσκεται στο κέντρο, ρυθμίστε και τα δύο πόδια οριζοντίωσης ομοιόμορφα, ώστε τα ράφια να μην μετακινηθούν εκτός επιπέδου.

Μόλις η φυσαλίδα βρεθεί στο κέντρο, σφίξτε το παξιμάδι ασφάλισης στις βίδες οριζοντίωσης για να ασφαλίσετε το ράφι στη θέση του.

 Σημείωση: Το στατό πρέπει απλώς να οριζοντιωθεί στο περίπου. Το πλαίσιο cobot μπορεί να ρυθμιστεί ώστε να ταιριάζει με τον φυσικό προσανατολισμό των ραφιών.

Τα καλώδια που προέρχονται από τον σταθμό φόρτωσης συνδέονται στον βραχίονα στο προηγούμενο βήμα [7] ή δρομολογούνται μέχρι το τέρμα στο ερμάριο ελέγχου. Βεβαιωθείτε ότι τα εξής καλώδια είναι συνδεδεμένα:

1. 33-2565 - Συνδέεται στο P12 στο IOPCB 
2. 32-1303 - Αυτό συνδέεται στο P14 στο IOPCB. Ένα άκρο συνδέεται με τον βραχίονα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας και στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού. Το άλλο άκρο συνδέεται με την εγκοπή στην ποδιά του μηχανήματος όπου συνδέεται το ποδοδιακόπτη. Εάν υπάρχει ήδη καλώδιο δρομολογημένο σε αυτόν τον συνδετήρα, πρέπει να αντικατασταθεί με το καλώδιο 32-1303.
3. 32-1286 - Συνδέεται με τη συνδεσμολογία ποδωστηρίου [8] και στη συνέχεια με τον συνδετήρα του καλωδίου32-1303.
4. 32-1304 - Συνδέστε στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας
5. 33-1308 - Συνδέστε στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού
6. 33-1482 - Συνδέστε στο P50 στο IOPCB (συναγερμός παλέτας).
7. 33-5838 - Συνδέστε τον φωτισμό εργασίας στον διαχωριστή πάνω από τον σταθμό φόρτωσης. Στη συνέχεια, συνδέστε στην παροχή τροφοδοσίας φωτισμού εργασίας [9].

Σημείωση: Το συγκρότημα ποδωστηρίου [8], το καλώδιο 32-1286 [10] και τα καλώδια 32-1303 [2] βρίσκονται στα κιτ εγκατάστασης σημείου μηδέν.

 Προειδοποίηση: Εάν το μηχάνημα Haas είναι ενεργοποιημένο, αποσυνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας 220VAC από το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής. 

Τοποθετήστε το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής στο περίβλημα του μηχάνημα Haas.

Περάστε το άλλο άκρο του καλωδίου σήματος ρομπότ 33-1542 που έρχεται από την πρόσοψη του κουτιού ηλεκτρικής διεπαφής και το καλώδιο σωληνοειδές μηχανισμός συγκράτησης 33-1548 μέσω της δεξιάς πλευράς του κουτιού ελέγχου cobot [1].

Ανοίξτε το κουτί ελέγχου και συνδέστε το καλώδιο RJ-45 στη θύρα CD38Α [2] που βρίσκεται στην επάνω δεξιά γωνία του PCB στο πίσω τοίχωμα του κουτιού ελέγχου.

Τραβήξτε αρκετό χαλαρό τμήμα του καλωδίου σήματος του ρομπότ και του σωληνοειδές μηχανισμός συγκράτησης ώστε να μπορούν να συνδεθούν στο IO/ PCB ασφαλείας [3] που βρίσκεται στο εσωτερικό της θύρας του κιβωτίου ελέγχου.

Δείτε το επόμενο βήμα για το πού να συνδέσετε το σήμα του ρομπότ και το καλώδιο μηχανισμός συγκράτησης στο IO/ PCB ασφαλείας.

Απομακρύνετε το κουτί ελέγχου cobot [1] από την παλέτα RPL και τοποθετήστε το δίπλα στο ηλεκτρικό ερμάριο του μηχάνημα Haas. 

Μόλις όλα συνδεθούν μέσα στο κιβώτιο ελέγχου, συνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας 220VAC που προέρχεται από το κουτί διεπαφής 33-1552 στο μηχάνημα Haas. Τοποθετήστε το κουτί διεπαφής [3] στο πλάι του ηλεκτρικού ερμαρίου.

Το καλώδιο τροφοδοσίας συνδέεται στον συνδετήρα 4 ακίδων στη δεξιά πλευρά του κιβωτίου ελέγχου [1].

 Σημείωση: Ο συνδετήρας κλειδώνει. Βεβαιωθείτε ότι έχετε τον συνδετήρα προσανατολισμένο σωστά πριν επιχειρήσετε να τον συνδέσετε στο κιβώτιο ελέγχου. 

Ασφαλίστε τον σύνδεσμο σφίγγοντας το βιδωτό κολάρο [2].

Συνδέστε το tablet χειριστηρίου εκπαίδευσης στο κιβώτιο ελέγχου.

Συνδέστε το αρσενικό άκρο του καλωδίου χειριστηρίου εκπαίδευσης [1] στον ακροδέκτη του κιβωτίου ελέγχου στη δεξιά πλευρά.

Συνδέστε το άλλο άκρο του καλωδίου χειριστηρίου εκπαίδευσης στη θήκη του χειριστηρίου εκπαίδευσης [2].

Το κουτί ελέγχου cobot θα συνοδεύεται από καλώδια εκκίνησης στο PCB ασφαλείας/IO. Αυτά τα καλώδια εκκίνησης θα πρέπει να μετακινηθούν για να συνδέσετε το καλώδιο σήματος του ρομπότ στο PCB ασφαλείας/IO.

Τα καλώδια εκκίνησης θα συνδέσουν τις ακόλουθες ακίδες στο CRMC24:

• 24VEXT σε 24V-2 (p1 έως p2) [1]
• 0VEXTA σε 0V (p18 έως p19) [2]
• EXEMG1 σε 24V-2 σε FENCE1 (p4 έως p5 έως p6) [3]
• EXEMG2 σε 0V σε FENCE2 (p21 έως p22 έως p23) [4]

Σημείωση: Όλες οι θέσεις ακροδεκτών επισημαίνονται στο PCB όπως φαίνεται στην εικόνα.

Αποσυνδέστε το καλώδιο εκκίνησης από {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} και το καλώδιο εκκίνησης από {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Μετακινήστε τα καλώδια εκκίνησης ώστε να είναι συνδεδεμένα με τον ακόλουθο τρόπο στο τερματικό CRMC24 :

• 24V-2 σε EXEMG1 και αφήστε το FENCE1 αποσυνδεδεμένο (p3 σε p4 και το FENCE1 αποσυνδεδεμένα) [1]
• 0V σε EXEMG2 και αφήστε το FENCE2 αποσυνδεδεμένο (p20 σε p21 και το FENCE2 αποσυνδεδεμένα) [2]

Χρησιμοποιήστε τους συνδετήρες wago που παρέχονται στο κιτ ενσωμάτωσης. Συνδέστε τον πείρο FENCE2 του καλώδιο εκκίνησης [3] σε έναν συνδετήρα wago [4]. Στη συνέχεια, συνδέστε τον πείρο FENCE1 του καλώδιο εκκίνησης [5] στον άλλο συνδετήρα wago [6].

Συνδέστε το κόκκινο καλώδιο εκκίνησης 33-1553 στο PCB ασφαλείας/IO.

Συνδέστε το ένα άκρο του κόκκινου καλωδίου εκκίνησης στο DOSRC1 (p6) [1] στο CRMC20.

Συνδέστε το άλλο άκρο του κόκκινου καλωδίου εκκίνησης στον συνδετήρα wago [2]. Χρησιμοποιήστε τον συνδετήρα wago που είναι συνδεδεμένος στο μπλε καλώδιο με την ένδειξη FENCE1.

Σημείωση: Η ετικέτα στο 33-1553 σημαίνει την ακίδα 3. Χρησιμοποιήστε τον συνδετήρα wago, επειδή το άλλο άκρο του μπλε καλωδίου FENCE1 είναι συνδεδεμένο στην ακίδα 3 [3].

Περάστε το καλώδιο σήματος ρομπότ στο PCB ασφαλείας/IO. Συνδέστε το καλώδιο στο PCB ασφαλείας/IO όπως φαίνεται στην εικόνα:

Συνδέσεις στο CRMC24

• ΠΡΑΣΙΝΟ καλώδιο σε 24V-2 (p5)
• ΓΚΡΙ καλώδιο σε FENCE1 (p6)
• ΠΕΡΙΣΤΡΕΨΤΕ το καλώδιο σε 0V (p22)
• ΚΟΚΚΙΝΟ καλώδιο σε FENCE2 (p23)

Συνδέσεις στο CRMC19

• ΜΩΒ Καλώδιο σε SFDI11 (p1)
• ΜΑΥΡΟ καλώδιο σε 24V-2 (p2)
• ΚΙΤΡΙΝΟ καλώδιο στο SFDI12 (p3)
• ΛΕΥΚΟ καλώδιο σε 24V-2 (p4)
• ΜΠΛΕ/ΚΟΚΚΙΝΟ καλώδιο στο SFDI21 (p5)
• ΜΠΛΕ καλώδιο σε 0V (p6)
• ΡΟΖ καλώδιο σε SFDI22 (p7)
• ΓΚΡΙ/ΡΟΖ καλώδιο σε 0V (p8)

Περάστε το καλώδιο τροφοδοσίας σωληνοειδές διπλού μηχανισμός συγκράτησης 33-1548 [1] στο PCB ασφαλείας/IO. Πραγματοποιήστε τις ακόλουθες συνδέσεις:

Συνδέσεις στο CRMC20

• ΜΑΥΡΟ σε DO01 (p1)
• ΚΟΚΚΙΝΟ σε DO03 (p2)
• ΛΕΥΚΟ/ΜΑΥΡΟ & ΛΕΥΚΟ/ΠΟΡΤΟΚΑΛΙ σε 0V (p5)
• ΠΟΡΤΟΚΑΛΙ σε DO02 (p7)
• ΚΑΦΕ σε DO04 (P8)
• ΛΕΥΚΟ/ΚΑΦΕ & ΛΕΥΚΟ/ΚΟΚΚΙΝΟ σε 0V (p11)

Βεβαιωθείτε ότι ο συνδετήρας που πηγαίνει στη βάση του cobot είναι ασφαλισμένος [1] καθώς και το καλώδιο γείωσης [2]. Βεβαιωθείτε ότι ο συνδετήρας στην πλευρά του κιβωτίου ελέγχου [4] είναι επίσης ασφαλισμένος.

Περάστε το καλώδιο τροφοδοσίας του cobot και το καλώδιο γείωσης μέσω του αγωγού [3] μαζί με τα άλλα καλώδια που πηγαίνουν στο σταθμό φόρτωσης.

Το συγκρότημα του ενισχυτή αέρα περιλαμβάνει σωληνοειδή για τα ακόλουθα εξαρτήματα:

• σωληνοειδές σταθμού φόρτωσης σημείο μηδέν - Απασφάλιση [1]
• σωληνοειδές επενεργητή πέρατος ρομπότ - Απασφάλιση [2]
• σωληνοειδές μηχάνημα σημείο μηδέν - Απασφάλιση [3]

Σημείωση: Ανατρέξτε στην αυτοκόλλητη ετικέτα [4] στον ενισχυτή αέρα για πιο αναλυτική διάσπαση των εξαρτημάτων στο συγκρότημα.

Συνδέστε τον εύκαμπτος σωλήνας αέρα στον σύνδεσμο ώθησης 90 μοιρών κάτω από το δέκτη του σταθμού φόρτωσης [1].

Περάστε τη γραμμή αέρα μέσω του αγωγού και συνδέστε την στο σωληνοειδές του σταθμού φόρτωσης [2] που βρίσκεται μέσα στο συγκρότημα του ενισχυτή αέρα.

Σημείωση: Εάν απαιτείται, αφαιρέστε το κάλυμμα μεταλλικού ελάσματος από το συγκρότημα του ενισχυτή αέρα, ώστε να έχετε καλύτερη πρόσβαση. Φροντίστε να δρομολογήσετε την γραμμή αέρα μέσω της οπής πρόσβασης στο κάλυμμα πριν συνδεθείτε στο σωληνοειδές.

Συνδέστε τον εύκαμπτο σωλήνα αέρα στην σύνδεση ώθησης 90 μοιρών στο πάνω μέρος του μηχανισμού συγκράτησης σημείου μηδέν στο ρομπότ [1].

Περάστε τη γραμμή αέρα μέσω του αγωγού και συνδέστε την στο σωληνοειδές του μηχανισμού συγκράτησης [2] που βρίσκεται μέσα στο συγκρότημα του ενισχυτή αέρα.

Σημείωση: Εάν απαιτείται, αφαιρέστε το κάλυμμα μεταλλικού ελάσματος από το συγκρότημα του ενισχυτή αέρα, ώστε να έχετε καλύτερη πρόσβαση. Φροντίστε να δρομολογήσετε την γραμμή αέρα μέσω της οπής πρόσβασης στο κάλυμμα πριν συνδεθείτε στο σωληνοειδές.

Συνδέστε τον πράσινο εύκαμπτο σωλήνα στη θύρα απασφάλισης [1] του σωληνοειδές που υποδεικνύεται με ένα πράσινο δεματικό.

Συνδέστε τον κόκκινο εύκαμπτο σωλήνα στη θύρα σφιγκτήρα [2] του σωληνοειδές που υποδεικνύεται με ένα κόκκινο δεματικό.

Συνδέστε τον ενισχυτή αέρα στην πολλαπλή [1] χρησιμοποιώντας τον παρεχόμενο ΕΥΚΑΜΠΤΟ ΣΩΛΗΝΑ 1/4 OD PE ΚΟΚΚΙΝΗ ΠΙΕΣΗ.

Συνδέστε τον διαφανή εύκαμπτο σωλήνα [2] για τον ψεκασμό αέρα παλέτας στο ΣΗΜΕΙΟ ΜΗΔΕΝ ΣΥΓΚΡΟΤΗΣΗΣ ΣΩΛΗΝΟΕΙΔΟΥΣ ΣΥΓΚΡ.LS/ΨΕΚΑΣΜΟΣ ΑΕΡΑ.

Συνδέστε το καλώδιο 33-1359 ΚΑΛ ΜΕΓΓΕΝΗ ΑΕΡΑ ΠΙΕΣ SWS PP ΡΟΜΠΟΤ 12FT στον αισθητήρα πίεσης, όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Περάστε το καλώδιο πίσω στην πλακέτα I/O και συνδέστε το στο P13 χρησιμοποιώντας το καλώδιο προσαρμογέα που παρέχεται με το κιτ.

Σημείωση: Ο αισθητήρας πίεσης θα πρέπει να βρίσκεται στο εξάρτημα όπου είναι συνδεδεμένος ο κόκκινος εύκαμπτος σωλήνας. Αυτός ο αισθητήρας διασφαλίζει ότι το σημείο μηδέν είναι ασφαλισμένο.

Συνδέστε το καλώδιο 33-1355 ΚΑΛ ΔΙΠΛΗ ΜΕΓΓΕΝΗ ΑΕΡΑ ΣΤΑΘΜΟΣ ΦΟΡΤΩΣΗΣ ΡΟΜΠΟΤ στο P36 [5] στο IO PCB. Συνδέστε την επαναπλήρωση ψυκτικού υγρού στο σπειροειδές άκρο, εάν απαιτείται.

Δρομολογήστε το άλλο άκρο απευθείας στον ενισχυτή αέρα.

Συνδέστε το άκρο V-1 [1] στο σωληνοειδές που πηγαίνει στο σημείο μηδέν στο μηχάνημα [4].

Συνδέστε το άκρο V-2 [2] στο σωληνοειδές που πηγαίνει στο σημείο μηδέν του σταθμού φόρτωσης [3].

Συνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας σωληνοειδές μηχανισμός συγκράτησης cobot 33-1548 από το κουτί ελέγχου cobot [1] στο συγκρότημα του ενισχυτή αέρα

Περάστε το καλώδιο στον ενισχυτή αέρα και συνδέστε το στο σωληνοειδές μηχανισμός συγκράτησης [2].

Μόλις συνδεθεί το καλώδιο μηχανισμός συγκράτησης, ελέγξτε ξανά ότι όλοι οι εύκαμπτοι σωλήνες και τα καλώδια είναι συνδεδεμένα στα σωληνοειδή. Στη συνέχεια, τοποθετήστε ξανά το κάλυμμα μεταλλικού ελάσματος στο συγκρότημα του ενισχυτή αέρα.

Ενεργοποιήστε το μηχάνημα Haas. Μόλις γίνει εκκίνηση του μηχάνημα, στρέψτε τον κεντρικός αποζεύκτης στο κουτί ελέγχου του cobot [1] στη θέση ON.

Ενεργοποιήστε το tablet χειριστηρίου εκπαίδευσης πατώντας το κουμπί στο πλάι [2] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Μόλις ενεργοποιηθεί το χειριστήριο εκπαίδευσης, σύρετε προς τα επάνω από το κάτω μέρος για να ξεκλειδώσετε το tablet και μεταβείτε στην αρχική σελίδα όπως φαίνεται στην εικόνα [3].

Σύρετε προς τα επάνω για να δείτε τη λίστα των εφαρμογών που είναι εγκατεστημένες στο χειριστήριο εκπαίδευσης.

Πατήστε στο εικονίδιο της εφαρμογής Tablet TP [1] για να ανοίξετε την εφαρμογή του χειριστήριο εκπαίδευσης.

Εάν το κουτί ελέγχου μόλις ενεργοποιήθηκε, τότε θα δείτε την οθόνη φόρτωσης [2] που υποδεικνύει ότι το κουτί ελέγχου εξακολουθεί να εκκινείται. 

Σημείωση: Μπορεί να χρειαστούν 1-2 λεπτά για την πλήρη εκκίνηση του κουτιού ελέγχου.

Μόλις ξεκινήσει η εφαρμογή, θα εμφανιστεί ένα παράθυρο επιβεβαίωσης ωφέλιμου φορτίου που θα εμφανιστεί.

Το cobot θα αναφέρει το ωφέλιμο φορτίο, το κέντρο μάζας και την αδράνεια που ανιχνεύεται. Επειδή το cobot δεν είναι ακόμη συνδεδεμένο στο μηχάνημα Haas και δεν υπάρχουν εγκατεστημένοι μηχανισμοί συγκράτησης, δεν θα πρέπει να ανιχνεύεται ωφέλιμο φορτίο.

Σημείωση: Μικρές αποκλίσεις στο ωφέλιμο φορτίο στο αναδυόμενο παράθυρο επιβεβαίωσης ωφέλιμου φορτίου δεν θα επηρεάσουν το cobot. Εάν παρατηρήσετε διαφορά στο ωφέλιμο φορτίο σε αυτήν την οθόνη, συνεχίστε.

Ελέγξτε ότι το αναφερόμενο ωφέλιμο φορτίο φαίνεται ακριβές και, στη συνέχεια, πιέστε [Yes] [2] για να συνεχίσετε.

Μόλις η επιβεβαίωση ωφέλιμου φορτίου είναι επιτυχής, θα μεταφερθείτε στο κύριο μενού. Εάν υπάρχουν οποιοιδήποτε συναγερμοί, θα εμφανιστούν κοντά στο πάνω μέρος της οθόνης [3]

Πατήστε [Reset] [[4] για εκκαθάριση οποιωνδήποτε συναγερμών. Εάν δεν εκκαθαριστούν όλοι οι συναγερμοί, βεβαιωθείτε ότι το μηχάνημα Haas έχει εκκινηθεί και δεν έχει διακοπεί η λειτουργία του.

Ενεργοποιήστε το Haas CNC.

Επαναφέρετε στη θέση μηδέν όλους τους άξονες.

Εισάγετε το κλειδί σέρβις USB.  Μεταβείτε στη Λειτουργία σέρβις.

Μεταβείτε στην καρτέλα Παράμετροι> Εργοστάσιο.  Αλλάξτε τα εξής:

• 1278 [1278:] Ενεργοποίηση επείγουσας διακοπής έτοιμης για ρομπότ σε ΑΛΗΘΗΣ
• 2191 [694:] ΤΥΠΟΣ ΠΑΡΑΠΕΤΑΣΜΑΤΟΣ ΦΩΤΟΣ σε LC_TYPE_1
• 2192 [:] Όριο έναυσης παραπετάσματος φωτός σε 0

Επαληθεύστε ότι οι ακόλουθες  παράμετροι έχουν οριστεί σε αυτές τις τιμές:

• 2128 [:] ΤΥΠΟΣ ΣΥΛΛΟΓΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ σε 4 Ρομπότ
• 2129 [:] ΡΑΦΙ ΦΟΡΤΩΣΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ στο PP_SHELF_A

Μεταβείτε στις Ρυθμίσεις και αλλάξτε τα ακόλουθα:

• 382 Απενεργοποίηση συστήματος εναλλαγής παλετών σε Καμία
• 372 Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε Κανένας
• 376 Κουρτίνα φωτός ενεργοποιημένη σε On

Πιέστε [CURRENT COMMANDS] και μεταβείτε στο μενού Συσκευές -> Ρομπότ -> ρύθμιση παραμέτρων.

Πιέστε [E-STOP] στο χειριστήριο Haas.

Στη συνέχεια, πιέστε [F1] [1] για να δημιουργήσετε σύνδεση με το cobot.

Περιμένετε μερικά δευτερόλεπτα για να συνδεθεί το μηχάνημα Haas στο cobot.

Σημείωση: Εάν αυτή είναι η πρώτη φορά που το μηχάνημα Haas έχει συνδεθεί στο cobot, θα δείτε το αναδυόμενο παράθυρο Ενεργοποίηση στο χειριστήριο Haas.

Εάν το cobot έχει ήδη ενεργοποιηθεί, τότε θα γνωρίζετε ότι είστε συνδεδεμένοι βάσει του εικονιδίου ρομπότ στην κάτω δεξιά γωνία του εικονιδίου Haas. Ένα πράσινο εικονίδιο υποδεικνύει σύνδεση. Ένα κόκκινο εικονίδιο υποδεικνύει ότι το cobot δεν είναι επί του παρόντος συνδεδεμένο [2].

Εάν χρειαστεί να ενεργοποιήσετε το cobot, τότε θα εμφανιστεί το αναδυόμενο παράθυρο παρόμοιο με την εικόνα.

Στο αναδυόμενο παράθυρο θα εμφανιστούν τα εξής:

1. έκδοση λογισμικού στο μηχάνημα Haas
2. Η διεύθυνση MAC του cobot συνδέθηκε [1]
3. Κωδικός που δημιουργήθηκε

Θα χρειαστεί να εντοπίσετε και να εισαγάγετε τα ακόλουθα για να ενεργοποιήσετε με επιτυχία το cobot:

1. Αριθμός F [2]
2. Κωδικός ξεκλειδώματος [3]

Σημείωση: Ο κωδικός ξεκλειδώματος μπορεί να ληφθεί μόνο μέσω της συναλλαγής ενεργοποίησης ρομπότ στο HBC.

Εύρεση αριθμού Cobot F:

Υπάρχουν 2 τρόποι εντοπισμού του αριθμού F σε ένα Cobot:

1. Η πινακίδα στη βάση του cobot κάτω από την άρθρωση 1 [1]
2. Η πινακίδα στην μπροστινή θύρα του κιβωτίου ελέγχου πάνω από την πινακίδα προδιαγραφών [2]

Λήψη κωδικού ξεκλειδώματος μέσω HBC:

Ο κωδικός ξεκλειδώματος μπορεί να ληφθεί μόνο μέσω HBC από πιστοποιημένο τεχνικό της Haas.

Στο HBC, πατήστε στην καρτέλα Σέρβις [1] και, στη συνέχεια, βρείτε τη συναλλαγή Ενεργοποίησης ρομπότ [2] στο μενού στα αριστερά.

Συμπληρώστε όλα τα πεδία στα διάφορα βήματα της διαδικασίας ενεργοποίησης. 

Σημείωση: Θα χρειαστείτε πληροφορίες που περιλαμβάνονται στο αναδυόμενο παράθυρο ενεργοποίησης, καθώς και τους σειριακούς αριθμούς τόσο του μηχάνημα Haas, του πακέτου Cobot και του αριθμού F για να λάβετε τον κωδικό Ξεκλειδώματος.

Εισαγάγετε τον αριθμό F [3] και τον κωδικό ξεκλειδώματος [4] στο αναδυόμενο παράθυρο για να ενεργοποιήσετε το cobot.

Μετά την επιτυχή ενεργοποίηση, πατήστε [F1] για να συνδεθείτε ξανά στο cobot, εάν απαιτείται.

Περιμένετε μέχρι το εικονίδιο του ρομπότ να γίνει κίτρινο ή πράσινο [1]. Στη συνέχεια, απελευθερώστε [E-STOP] και εκκαθαρίστε τους συναγερμούς πατώντας [RESET].

Κοιτάξτε την ενδεικτική λυχνία στην άρθρωση 1 στον βραχίονα cobot [2] και επαληθεύστε ότι είναι και πράσινη.

Σημείωση: Εάν το εικονίδιο του ρομπότ δεν γίνει πράσινο, ελέγξτε για να δείτε εάν υπάρχουν συναγερμοί που πρέπει να μηδενιστούν στο εργαλείο εκμάθησης cobot.

Στον πίνακα ελέγχου Haas, [CURRENT COMMANDS] πιέστε.

Μεταβείτε στις Συσκευές -> Ρομπότ [1] -> ρύθμιση παραμέτρων παραμέτρων [2] 

Μόλις μεταβείτε στην καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων, ρυθμίστε τις εξόδους σφιγκτήρα μηχανισμός συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου:

• Έξοδος απασφάλισης [3] = 1
• Έξοδος απασφάλισης [4] = 2

Αλλάξτε τη διαμόρφωση ωφέλιμου φορτίου μηχανισμός συγκράτησης [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Σημείωση: Πρέπει να είστε συνδεδεμένοι στο cobot για να ορίσετε την τιμή ωφέλιμου φορτίου μηχανισμός συγκράτησης. 

Αφού ορίσετε τη διαμόρφωση ωφέλιμου φορτίου μηχανισμός συγκράτησης, πρέπει να περιμένετε έως ότου το πλαίσιο ελέγχου του cobot ενημερώσει τις παραμέτρους ωφέλιμου φορτίου.

Περιμένετε έως ότου το μηχάνημα Haas παράγει συναγερμούς για την ενεργοποίηση/απενεργοποίηση του κιβωτίου ελέγχου cobot. Ακολουθούν οι συναγερμοί που θα πρέπει να δείτε:

• 9150.290 SYST-290 Κύκλος τροφοδοσίας προς χρήση
• 9150.212 SYST-212 Απαιτείται εφαρμογή στις παραμέτρους DCS

Μόλις λάβετε τους συναγερμούς, απενεργοποιήστε το κουτί ελέγχου του cobot. Περιμένετε 15 δευτερόλεπτα και, στη συνέχεια, ενεργοποιήστε ξανά το κιβώτιο ελέγχου.

 Σημείωση: Θα εμφανιστεί ένα αναδυόμενο παράθυρο που θα λέει ότι απαιτείται ενεργοποίηση/απενεργοποίηση του μηχάνημα. Το μηχάνημα Haas δεν χρειάζεται να τεθεί σε λειτουργία, μόνο το κουτί ελέγχου cobot.

Μόλις το κουτί ελέγχου cobot επανέλθει στη θέση ON, επαναφέρετε τυχόν συναγερμούς τόσο στο εργαλείο εκμάθησης όσο και στον πίνακα ελέγχου Haas.

Μεταβείτε στη σελίδα ρύθμιση παραμέτρων του ρομπότ και επανασυνδέστε πατώντας [ESTOP] + [F1].

Μόλις συνδεθεί, η ενδεικτική λυχνία του cobot θα πρέπει να είναι πράσινη.

Ρυθμίστε τη μέγιστη ταχύτητα βηματισμού σε:

• 7,9 ίντσες/δευτ . [1]

μηχανισμός συγκράτησης #1 Κρατημένο ωφέλιμο φορτίο σε:

• 3.9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Ελέγξτε τον μηχανισμός συγκράτησης πιέζοντας [F2] [3] στον πίνακα ελέγχου Haas. Το βύσμα του πουλστάντ θα πρέπει να απελευθερωθεί από τον μηχανισμός συγκράτησης μηδενικού σημείου.

Μεταβείτε στην καρτέλα Ρομπότ -> Βηματισμός στις τρέχουσες εντολές.

Για να ενεργοποιήσετε τη λειτουργία του Οδηγού χειρός από το εργαλείο στυλό Haas, πιέστε [F4] [1]. 

Μπορείτε να καταλάβετε ότι η λειτουργία οδηγού χειρός είναι ενεργή επειδή η ενδεικτική λυχνία στο cobot θα αναβοσβήνει με πράσινο χρώμα.

Ενώ βρίσκεστε σε λειτουργία οδηγού με το χέρι, μπορείτε να χειριστείτε τη θέση κάθε άρθρωσης του cobot με το χέρι.

Μετακινήστε το cobot έτσι ώστε ο μηχανισμός συγκράτησης να είναι στραμμένος προς το μηχάνημα [2] και η ενδεικτική λυχνία [3] να είναι στραμμένη προς το σταθμό φόρτωσης όπως φαίνεται στην εικόνα.

Μόλις το cobot είναι στραμμένο προς το μηχάνημα, πιέστε [F4] το χαραγμένο εξάρτημα Haas για να απενεργοποιήσετε τη λειτουργία του Οδηγού χειρός.

Σημείωση: Μπορείτε να ενεργοποιήσετε και να απενεργοποιήσετε τη λειτουργία οδηγού χειρός από το RJH-XL.

Για να μετακινήσετε βηματικά το cobot, πρέπει να έχετε εγκατεστημένο το αποσπώμενο τηλεχειριστήριο XL στο Haas Pendent.

Για περισσότερες λεπτομέρειες σχετικά με την εγκατάσταση του RJH-XL, ανατρέξτε στο AD0533 - Εγκατάσταση του RJH-XL

Μετά την εγκατάσταση του RJH-XL, πατήστε [CURRENT COMMANDS] και, στη συνέχεια, μεταβείτε στο στοιχείο Συσκευές -> Ρομπότ -> Βηματισμός. 

Πιέστε [HANDLE JOG] και, στη συνέχεια, αφαιρέστε το RJH-XL από τη θήκη του. 

Πιέστε και κρατήστε πατημένο το [F2] [1] ενώ περιστρέφετε τον τροχό χειρός [2]. Επαληθεύστε ότι οι θέσεις άρθρωσης στην ενημέρωση οθόνης RJH και ότι το cobot κινείται.

Ελέγξτε ότι λειτουργούν και οι διάφορες επιλογές ταχύτητας.

Επαληθεύστε ότι όλες οι εντολές μηχανισμού από την εργασία RJH. 

Πιέστε [MECH] [1] στην οθόνη RJH. Υπάρχουν δύο επιλογές:

• Σφιγκτήρας μηχανισμός συγκράτησης ρομπότ [2]
• Cobot [3]

Πιέστε το σφιγκτήρα μηχανισμός συγκράτησης ρομπότ και ελέγξτε ότι ο μηχανισμός συγκράτησης αλλάζει κατάσταση.

Πιέστε στο Cobot. Από εδώ μπορείτε να ενεργοποιήσετε και να απενεργοποιήσετε τη λειτουργία Οδηγού χειρός πατώντας το κουμπί Οδηγού [4] στην οθόνη.

 Σημείωση: Μπορείτε να καταλάβετε ότι το cobot βρίσκεται σε λειτουργία Οδηγού χειρός μέσω της ενδεικτικής λυχνίας LED στην Joint-1 του cobot. Μια πράσινη λυχνία LED που αναβοσβήνει υποδεικνύει ότι η λειτουργία του Οδηγού χειρός είναι ενεργοποιημένη.