3.1 RPL-30KG - Instalación de VF

El RPL-30KG solo es compatible con máquinas con un colgante de 19 pulgadas. Esto se debe a que la versión de software mínima que admite el RPL-30KG es 100.25.001.1200, que solo está disponible para máquinas con monitor de 19 pulgadas.

Nota: Para obtener una lista de opciones que no son compatibles con la RPL, consulte la pestaña Especificaciones y compatibilidad en el capítulo Introducción.

Este procedimiento muestra cómo instalar el sistema RPL-30KG en una máquina VF. La opción RPL también requiere que se instalen las siguientes opciones en la máquina:

• Opción de ventana automática (kit de instalación en campo dependiendo de la máquina) Consulte CMV - Ventana automática - Instalación
• 93-1001312  -  Kit listo para punto cero (disponible para VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 o 93-1001273- Kit listo para RPL-30KG VF-SML/MED
• 100.25.001.1301 Versión de software o posterior

Este procedimiento es para los siguientes kits:

• 93-1001262 - Kit de instalación para RPL-30KG no CE
• 93-1001264 - Kit de instalación para RPL-30KG VF-1/2 CE
• 93-1001265 - Kit de instalación para RPL-30KG VF-3/4 CE
• 93-1001268 - Kit de instalación en campo de valla para RPL-30KG

 Nota: Consulte el Capítulo 2 de este manual para obtener instrucciones sobre cómo instalar el listo para punto cero CMV y centros de maquinado universal.

El pallet RPL-30KG viene en una posición de envío como se muestra en la imagen.

El pallet tendrá los siguientes componentes ya instalados:

• Estación de carga del operador
• Cobot 30KG
• Caja de control del robot
• Estante de pallet 1
• Estante de pallet 2 (si corresponde)

 NOTA: El 2.o estante de pallet se puede instalar en campo si es necesario.

Eleve el pallet RPL-30KG desde el lado utilizando un gato de pallet o una carretilla elevadora.

Coloque las horquillas a través del pallet utilizando los canales de elevación de horquillas para mover la pallet.

Continúe con el siguiente paso para ver dónde debe colocarse la pallet en función de la máquina con la que se esté acoplando.

El pallet debe colocarse en el lado derecho de la máquina, ubicado junto a la ventana automática que está instalada.

Utilice un montacargas para mover el pallet a la posición correcta.

Coloque el pallet con la estación del operador mirando en la misma dirección que la parte delantera de la máquina [1]. Asegúrese de que el borde izquierdo del pallet [5] esté paralelo al borde derecho de la máquina [4].

Coloque el pallet de manera que:

En el VF-2:

• La parte delantera del pallet [2] esté a  [3] (18" o 45.7 cm)  de la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del pallet [5] esté a  [6] (7" o 17.78 cm) del lado izquierdo de la máquina [4]. 

En el VF-3:

• La parte delantera del pallet [2] esté a  [3] (17" o 43.2 cm)  de la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del pallet [5] esté a  [6] (7" o 17.78 cm) del lado izquierdo de la máquina [4]. 

En el VF-5:

• La parte delantera del pallet [2] esté a  [3] (13" o 33 cm)  de la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del pallet [5] esté a  [6] (7" o 17.78 cm) del lado izquierdo de la máquina [4]. 

Instale los anclajes [1] del kit de instalación después de colocar la RPL en su posición final. Utilice la plantilla proporcionada en el kit para marcar cada ubicación de taladrado de anclaje individual. 

 Nota: el kit viene con cuatro anclajes, pero solo se requieren tres para la instalación [2]. El cuarto anclaje [3] se recomienda, pero no es necesario para anclar la RPL.

Siga el siguiente enlace sobre cómo instalar los anclajes. 

Corte la brida para sacar el soporte del botón de luz de trabajo/parada de emergencia [1] de la estación de carga. Gire el soporte [1] y utilice los pernos proporcionados para montar el soporte en la estación de carga. 

Instale las lámparas de luz de trabajo [1] en la parte superior de la estación de carga. Utilice el BHCS [2] para fijar los montajes de la luz de trabajo en su posición.

Conecte los cables de alimentación de la luz de trabajo a cada extremo del cable divisor [3]. 

Asegúrese de que el cable divisor también esté conectado al cable que va a la fuente de alimentación de las luces de trabajo en el gabinete eléctrico [4].

El 2.o estante debe moverse fuera de su posición de envío en la instalación de la máquina.

Para mover la cremallera, retire los 4 SCHS [1] que sujetan las patas de soporte al pallet base.

Los 4 tornillos y rondanas se pueden retirar a través de los recortes en las guías del canal C [2].

Una vez que se retiran los tornillos, el bastidor se puede sacar. Consulte el resto de esta sección para obtener más detalles.

Nota: Mantenga los 4 SHCS y las rondanas cerca, ya que se reutilizarán para fijar las patas de soporte en su ubicación final.

Una vez que las patas de soporte estén libres, tire lentamente del bastidor para alejarlo del robot como se muestra en las flechas.

 Advertencia: No tire del bastidor hasta que las patas de soporte estén fuera de las guías del canal C. 

Utilice los tornillos de nivelación [1] y los discos de nivelación [2] para sostener el bastidor a medida que se aleja de la base.

Desplace hacia abajo los tornillos de nivelación hasta que haya una ligera presión en los discos.

Vuelva a instalar los SHCS y las rondanas para bloquear las patas de soporte de la cremallera [2] en su posición. Utilice los mismos SHCS y rondanas que se retiraron en el paso 1 [1].

 NOTA: Los sujetadores no van en la misma ubicación de la que se retiraron. Instale 1 SHCS en la guía del canal C trasero y el orificio más cercano al estante en el borde del pallet base [1].

Mantenga los pernos ajustados y ajuste el estante de pallet de manera que las rondanas y SHCS [4] sean concéntricas con el recorte de guía del canal C [3].

Una vez que ambos lados tengan la rondana centrada en el recorte, apriete los 4 SHCS.

 NOTA: No es necesario que las rondanas sean perfectamente concéntricas. Esto es solo para ayudar a garantizar que ambas patas de soporte [2] se extraigan uniformemente. El marco del cobot se puede ajustar para que coincida con la orientación física de los estantes.

Utilice un nivel de burbuja [1] para nivelar el bastidor.

Coloque el nivel a través de los pallet en el estante superior del bastidor.

Ajuste los tornillos de nivelación [2] según sea necesario hasta que la burbuja esté centrada.

Tome el nivel de burbuja y compruebe si los postes del estante están verticales.

Coloque el nivel plano contra el poste como se muestra en la imagen [1].

Si la burbuja no está en el centro, ajuste ambos pies de nivelación uniformemente para que los estantes no se muevan fuera de nivel.

Una vez que la burbuja esté en el centro, apriete la contratuerca en los tornillos de nivelación para bloquear la cremallera en su posición.

 NOTA: El estante solo debe nivelarse de manera aproximada. El marco del cobot se puede ajustar para que coincida con la orientación física de los estantes.

Los cables que provienen de la estación de carga se conectan al soporte en el paso anterior [7] o se guían hasta el gabinete de control. Asegúrese de que los cables siguientes estén conectados:

1. 33-2565 - Conectar a P12 en PCB de E/S
2. 32-1303 - Se conecta a P14 en la PCB de E/S. Un extremo se conecta al soporte del cable en la etiqueta Puerta abierta y la etiqueta Estación bloqueada. El otro extremo se conecta al recorte en el faldón de la máquina donde se conecta el pedal. Si ya hay un cable enrutado a este conector, debe reemplazarse por el cable 32-1303.
3. 32-1286 - Se conecta al conjunto del pedal [8] y luego también al conector del cable 32-1303.
4. 32-1304 - Conectar al soporte del cable en la etiqueta de Puerta abierta
5. 33-1308 - Conectar al soporte del cable en la etiqueta Estación bloqueada
6. 33-1482: Conectar a P50 en el circuito impreso de E/S (alarma del pallet).
7. 33-5838 - Conecte las luces de trabajo al divisor en la parte superior de la estación de carga. Y luego conéctelo a la fuente de alimentación de la luz de trabajo [9].

 Nota: El conjunto del pedal [8], el cable 32-1286 [10] y los cables 32-1303 [2] se encuentran en los kits de instalación de punto cero.

 Advertencia: Si la máquina Haas está encendida, desconecte el cable de alimentación de 220 VCA de la caja de interfaz eléctrica.

Coloque la caja de interfaz eléctrica en el gabinete de la máquina Haas.

Pase el otro extremo del cable de señal del robot 33-1542  que proviene de la caja de interfaz eléctrica y el cable solenoide del sujetador 33-1548 a través del lado derecho de la caja de control del cobot [1].

Abra la caja de control y conecte el cable RJ-45 al puerto CD38A  [2] ubicado en la esquina superior derecha de la PCB en la pared posterior de la caja de control.

Deje suficiente holgura del cable de señal del robot y el cable del solenoide del sujetador para que puedan conectarse a la PCB de E/S/Seguridad [3] situada en el interior de la puerta de la caja de control.

Consulte el siguiente paso para saber dónde conectar el cable de señal del robot y el cable del sujetador a la PCB de E/S/seguridad.

Mueva la caja de control del cobot [1] fuera del pallet RPL y colóquela junto al armario eléctrico de la máquina Haas. 

Una vez que todo esté conectado dentro de la caja de control, conecte el cable de alimentación de 220VAC procedente de la caja  33-1552 de interfaz de la máquina Haas. Coloque la caja de interfaz [3] en el lateral del armario eléctrico.

El cable de alimentación está conectado al conector de 4 pines en el lado derecho de la caja de control [1].

 NOTA: El conector está con llave. Asegúrese de tener el conector orientado correctamente antes de intentar conectarse a la caja de control. 

Fije el conector apretando el collarín roscado [2].

Conecte la tableta de aprendizaje colgante a la caja de control.

Conecte el extremo macho del cable colgante de aprendizaje [1] al terminal de la caja de control en el lado derecho.

Conecte el otro extremo del cable de aprendizaje colgante al soporte de aprendizaje colgante [2].

La caja de control del cobot viene con puentes de derivación en la PCB de seguridad/E/S. Estos puentes de derivación tendrán que moverse para conectar el cable de señal del robot a la PCB de seguridad/E/S.

Los puentes de derivación conectarán los siguientes pines en CRMC24:

• 24VEXT a 24V-2 (p1 a p2) [1]
• 0VEXTA a 0V (p18 a p19) [2]
• EXEMG1 a 24V-2a FENCE1 (p4 a p5 a p6) [3]
• EXEMG2 a 0V a FENCE2 (p21 a p22 a p23) [4]

NOTA: Todas las ubicaciones de los terminales están etiquetadas en la PCB como se muestra en la imagen.

Desconecte el puente de derivación de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} y el puente de derivación de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Mueva los puentes de derivación para que estén conectados de la siguiente manera en el  terminal CRMC24:

• 24V-2 a EXEMG1 y  deje FENCE1 desconectado (p3 a p4 y FENCE1 desconectado) [1]
• 0V a EXEMG2 y  deje FENCE2 desconectado (p20 a p21 y FENCE2 desconectado) [2]

Utilice los conectores wago proporcionados en el kit de integración. Conecte el pasador FENCE2 del puente de derivación [3] a un conector wago [4]. A continuación, conecte el pin FENCE1 del puente de derivación [5] al otro conector wago [6].

Conecte el cable de puente rojo 33-1553 a la PCB de seguridad/E/S.

Conecte un extremo del cable de puente rojo al DOSRC1 (p6) [1] en CRMC20.

Conecte el otro extremo del cable de puente rojo al conector wago [2]. Utilice el conector wago que está conectado al cable azul etiquetado FENCE1.

 Nota: La etiqueta del 33-1553 está etiquetada como pin 3. Utilice el conector wago, ya que el otro extremo del cable azul FENCE1 está conectado al pin 3 [3].

Tienda el cable de señal del robot a la PCB de seguridad/E/S. Conecte el cable a la PCB de seguridad/E/S como se muestra en la imagen:

Conexiones a CRMC24

•  Cable VERDE a 24V-2 (p5)
• Cable GRIS a FENCE1 (p6)
•  Cable MARRÓN a 0V (p22)
• Cable ROJO a FENCE2 (p23)

Conexiones a CRMC19

•  Cable VIOLETA a SFDI11 (p1)
• Cable NEGRO a 24V-2 (p2)
• Cable AMARILLO a SFDI12 (p3)
• Cable BLANCO a 24V-2 (p4)
• Cable AZUL/ROJO a SFDI21 (p5)
• Cable AZUL a 0V (p6)
• Cable ROSA a  SFDI22 (p7)
• Cable GRIS/PINK a 0V (p8)

Tienda el cable de alimentación solenoide del sujetador doble 33-1548 [1] a la PCB de seguridad/E/S. Realice las siguientes conexiones:

Conexiones a CRMC20

• NEGRO a DO01 (p1)
• ROJO a DO03 (p2)
• BLANCO/NEGRO Y BLANCO/NARANJA a 0V (p5)
• ANARANJADO a DO02 (p7)
• MARRÓN a DO04 (P8)
• BLANCO/MARRÓN Y BLANCO/ROJO a 0V (p11)

Asegúrese de que el conector que va a la base del cobot esté asegurado [1], así como el cable de tierra [2]. Asegúrese de que el conector del lado de la caja de control [4] también esté seguro.

Pase el cable de alimentación del robot y el cable de puesta a tierra a través del conducto [3] junto con los otros cables que van a la estación de carga.

El conjunto de refuerzo de aire incluye solenoides para los siguientes componentes:

• Solenoide de estación de carga de punto cero - Desenganchar [1]
• Solenoide de efector final del robot - Desenganche [2]
• Solenoide de máquina de punto cero - Desenganche [3]

 Nota: Consulte la calcomanía [4] en el refuerzo de aire para obtener un análisis más profundo de los componentes del conjunto.

Conecte la manguera de aire a la conexión a presión de 90 grados debajo del receptor de la estación de carga [1].

Pase la línea de aire a través del conducto y conéctela al solenoide de la estación de carga [2] ubicado dentro del conjunto del refuerzo de aire.

 Nota: Si es necesario, retire la cubierta metálica del conjunto de refuerzo de aire para tener un mejor acceso. Asegúrese de pasar la línea de aire a través del orificio de acceso en la cubierta antes de conectarlo al solenoide.

Conecte la manguera de aire a la conexión de empuje de 90 grados en la parte superior del sujetador de punto cero del robot [1].

Pase la línea de aire a lo largo del brazo del robot a través del conducto y conéctela al solenoide del sujetador del robot [2] ubicado dentro del conjunto del refuerzo de aire.

 Nota: Si es necesario, retire la cubierta metálica del conjunto de refuerzo de aire para tener un mejor acceso. Asegúrese de pasar la línea de aire a través del orificio de acceso en la cubierta antes de conectarlo al solenoide.

Conecte la manguera verde al puerto de liberación [1] del solenoide indicado con una brida verde.

Conecte la manguera roja al puerto de sujeción [2] del solenoide indicado con una brida roja.

Conecte el potenciador de aire al múltiple de admisión [1] utilizando la MANGUERA 1/4 D.E. PE ROJO ALTA PRESIÓN incluida.

Conecte el tubo flexible transparente [2] del chorro de aire del pallet al PUNTO CERO DEL CONJUNTO DE SOLENOIDE LS/CHORRO DE AIRE.

Conecte el cable 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT al sensor de presión como se muestra. 

Vuelva a tender el cable a la placa de E/S y enchúfelo en P13 usando el cable adaptador que se proporciona en el kit.

 Nota: El sensor de presión debe estar en el racor donde está conectada la manguera roja. Este sensor se asegura de que el punto cero esté sujeto.

Conecte el cable 33-1355  CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION a P36 [5] en la PCB de E/S. Conecte la recarga de refrigerante al cable flexible si es necesario.

Dirija el otro extremo directamente al refuerzo de aire.

Conecte el extremo V-1 [1] al solenoide que va al punto cero en la máquina [4].

Conecte el extremo V-2 [2] al solenoide que va al punto cero de la estación de carga [3].

Conecte el cable de alimentación del solenoide del sujetador del cobot 33-1548 desde la caja de control del cobot [1] al conjunto de refuerzo de aire

Enrute el cable en el potenciador de aire y conéctelo al solenoide del sujetador [2].

Una vez conectado el cable del sujetador, compruebe dos veces que todas las mangueras y cables estén conectados a los solenoides. A continuación, vuelva a instalar la cubierta metálica en el conjunto de refuerzo de aire.

Encienda la máquina Haas. Una vez que la máquina esté encendida, gire el disyuntor principal de la caja de control del cobot [1] a la posición ON.

Encienda la tableta colgante de aprendizaje presionando el botón en el lado [2] como se muestra en la imagen.

Una vez que el colgante de aprendizaje se encienda, deslice hacia arriba desde la parte inferior para desbloquear la tableta y llegar a la página de inicio como se muestra en la imagen [3].

Desliza hacia arriba para ver la lista de aplicaciones instaladas en el colgante de aprendizaje.

Pulse en el icono de la aplicación Tablet TP [1] para abrir la aplicación de colgante de aprendizaje.

Si la caja de control acaba de encenderse, verá la pantalla de carga [2] que indica que la caja de control aún se está iniciando. 

 Nota: La caja de control puede tardar de 1 a 2 minutos en arrancar por completo.

Una vez que la aplicación se inicia, aparecerá una ventana de Confirmación de carga .

El cobot enumerará la carga, el centro de masa y la inercia que se detecta. Dado que el cobot aún no está conectado a la máquina Haas y no hay sujetadores instalados, no debe detectarse ninguna carga útil.

 Nota: Las pequeñas desviaciones en la carga útil en la ventana emergente de confirmación de carga útil no afectarán al cobot. Si nota una diferencia en la carga en esta pantalla, continúe.

Compruebe que la carga indicada parezca precisa y, a continuación, pulse [Yes] [2] para continuar.

Una vez que la confirmación de la carga útil se realice correctamente, será dirigido al menú principal. Si hay alarmas presentes, aparecerán cerca de la parte superior de la pantalla [3]

Presione[Reset] [4] para eliminar las alarmas. Si no todas las alarmas se borran, asegúrese de que la máquina Haas arranque y no se detenga en E.

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros> Fábrica.  Cambie lo siguiente:

• 1278 [1278:] Parada de emergencia lista para el robot habilitada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Verifique que los siguientes parámetros estén fijados a estos valores: 

• 2128 [:] TIPO PALLET POOL  a a 4 Robot
• 2129 [:] ESTANTE DE CARGA DE PALLETS a PP_SHELF_A

Vaya a la pestaña Configuración y cambie lo siguiente:

• 382 Desactivar cambiador de Cambiador de pallet
• 372 Tipo de cargador de piezas a 0
• 376 Cortina de seguridad habilitada  a  Encendido

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya al menú Devices -> Robot -> Setup.

Pulse [E-STOP] en el colgante de Haas.

A continuación, pulse [F1] [1] para establecer una conexión con el cobot.

Espere unos segundos para que la máquina Haas se conecte al cobot.

 Nota: Si esta es la primera vez que la máquina Haas se conecta al cobot, verá la ventana emergente de Activación en el colgante Haas.

Si el cobot ya se ha activado, sabrá que está conectado en función del icono del robot en la esquina inferior derecha del icono de Haas. Un icono verde indica una conexión. Un icono rojo indica que el cobot no está conectado actualmente [2].

Si necesita activar el cobot, entonces obtendrá la ventana emergente similar a la imagen.

La ventana emergente mostrará lo siguiente:

1. Versión del software en la máquina Haas
2. Dirección MAC del cobot conectado [1]
3. Código generado

Tendrá que localizar e introducir lo siguiente para activar correctamente el cobot:

1. Número F [2]
2. Código de desbloqueo [3]

Nota: El código de desbloqueo solo se puede obtener a través de la  transacción de activación del  robot en  HBC.

Encontrar número de Cobot F:

Hay 2 maneras de localizar el número F en un Cobot:

1. El rótulo en la base del cobot debajo de la Joint-1 [1]
2. El rótulo en la puerta delantera de la caja de control por encima de la placa de especificación [2]

Obtener código de desbloqueo a través de HBC:

El código de desbloqueo solo puede obtenerlo un técnico certificado de Haas a través de HBC.

En HBC, pulse en la pestaña Servicio [1] y, a continuación, busque la transacción Activación del robot [2] en el menú del lado izquierdo.

Complete todos los campos de los diversos pasos del proceso de activación. 

 Nota: Necesitará información incluida en la ventana emergente de activación, así como los números de serie de la máquina Haas, el paquete Cobot y el número F para obtener el código de desbloqueo.

Introduzca el número F [3] y el código de desbloqueo [4] en la ventana emergente para activar el cobot.

Después de que la activación se realice correctamente, pulse [F1] para volver a conectarse al cobot si es necesario.

Espere a que el icono del robot se vuelva amarillo o verde [1]. A continuación, libere [E-STOP] y borre las alarmas presionando[RESET].

Observe la luz indicadora en la Joint-1 en el brazo del cobot [2] y verifique que también sea verde.

 Nota: Si el icono del robot no se vuelve verde, compruebe si hay alguna alarma que deba restablecerse en el colgante de aprendizaje del cobot.

En el control Haas, pulse el botón[CURRENT COMMANDS] .

Vaya a Dispositivos - > Robot [1] - > Configuración [2] 

Una vez en la pestaña Setup, establezca las salidas Sujeción y liberación del sujetador bruta:

• Salida de liberación [3] = 1
• Salida de liberación [4] = 2

Cambie la configuración de la carga del sujetador [5]:

• 3.9683 (X 1.890, Y 0.039 Z 2.717)

 Nota: Debe estar conectado al cobot para establecer el valor de carga útil del sujetador. 

Después de establecer la configuración de carga del sujetador, debe esperar hasta que la caja de control del cobot actualice los parámetros de carga.

Espere hasta que la máquina Haas genere una alarma para reiniciar la caja de control del cobot. A continuación se muestran las alarmas que debe ver:

• 9150.290 SYST-290 Ciclo de potencia para usar
• 9150.212 SYST-212 Se debe aplicar a los parámetros del DCS

Una vez que obtenga las alarmas, apague la caja de control del cobot. Espere 15 segundos y vuelva a encender la caja de control.

 NOTA: Aparecerá una ventana emergente que indica que se debe encender y encender la máquina. No es necesario apagar y apagar la máquina Haas, solo la caja de control del cobot.

Una vez que la caja de control del cobot esté encendida, reinicie cualquier alarma tanto en el control colgante de aprendizaje como en el control Haas.

Vaya a la página de configuración del robot y vuelva a conectar pulsando [ESTOP] + [F1].

Una vez conectada, la luz indicadora del cobot debe estar en verde.

Establezca la velocidad de avance máxima en:

• 7.9 pulgadas/s [1]

Carga útil retenida de sujetador n.o 1 a:

• 3.9683 (X 1.890, Y 0.039, Z 2.717) [2]

Pruebe el sujetador pulsando [F2] [3] en el control Haas. El tapón del tirador debe liberarse del sujetador de punto cero.

Vaya a la pestaña Robot - > Avance bajo los comandos actuales.

Para habilitar el modo Guía manual desde el colgante Haas, pulse [F4] [1]. 

Puede ver que el modo guía manual está activo porque la luz indicadora del cobot parpadeará en verde.

Mientras está en modo guía manual, la posición de cada junta en el cobot se puede manipular a mano.

Mueva el cobot de manera que el sujetador esté orientado hacia la máquina [2] y la luz indicadora [3] esté orientada hacia la estación de carga como se muestra en la imagen.

Una vez que el cobot esté orientado hacia la máquina, pulse [F4] en el colgante de Haas para desactivar el modo Guía manual.

Nota: El modo guía manual se puede activar y desactivar desde el RJH-XL.

Para mover el cobot, debe tener instalado el volante de avance remoto - XL en el colgante Haas.

Para obtener más detalles sobre la instalación del RJH-XL, consulte AD0533 - Instalación del RJH-XL

Después de instalar el RJH-XL, pulse [CURRENT COMMANDS] y luego navegue a Devices -> Robot -> Jogging. 

Presione [HANDLE JOG] y luego retire el RJH-XL de su funda. 

Mantenga presionado [F2] [1] mientras gira el volante [2]. Compruebe que las posiciones de la unión en la pantalla RJH se actualicen y que el cobot se mueva.

Compruebe que las diferentes opciones de velocidad también funcionen.

Compruebe que todos los comandos de mecanismo del RJH funcionan. 

Pulse [MECH] [1] en la pantalla RJH. Hay dos opciones:

• Abrazadera de amarre de robot [2]
• Cobot [3]

Pulse en la abrazadera del sujetador del robot y compruebe que el sujetador cambie de estado.

Presione en Cobot. Desde aquí puede cambiar el modo Guía manual a ON y OFF pulsando el botón Guía [4] en la pantalla.

 NOTA: Puede saber que el cobot está en modo Guía manual mediante el LED indicador en la Joint-1 del cobot. Un LED verde parpadeante indica que el modo Guía manual está habilitado.