3.1 RPL-30KG – Namestitev VF

RPL-30KG je združljiv samo na strojih z 19-palčnim obešalom. To je zato, ker je minimalna različica programske opreme, ki podpira RPL-30KG, 100.25.001.1200, ki je na voljo samo za 19-palčne monitorje.

Opomba: Za seznam možnosti, ki niso združljive z RPL, glejte zavihek Specifikacije in združljivost v uvodnem poglavju.

Ta postopek prikazuje, kako namestiti sistem robotskega nakladalnika palet, RPL-30KG na stroj VF. Možnost RPL za stroj zahteva namestitev tudi naslednjih možnosti:

• Možnost avtomatskega okna (komplet za namestitev na terenu je odvisen od stroja). Glejte VMC - Avtomatsko okno - Namestitev
• 93-1001312  - Komplet za pripravo na ničelno točko (na voljo za stroje VF-1 do 5, VM-2/3)
• 93-1001272 ali 93-1001273 - Komplet za pripravo RPL-30KG VF-SML/MED
Programska oprema različice
• 100.25.001.1301 ali kasnejša

Ta postopek velja za naslednje komplete:

• 93-1001262 - Komplet za namestitev RPL-30KG, ki ni CE
• 93-1001264 - Komplet za namestitev RPL-30KG VF-1/2 CE
• 93-1001265 - Komplet za namestitev RPL-30KG VF-3/4 CE
• 93-1001268 - Komplet ograje za namestitev na terenu RPL-30KG

Opomba: Za navodila o namestitvi ničelne točke, pripravljene na stroje VMC in UMC, glejte 2. poglavje  tega priročnika.

Paleta RPL-30KG je na voljo v položaju za pošiljanje, kot je prikazano na sliki.

Paleta ima že nameščene naslednje komponente:

• Nalagalna postaja upravljavca
• Cobot 30KG
• Krmilna omarica kobota
• Stojalo za palete 1
• Stojalo za palete 2 (če je primerno)

 OPOMBA: Po potrebi lahko namestite stojalo za drugo paleto namestite na terenu.

Paleto RPL-30KG dvignite s strani s paletnim dvigalom ali viličarjem.

Vilice postavite do konca skozi paleto s pomočjo dvižnih kanalov vilic, da premaknete paleto.

Nadaljujte na naslednji korak, da vidite, kje naj bo paleta nameščena glede na stroj, s katerim se spaja.

Paleta mora biti nameščena na desni strani stroja, poleg avtomatskega okna, ki je nameščeno.

Za pomik palete v pravilen položaj uporabite viličarja.

Paleto postavite tako, da bo postaja upravljavca usmerjena v isto smer kot sprednji del stroja [1]. Prepričajte se, da je levi rob palete [5] postavljen vzporedno z desnim robom stroja [4].

Paleto postavite tako, da:

Na VF-2:

• Sprednja stran palete [2] je [3] (18" oz. 45,7 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm) od leve strani stroja [4]. 

Na VF-3:

• Sprednja stran palete [2] je [3] (17" oz. 43,2 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm) od leve strani stroja [4]. 

Na VF-5:

• Sprednja stran palete [2] je [3] (13" oz. 33 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm) od leve strani stroja [4]. 

Namestite sidra [1] iz namestitvenega kompleta, ko je RPL nameščen v končni položaj. S priloženo predlogo v kompletu označite vsako posamezno mesto vrtanja sidra. 

 Opomba:  Komplet ima štiri sidra, za namestitev pa so potrebna samo tri [2]. Četrto sidro [3] je priporočljivo, vendar ni potrebno za sidranje RPL.

Sledite spodnji povezavi za namestitev sider. 

Odrežite zadrgo, da odstranite držalo gumba za E-stop / delovno luč [1] z nalagalne postaje. Zavrtite držalo [1] in s priloženimi vijaki pritrdite držalo na nalagalno postajo. 

Na nalagalno postajo namestite delovne luči [1]. Uporabite BHCS [2], da pritrdite nosilce delovne luči na položaj.

Priključite napajalne kable delovne luči na vsak konec kabla razdelilnika [3]. 

Prepričajte se, da je kabel razdelilnika priključen tudi na kabel, ki gre na napajanje delovne luči v električni omarici [4].

Drugo stojalo je treba premakniti iz položaja za pošiljanje pri namestitvi stroja.

Za premikanje stojala odstranite 4 SCHS [1], ki držijo podporne noge na osnovni paleti.

4 vijake in podložke lahko odstranite skozi izreze v vodilih C-kanala [2].

Ko odstranite vijake, lahko stojalo izvlečete. Za več podrobnosti o tem ciklu glejte razdelek.

Opomba: V bližini naj bodo 4 SHCS in podložke, saj bodo te ponovno uporabljene, da pritrdijo podporne noge na končno mesto.

Ko so podporne noge proste, počasi povlecite stojalo stran od robota, kot je prikazano s puščicami.

 Pozor: Stojala ne vlecite tako daleč, da bi bile podporne noge zunaj vodil C-kanala. 

Uporabite izravnalne vijake [1] in izravnalne zatiče [2], da podprete stojalo, ko se potegne stran od podnožja.

Izravnalne vijake spuščajte, dokler ni na podložkah rahel pritisk.

Znova namestite SHCS in podložke, da pritrdite podporne noge stojala [2] v položaj. Uporabite enake vijake SHCS in podložke, ki so bili odstranjeni v koraku 1 [1].

 OPOMBA: Pritrdilni elementi ne gredo na isto mesto, kot so bili odstranjeni. Namestite 1 SHCS v zadnje vodilo C-kanala in luknjo, ki je najbližje stojalu na robu osnovne palete [1].

Vijake privijte in prilagodite stojalo za palete tako, da so podložke in SHCS [4] koncentrični z izrezom vodila C-kanala [3].

Ko sta obe strani v središču podložke v luknji, privijte 4 SHCS.

 OPOMBA: Ni treba, da so podložke popolnoma koncentrične. To samo pomaga zagotoviti, da sta obe podporni nogi [2] enakomerno izvlečeni. Okvir cobota lahko prilagodite tako, da ustreza fizični usmerjenosti polic.

Za grobo izravnavo stojala uporabite libelo z mehurčki [1].

Libelo postavite čez držala palet na zgornjo polico stojala.

Prilagajajte izravnalne vijake[2], dokler ni mehurček v središču.

Vzemite libelo in preverite, ali so stebri stojala navpični.

Libelo postavite ravno ob steber, kot je prikazano na sliki [1].

Če mehurček ni v središču, enakomerno prilagodite obe izravnalni nogi, tako da se police ne premaknejo iz nivoja.

Ko je mehurček na sredini, privijte varovalno matico na izravnalnih vijakih, da pritrdite stojalo na mesto.

 OPOMBA: Stojalo mora biti samo grobo izravnano. Okvir cobota lahko prilagodite tako, da ustreza fizični usmerjenosti polic.

Kabli, ki prihajajo iz nalagalne postaje, so bili v prejšnjem koraku [7], priključeni na nosilec, ali pa so speljani vse do krmilne omarice. Prepričajte se, da so kabli pravilno priključeni:

1. 33-2565 - Priključite na P12 na IOPCB
2. 32-1303 -To je povezano s P14 na IOPCB. En konec se priključi na kabelski nosilec na oznaki Vrata odprta in na oznaki Zaklep postaje. Drugi konec je povezan z izrezom na krilu stroja, kjer se priključi nožna stopalka. Če je kabel že napeljan do tega priključka, ga je treba zamenjati s kablom 32-1303.
3. 32-1286 - Priključi se na sklop nožne stopalke [8] in nato tudi na priključek kabla 32-1303.
4. 32-1304 - Priključite na kabelski nosilec na oznaki Odprta vrata
5. 33-1308 - Priključite na kabelski nosilec na oznaki Zaklep postaje
6. 33-1482 - Priključite na P50 na IOPCB (alarm palet).
7. 33-5838 - Priključite delovne luči na razdelilnik na vrhu nalagalne postaje. Nato priključite na napajanje delovne luči [9].

Opomba: Sklop nožne stopalke [8], kabla 32-1286 [10]in 32-1303[2] kablov najdete v kompletih za namestitev ničelne točke.

 Pozor: Če je stroj Haas vklopljen, odklopite napajalni kabel 220 VAC iz električnega vmesnika.

Postavite električni vmesnik na ohišje stroja Haas.

Drugi konec signalnega kabla robota 33-1542 napeljite iz sprednjega vmesnika in selenoidnega kabla prijemala 33-1548 skozi desno stran kobotne krmilne omarice [1].

Odprite krmilno omarico in priključite kabel RJ-45 na vrata CD38A  [2], ki se nahajajo v zgornjem desnem kotu PCB na zadnji strani krmilne omarice.

Povlecite dovolj signala robota in solenoidnega kabla prijemala, da ju lahko priključite na IO/varnost PCB [3], ki se nahaja na notranji strani vrat krmilne omarice.

Oglejte si naslednji korak za priključitev signala robota in kabla prijemala na IO/varnost PCB.

Premaknite krmilno omarico cobot [1] s palete RPL in jo postavite ob električno omarico stroja Haas. 

Ko je vse povezano znotraj krmilne omarice, priključite napajalni kabel 220VAC, ki prihaja iz vmesniške škatle 33-1552  na stroj Haas. Namestite vmesniško omarico [3] na stran električne omarice.

Napajalni kabel je priključen na 4-polni priključek na desni strani krmilne omarice [1].

 OPOMBA: Priključek je zaklenjen. Prepričajte se, da je konektor pravilno usmerjen, preden se poskušate povezati s krmilno omarico. 

Priključek pritrdite tako, da zategnete navojni obroč [2].

Priključite tablico za učenje na krmilno omarico.

Priključite moški konec kabla nadomestka za učenje [1] na priključek krmilne omarice na desni strani.

Drugi konec kabla nadomestka za učenje priključite na ohišje nadomestka za učenje [2].

Krmilna omarica kobota bo dobavljena z mostički na varnostnem/IO PCB-ju. Te mostičke je treba premakniti, da lahko signalni kabel robota priključite na varno/IO PCB.

Mostički bodo na CRMC24 povezali naslednje zatiče:

• 24VEXT do24V-2(p1 do p2) [1]
• 0VEXTA do 0V (p18 do p19) [2]
• EXEMG1 do 24V-2do FENCE1 (p4 do p5 do p6) [3]
• EXEMG2 do 0V do FENCE2 (p21 do p22 do p23) [4]

OPOMBA: Vse lokacije terminalov so na PCB označene, kot je prikazano na sliki.

Odklopite mostiček iz {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} in mostiček iz {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Mostičke premaknite tako, da so na  terminalu CRMC24 priključeni na naslednji način:

• 24V-2 do EXEMG1 in pustite FENCE1 odklopljen (od P3 do p4 in FENCE1 odklopljen) [1]
• 0V do EXEMG2 in pustite FENCE2 odklopljen (od P20 do p21 in FENCE2 odklopljen) [2]

Uporabite priključke wago, ki so priloženi v kompletu za integracijo. Priključite zatič FENCE2 mostička [3] na en wago konektor [4]. Nato povežite zatič FENCE1 mostička [5] z drugim priključkom wago [6].

Rdeči mostiček 33-1553 povežite z varnostjo/IO PCB.

En konec rdečega mostička priključite na DOSRC1 (p6) [1] na CRMC20.

Drugi konec rdečega mostička priključite na konektor wago [2]. Uporabite wago konektor, ki je povezan z modro žico z oznako FENCE1.

Opomba: Oznaka na 33-1553 je označena z zatičem 3. Uporabite vago konektor, ker je drugi konec modre žice FENCE1 priključen na zatič 3 [3].

Signalni kabel robota usmerite na varnost/IO PCB. Priključite kabel na varnost/IO PCB, kot je prikazano na sliki:

Povezave na CRMC24

• ZELENA  žica do 24V-2 (p5)
• SIVA žica do FENCE1 (p6)
•  RJAVAžica do 0V (p22)
• RDEČA žica do FENCE2 (p23)

Povezave na CRMC19

• VIJOLIČNA  žica do SFDI11 (p1)
• ČRNA žica do 24V-2 (p2)
• RUMENA žica do SFDI12 (p3)
• BELA žica do 24V-2 (p4)
• MODRA/RDEČA žica do SFDI21 (p5)
• MODRA žica do 0V (p6)
• ROZA žica do SFDI22 (p7)
• SIVA/ROZA žica do 0V (p8)

Napeljite napajalni kabel selenoida z dvojnim prijemalom 33-1548 [1] na varnost/IO PCB. Naredite naslednje povezave:

Povezave na CRMC20

• ČRNA do DO01 (p1)
• RDEČA do DO03 (p2)
• BELA/ČRNA in BELA/ORANŽNA do 0V (p5)
• ORANŽNA do DO02 (p7)
• RJAVA do DO04 (P8)
• BELA/RJAVA in BELA/RDEČA do 0V (p11)

Prepričajte se, da sta konektor, ki gre na dno cobota, [1] in ozemljitveni vodnik [2] pritrjena. Prepričajte se, da je tudi priključek na strani krmilne omarice [4] pritrjen.

Napeljite napajalni kabel in ozemljitveni kabel skozi vod [3] skupaj z drugimi kabli, ki vodijo do nalagalne postaje.

Sklop ojačevalnika zraka vključuje selenoide za naslednje komponente:

• Selenoid nalagalne postaje ničelne točke - Razpiranje [1]
• Selenoid končnega efektorja robota - Razpiranje [2]
• Selenoid stroja z ničelno točko - Razpiranje [3]

Opomba: Za podrobnejšo razgradnjo komponent sklopa glejte nalepko [4] na ojačevalniku zraka.

Priključite zračno cev na 90-stopinjski potisni priključek pod sprejemnikom nalagalne postaje [1].

Zračni vod napeljite skozi kanal in ga povežite s selenoidom nalagalne postaje [2], ki se nahaja znotraj sklopa ojačevalnika zraka.

Opomba: Po potrebi odstranite pokrov ploščatega jekla s sklopa ojačevalnika zraka, da boste imeli boljši dostop. Pred priključitvijo na selenoid morate zračni vod speljati skozi odprtino za dostop v pokrovu.

Priključite zračno cev na 90-stopinjski potisni priključek na vrhu prijemala ničelne točke na robotu [1].

Zračni vod napeljite po robotski roki skozi kanal in ga povežite s selenoidom prijemala robota [2], ki se nahaja znotraj sklopa ojačevalnika zraka.

Opomba: Po potrebi odstranite pokrov ploščatega jekla s sklopa ojačevalnika zraka, da boste imeli boljši dostop. Pred priključitvijo na selenoid morate zračni vod speljati skozi odprtino za dostop v pokrovu.

Zeleno cev priključite na vrata za odpenjanje [1] selenoida, označena z zeleno vezico.

Rdečo cev priključite na vpenjalna vrata [2] selenoida, označena z rdečo vezico.

Priključite ojačevalnik zraka na razdelilnik [1] s pomočjo priložene VISOKOTLAČNE RDEČE CEVI 1/4 OD PE.

Prozorno cev [2] za sistem izpihovanja palete priključite na SKLOP SELENOIDA ASSY LS/SISTEMA IZPIHOVANJA NIČELNE TOČKE.

Kabel speljite na I/O ploščo in ga priključite na P13 s pomočjo adapterja, ki je priložen kompletu.

Opomba: Senzor tlaka mora biti na priključku, kjer je rdeča cev priključena. Ta senzor poskrbi, da je ničelna točka vpeta.

    Po potrebi priključite ponovno polnjenje emulzije na konjička.

Drugi konec napeljite neposredno do ojačevalnika zraka.

Priključite V-1 konec [1] na selenoid, ki gre na ničelno točko v stroja [4].

Priključite konec V-2 [2] priključite na selenoid, ki gre na ničelno točko nalagalne postaje [3].

Priključite napajalni kabel za selenoid robotskega prijemala 33-1548 iz krmilne omarice za interaktivnega robota, cobot [1] na sklop kompresorja za pnevmatiko

Napeljite kabel v kompresor za pnevmatiko in ga povežite s selenoidom robotskega prijemala [2].

Ko je kabel prijemala priključen, dvakrat preverite, ali so vse cevi in kabli priključeni na selenoide. Nato ponovno namestite pokrov iz nerjavečega jekla na sklop pnevmatskega kompresorja.

Vklopite stroj Haas. Ko je stroj vklopljen, glavno stikalo na krmilni omarici [1] obrnite v položaj ON.

Vklopite tablico za učenje s pritiskom na gumb na strani [2], kot je prikazano na sliki.

Ko se vklopi učni nadomestek, podrsnite navzgor od dna, da odklenete tablico, in pojdite na domačo stran, kot je prikazano na sliki [3].

Podrsajte navzgor, da si ogledate seznam aplikacij, nameščenih na nadomestku za učenje.

Pritisnite na ikono Tablet TP [1], da odprete aplikacijo za učenje.

Če je bilo krmilno polje samo vklopljeno, boste videli zaslon za nalaganje [2], ki kaže, da se krmilno polje še vedno zažene. 

Opomba: Za popoln zagon krmilne omarice lahko traja 1–2 minuti.

Ko se aplikacija zažene, se odpre okno za potrditev obremenitve.

Kobot bo navedel nosilnost, središče mase in vztrajnost, ki je zaznana. Ker kobot še ni priključen na stroj Haas in ni nameščeno prijemalo, ne bi smeli zaznati obremenitve.

Opomba: Majhna odstopanja v koristni obremenitvi ob pojavu potrditve obremenitve ne bodo vplivala na kobota. Če na tem zaslonu opazite razliko v obremenitvi, še vedno nadaljujte.

Preverite, ali se zdi navedena koristna obremenitev pravilna, nato pritisnite [Yes] [2] za nadaljevanje.

Ko je potrditev obremenitve uspešna, boste preusmerjeni v glavni meni. Če so prisotni alarmi, se bodo pojavili blizu vrha zaslona [3]

Pritisnite [4], da počistite (resetirate) morebitne alarme. Če niso vsi alarmi počiščeni, se prepričajte, da je stroj Haas vklopljen in ne na E-stop.

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

• 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
• 2191 [694:] VRSTA SVETLOBNE ZAVESE nastavite na LC_TYPE_1
• 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Preverite, ali so na te vrednosti nastavljeni naslednji parametri:

• 2128 [:] TIP ZALOGOVNIKA PALET  na  4 robote
• 2129 [:] POLICA ZA NALAGANJE PALET naPP_SHELF_A

Pojdite na zavihek Nastavitve (Settings) in spremenite naslednje:

• 382 Onemogoči menjalec paletna Noben
• 372 Tip strežne naprave nastavite na Noben
• 376 Omogočena svetlobna zavesa  nastavite na  Vklop

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] in se pomaknite do menija Naprave -> Robot -> Nastavitev.

Pritisnite [E-STOP] na nadomestku Haas.

Nato pritisnite[F1] [1], da vzpostavite povezavo s kobotom.

Počakajte nekaj sekund, da se stroj Haas poveže s kobotom.

Opomba: Če se je stroj Haas prvič povezal s kobotom, se bo na nadomestku Haas pojavilo okno Aktivacija.

Če je kobot že aktiviran, boste vedeli, da ste povezani na podlagi ikone robota v spodnjem desnem kotu ikone Haas. Zelena ikona označuje povezavo. Rdeča ikona pomeni, da kobot trenutno ni povezan [2].

Če morate aktivirati kobota, boste dobili pojavno okno podobno sliki.

Pojavno okno bo prikazalo naslednje:

1. Različica programske opreme stroja
2. MAC naslov povezanega kobota [1]
3. Generirana koda

Za uspešno aktiviranje kobota boste morali najti in vnesti naslednje:

1. Številka F [2]
2. Koda za odklepanje [3]

Opomba: Kodo za odklepanje lahko pridobite samo prek transakcije Aktivacija robota na  HBC.

Iskanje številke F kobota:

Obstajata dva načina za iskanje številke F na kobotu:

1. Plošča na dnu kobota pod Joint-1 [1]
2. Plošča na sprednjih vratih krmilne omarice nad ploščo s specifikacijami [2]

Pridobivanje kode za odklepanje prek HBC:

Kodo za odklepanje lahko pridobite samo prek HBC s strani certificiranega tehnika Haas.

Na HBC pritisnite na zavihek Storitev [1] in nato na levem stranskem meniju poiščite transakcijo Aktivacija robota [2].

Izpolnite vsa polja v različnih korakih postopka aktivacije. 

Opomba: Za pridobitev kode za odklepanje boste potrebovali podatke, ki so vključeni v pojavno okno za aktiviranje, kot tudi serijske številke stroja Haas, paketa kobota in številke F.

Vnesite številko F [3] in kodo za odklepanje [4] v pojavno okno, da aktivirate kobota.

Ko je aktiviranje uspešno, po potrebi pritisnite [F1] za ponovno povezavo s kobotom.

Počakajte, da ikona robota postane rumena ali zelena [1]. Nato sprostite [E-STOP] in počistite alarme s pritiskom na [RESET].

Poglejte indikatorsko luč na Joint-1 na kobotski roki [2] in preverite, ali je tudi zelena.

Opomba: Če ikona robota ne postane zelena, preverite, ali obstajajo alarmi, ki jih je treba ponastaviti na nadomestku za učenje cobota.

Na krmilniku Haas pritisnite [CURRENT COMMANDS] .

Pojdite na Naprave -> Robot [1] -> Nastavitev [2] 

Ko ste na zavihku Nastavitev, nastavite izhode za vpenjanje in odpenjanje prijemala surovcev:

• Izhod za vpenjanje [3] = 1
• Izhod za vpenjanje [4] = 2

Spremenite konfiguracijo obremenitve prijemala [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Opomba: Za nastavitev vrednosti obremenitve prijemala morate biti povezani s kobotom. 

Ko nastavite konfiguracijo obremenitve prijemala, morate počakati, da krmilno polje cobota posodobi parametre obremenitve.

Počakajte, da stroj Haas sproži alarme za cikel napajanja na krmilni omarici cobota. Spodaj so alarmi, ki jih morate videti:

• 9150.290 SYST-290 Ciklira moč za uporabo
• 9150.212 SYST-212 Za parametre DCS je treba uporabiti

Ko se sprožijo alarmi, izklopite krmilno polje cobota. Počakajte 15 sekund in nato ponovno VKLOPITE krmilno polje.

 OPOMBA: Pojavi se pojavno okno za zagon strojA. Stroja Haas ni treba napajati, temveč samo krmilno omarico cobota.

Ko je krmilno polje za kobot ponovno vklopljeno, ponastavite vse alarme tako na zaslonu za poučevanje kot na Krmilniku Haas.

Pojdite na stran za nastavitev robota in ga ponovno priključite s pritiskom [ESTOP] + [F1].

Po priključitvi mora biti indikatorska lučka cobota zelena.

Nastavite največjo hitrost premikanja v JOG načinu na:

• 7,9 palca/sek [1]

Prijemalo št. 1 s zadržanim bremenom na:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Preizkusite prijemalo s pritiskom na [F2] [3] na Krmilniku Haas. Vlečni čep se mora sprostiti iz prijemala ničelne točke.

Pojdite na zavihek Robot -> Premikanje v JOG načinu pod trenutnimi ukazi.

Če želite omogočiti način ročnega vodila iz obešala Haas, pritisnite [F4] [1]. 

Da je način ročnega vodila aktiven lahko veste, ker indikatorska lučka na polžu utripa zeleno.

Medtem ko je v načinu ročnega vodila, lahko položaj vsakega spoja na kobotu manipulirate z roko.

Premaknite bat tako, da je prijemalo obrnjeno proti stroju [2], indikatorska lučka [3] pa proti nalagalni postaji, kot je prikazano na sliki.

Ko je kobot obrnjen proti stroju, pritisnite [F4] na obešalo Haas, da onemogočite način ročnega vodila.

Opomba: Način z ročnim upravljanjem lahko preklapljate na VKLOP in IZKLOP iz daljinskega upravljalnika pomika RJH-XL.

Za premikanje v JOG načinu morate na Haas pendent namestiti konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje - XL.

Za več podrobnosti o namestitvi RJH-XL glejte AD0533 - Namestitev RJH-XL

Ko je RJH-XL nameščen, pritisnite [CURRENT COMMANDS] in se nato premaknite na Naprave -> Robot -> Premikanje v JOG načinu. 

Pritisnite [HANDLE JOG] in nato odstranite RJH-XL z ohišja. 

Pritisnite in držite [F2] [1] med vrtenjem ročnega kolesa [2]. Preverite, ali so skupni položaji na zaslonu RJH posodobljeni in ali se cobot premika.

Preverite tudi različne možnosti hitrosti.

Preverite, ali vsi ukazi mehanizma iz RJH delujejo. 

Pritisnite [MECH] [1] na zaslonu RJH. Obstajata dve možnosti:

• Vpenjalna naprava za prijemalo robota [2]
• Kobot [3]

Pritisnite na prijemalo robota in preizkusite, ali prijemalo spreminja stanje.

Pritisnite na Cobot. Od tu lahko način ročnega vodila VKLOPITE in IZKLOPITE s pritiskom na gumb Vodnik [4] na zaslonu.

 OPOMBA: Lahko poveste, da je kobot v načinu ročnega vodila z indikatorjem LED na Joint-1 cobota. Utripajoča zelena LED luč pomeni, da je način ročnega vodila omogočen.