3.1 RPL-30KG - VF 설치

RPL-30KG는 19인치 펜던트가 있는 기계에서만 호환됩니다. 이는 RPL-30KG를 지원하는 최소 소프트웨어 버전이 100.25.001.1200이며 19인치 모니터 기계에서만 사용할 수 있기 때문입니다.

참고: RPL과 호환되지 않는 옵션 목록은 소개 장에서 사양 및 호환성 탭을 참조하십시오.

이 절차는 VF 기계에 RPL-30KG 시스템을 설치하는 방법을 보여줍니다. RPL 옵션은 또한 다음 옵션들이 기계에 설치되어야 합니다:

• 자동 창 옵션(기계에 따라 현장 설치 키트)  VMC - 자동 창 - 설치
를 참조하십시오
• 93-1001312 - 0점 준비 키트(VF- 1-5, VM-2/3에 사용 가능)
• 93-1001272 또는 93-1001273 - RPL-30KG 준비 키트 VF-SML/MED
• 100.25.001.1301 소프트웨어 버전 이상

이 절차는 다음 키트에 적용됩니다.

• 93-1001262 - RPL-30KG 설치 키트 Non-CE
• 93-1001264 - RPL-30KG 설치 키트 VF-1/2 CE
• 93-1001265 - RPL-30KG 설치 키트 VF-3/4 CE
• 93-1001268 - RPL-30KG 펜스 현장 설치 키트

참고: VMC 및 UMC 기계에 0점 준비 키트를 설치하는 지침은 이 매뉴얼의 2장 을 참조하십시오.

RPL-30KG 팔레트는 이미지와 같이 운송 위치에 있습니다.

팔레트에는 다음 구성 요소가 이미 설치되어 있습니다.

• 조작자 로드 스테이션
• 코봇 30KG
• 코봇 제어 박스
• 팔레트 랙 1
• 팔레트 랙 2(해당하는 경우)

 참고: 필요한 경우 두 번째 팔레트 랙을 현장 설치할 수 있습니다.

팔레트 잭 또는 지게차를 사용하여 측면에서 RPL-30KG 팔레트를 들어 올립니다.

지게차 채널을 사용하여 팔레트를 이동할 때 팔레트 전체를 관통하도록 포크를 배치하십시오.

다음 단계로 진행하여 해당 기계와 결합되는 위치에 따라 팔레트를 배치해야 할 위치를 확인하십시오.

팔레트는 설치된 자동 창 옆에 있는 기계의 오른쪽에 위치해야 합니다.

지게차를 사용하여 팔레트를 올바른 위치로 이동하십시오.

조작자 스테이션이 기계 전면 [1]과 같은 방향을 향하도록 팔레트를 놓습니다. 팔레트 [5]의 왼쪽 가장자리가 기계 [4]의 오른쪽 가장자리와 평행한지 확인하십시오.

팔레트를 다음과 같이 배치합니다.

VF-2의 경우:

• 팔레트 [2]의 전면은 기계 [1]의 전면에서 [3](18" 또는 45.7cm) 떨어져 있습니다. 
• 팔레트 [5]의 왼쪽은 기계 [4]의 왼쪽에서 [6](7" 또는 17.78cm) 떨어져 있습니다.

VF-3의 경우:

• 팔레트 [2]의 전면은 기계 [1]의 전면에서 [3](17" 또는 43.2cm) 떨어져 있습니다. 
• 팔레트 [5]의 왼쪽은 기계 [4]의 왼쪽에서 [6](7" 또는 17.78cm) 떨어져 있습니다.

VF-5의 경우:

• 팔레트[2]의 전면은 기계[1]의 전면에서 [3](13" 또는 33cm) 떨어져 있습니다. 
• 팔레트 [5]의 왼쪽은 기계 [4]의 왼쪽에서 [6](7" 또는 17.78cm) 떨어져 있습니다.

RPL을 최종 위치에 놓은 후 설치 키트에서 앵커 [1]를 설치합니다. 키트에 제공된 템플릿을 사용하여  각 개별 앵커 드릴링 위치를 표시하십시오.

 참고: 키트에는 4개의 앵커가 포함되지만 설치[2]에는 3개만 필요합니다. 네 번째 앵커[3]가 권장되지만 RPL을 고정하기 위해 필요한 것은 아닙니다.

앵커 설치 방법은 아래 링크를 따르십시오. 

케이블 타이를 잘라 비상 정지/작업등 버튼 홀더 [1]를 로드 스테이션에서 빼냅니다. 홀더 [1]를 돌리고 제공된 볼트를 사용하여 홀더를 로드 스테이션에 장착합니다. 

로드 스테이션 상단에 작업등 램프 [1]를 설치합니다. BHCS [2]를 사용하여 작업등 마운트를 제자리에 고정합니다.

작업등 전원 케이블을 스플리터 케이블 [3]의 각 끝에 연결합니다. 

스플리터 케이블도 전기 캐비닛 [4]의 작업등 전원공급장치로 가는 케이블에 연결되어 있는지 확인하십시오.

기계 설치 시 두 번째 랙은 운송 위치에서 이동해야 합니다.

랙을 이동하려면 지지대 다리를 베이스 팔레트에 고정하는 4개의 SCHS[1]를 제거합니다.

4개의 나사와 와셔는 C 채널 가이드[2]의 컷아웃을 통해 제거할 수 있습니다.

나사를 제거하면 랙을 빼낼 수 있습니다. 자세한 내용은 이 섹션의 나머지 부분을 참조하십시오.

참고: 4개의 SHCS와 와셔는 지지대 다리를 최종 위치에 고정하는 데 재사용되므로 근처에 두십시오.

지지대 다리가 풀리면 화살표와 같이 랙을 로봇에서 천천히 빼냅니다.

 경고: 지지대 다리가 C-채널 가이드 바깥쪽으로 나오도록 랙을 너무 멀리 당기지 마십시오. 

수평 조절 나사[1]와 수평 조절 퍽[2]을 사용하여 랙이 베이스에서 멀어질 때 지지합니다.

퍽에 약간의 압력이 가해질 때까지 수평 조절 나사를 조여줍니다.

SHCS와 와셔를 다시 설치하여 랙 지지대 다리[2]를 제자리에 고정합니다. 1단계[1]에서 제거한 것과 동일한 SHCS와 와셔를 사용하십시오.

 참고: 패스너는 제거한 위치와 동일한 위치에 있지 않습니다. 후면 C 채널 가이드에 SHCS 1개를 설치하고 베이스 팔레트[1] 가장자리의 랙에 가장 가까운 구멍을 설치합니다.

볼트를 단단히 조이고, 와셔와 SHCS[4]가 C-채널 가이드 컷아웃[3]과 동심원이 되도록 팔레트 랙을 조정하십시오.

양쪽이 와셔를 컷아웃 중앙에 놓고 4개의 SHCS를 조입니다.

 참고: 와셔는 완벽하게 동심일 필요는 없습니다. 이는 두 지지대 다리[2]가 고르게 당겨지도록 하는 데 도움을 주기 위한 것입니다. 코봇 프레임은 선반의 물리적 방향과 일치하도록 조정할 수 있습니다.

기포 수준기[1]를 사용하여 랙의 수평을 대략적으로 맞춥니다.

랙 상단 선반의 팔레트 홀더에 수준기를 놓습니다.

기포가 중앙에 올 때까지 필요한 경우 수평 조절 나사[2]를 조정하십시오.

기포 수준기를 잡고 랙의 기둥이 수직인지 확인하십시오.

이미지[1]와 같이 포스트에 수준기를 평평하게 놓습니다.

기포가 중앙에 있지 않으면 선반이 수평을 벗어나지 않도록 수평 조절 다리를 고르게 조정하십시오.

기포가 중앙에 있으면 수평 조절 나사의 로크너트를 조여 랙을 제자리에 고정합니다.

 참고: 랙은 대략적인 수평을 유지해야 합니다. 코봇 프레임은 선반의 물리적 방향과 일치하도록 조정할 수 있습니다.

로드 스테이션에서 나오는 케이블은 이전 단계[7]에서 브래킷에 연결되거나 제어 캐비닛으로 완전히 배선됩니다. 다음 케이블이 연결되어 있는지 확인하십시오.

1. 33-2565 -IOPCB의 P12에 연결됩니다.
2. 32-1303 -이는 IOPCB의 P14에 연결됩니다. 한 쪽 끝은 도어 오픈 라벨과 스테이션 록 라벨의 케이블 브래킷에 연결됩니다. 다른 쪽 끝은 풋 페달이 연결되는 기계 스커트의 컷아웃에 연결됩니다. 이 커넥터에 이미 배선된 케이블이 있을 경우, 그 케이블은 32-1303 케이블로 교체해야 합니다.
3. 32-1286- 풋 페달 어셈블리[8] 및 케이블 32-1303의 커넥터에 연결됩니다.
4. 32-1304 - 도어 오픈 라벨의 케이블 브래킷에 연결
5. 33-1308 - 스테이션 록 라벨의 케이블 브래킷에 연결
6. 33-1482 - IOPCB의 P50에 연결합니다(팔레트 경보).
7. 33-5838 - 작업등을 로드 스테이션 상단의 스플리터에 연결합니다. 그런 다음 작업등 전원공급장치 [9]에 연결합니다.

참고: 풋 페달 어셈블리[8], 케이블 32-1286[10] 및 32-1303[2] 케이블은 0점 설치 키트에서 찾을 수 있습니다.

 경고: Haas 기계의 전원이 켜져 있으면 전기 인터페이스 박스에서 220VAC 전원 케이블을 분리하십시오. 

전기 인터페이스 박스를 Haas 기계의 엔클로저에 놓습니다.

인터페이스 박스 전면과 그리퍼 솔레노이드 케이블 33-1548에서 나오는 로봇 신호 케이블 33-1542의 다른 쪽 끝을 코봇 제어 박스[1]의 오른쪽을 통해 넣습니다.

제어 박스를 열고 RJ-45 케이블을 제어 박스의 후면 벽에 있는 PCB의 오른쪽 상단 모서리에 있는 포트 CD38A [2]에 연결합니다.

제어 박스 도어 내부에 있는 IO/안전 PCB[3]에 연결할 수 있도록 로봇 신호 및 그리퍼 솔레노이드 케이블을 충분히 느슨하게 당깁니다.

로봇 신호 및 그리퍼 케이블을 IO/안전 PCB에 연결하는 방법은 다음 단계를 참조하십시오.

코봇 제어 박스[1]를 RPL 팔레트에서 이동하여 Haas 기계의 전기 캐비닛 옆에 놓습니다. 

제어 박스 내부에서 모든 것이 연결되면 Haas 기계의 인터페이스 박스 33-1552에서 나오는 220VAC 전원 케이블을 연결합니다. 인터페이스 박스[3]를 전기 캐비닛 측면에 놓습니다.

전원 케이블은 제어 박스[1]의 오른쪽에 있는 4핀 커넥터에 연결됩니다.

 참고: 커넥터는 키로 되어 있습니다. 제어 박스에 연결하기 전에 커넥터 방향이 올바른지 확인하십시오. 

나사산 칼라[2]를 조여 커넥터를 고정합니다.

교육 펜던트 태블릿을 제어 박스에 연결합니다.

교육 펜던트 케이블[1]의 수컷 단자를 오른쪽의 제어 박스 단자에 연결합니다.

교육 펜던트 케이블의 다른 쪽 끝을 교육 펜던트 홀스터[2]에 연결합니다.

코봇 제어 박스는 안전/IO PCB의 점퍼와 함께 제공됩니다. 로봇 신호 케이블을 안전/IO PCB에 연결하려면 이 점퍼를 이동해야 합니다.

점퍼는 CRMC24에서 다음 핀을 연결합니다.

• 24VEXT ~ 24V-2(p1 ~ p2)[1]
• 0VEXTA ~ 0V(p18 ~ p19)[2]
• EXEMG1 ~ 24V-2 ~ FENCE1(p4 ~ p5 ~ p6)[3]
• EXEMG2 ~ 0V ~ FENCE2(p21 ~ p22 ~ p23)[4]

참고: 모든 터미널 위치는 그림과 같이 PCB에 표시되어 있습니다.

점퍼를 {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}에서 분리하고 점퍼를 {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}에서 분리하십시오.

점퍼가 CRMC24 터미널에서 다음 방식으로 연결되도록 이동합니다.

• 24V-2 를 EXEMG1에 연결하고 FENCE1을 분리한 상태로 둡니다(p3 ~ p4 및 FENCE1 분리됨)[1]
• 0V를 EXEMG2에 연결하고 FENCE2를 분리된 상태로 둡니다(p20 ~ p21 및 FENCE2 분리됨)[2]

통합 키트에 제공된 와고 커넥터를 사용하십시오. 점퍼[3]의 FENCE2 핀을 하나의 와고 커넥터[4]에 연결합니다. 그런 다음 점퍼[5]의 FENCE1 핀을 다른 와고 커넥터[6]에 연결합니다.

빨간색 점퍼 와이어 33-1553을 안전/IO PCB에 연결하십시오.

빨간색 점퍼 와이어의 한쪽 끝을 CRMC20의 DOSRC1(p6)[1]에 연결합니다.

빨간색 점퍼 와이어의 다른 쪽 끝을 와고 커넥터[2]에 연결합니다. FENCE1이라고 표시된 파란색 와이어에 연결된 와고 커넥터를 사용하십시오.

참고: 33-1553의 라벨은 핀 3으로 표시되어 있습니다. 파란색 FENCE1 와이어의 다른 쪽 끝이 핀 3[3]에 연결되어 있으므로 와고 커넥터를 사용하십시오.

로봇 신호 케이블을 안전/IO PCB에 배선합니다. 그림과 같이 케이블을 안전/IO PCB에 연결합니다.

CRMC24에 연결

• 녹색  와이어 - 24V-2(p5)
• 회색 와이어 - FENCE1(p6)
• 갈색 와이어 -  0V (p22)
• 빨간색 와이어 - FENCE2(p23)

CRMC19에 연결

• VIOLET 와이어 - SFDI11(p1)
• 검은색 와이어 - 24V-2(p2)
• 노란색 와이어 - SFDI12(p3)
• 흰색 와이어 - 24V-2(p4)
• 파란색/빨간색 와이어 - SFDI21(p5)
• 파란색 와이어 - 0V(p6)
• 분홍색 와이어 - SFDI22(p7)
• 회색/분홍색 와이어 - 0V(p8)

듀얼 그리퍼 솔레노이드 전원 케이블 33-1548[1]을 안전/IO PCB에 배선합니다. 다음과 같이 연결하십시오.

CRMC20에 연결

• 검은색 - DO01(p1)
• 빨간색 - DO03(p2)
• 흰색/검은색 및 흰색/주황색 - 0V(p5)
• 주황색 - DO02(p7)
• 갈색 - DO04(P8)
• 흰색/갈색 및 흰색/빨간색 - 0V(p11)

코봇 베이스로 향하는 커넥터[1]가 고정되어 있는지 확인하고 접지선[2]도 고정되어 있는지 확인하십시오. 제어 박스 측면[4]의 커넥터도 고정되어 있는지 확인하십시오.

로드 스테이션으로 향하는 다른 케이블과 함께 도관[3]을 통해 코봇 전원 케이블과 접지 케이블을 배선합니다.

에어 부스터 어셈블리에는 다음 구성 요소를 위한 솔레노이드가 포함되어 있습니다.

• 0점 로드 스테이션 솔레노이드 - 클램프 해제[1]
• 로봇 엔드 이펙터 솔레노이드 - 클램프 해제[2]
• 0점 기계 솔레노이드 - 클램프 해제[3]

참고: 어셈블리의 구성 요소에 대한 추가 정보는 에어 부스터의 라벨[4]을 참조하십시오.

에어 호스 로드 스테이션 [1]의 리시버 아래에 있는 90도 푸시 연결에 연결합니다.

도관을 통해 에어 라인을 배선하고 에어 부스터 어셈블리 내부에 있는 로드 스테이션 솔레노이드 [2]에 연결합니다.

참고: 필요한 경우, 더 쉽게 접근할 수 있도록 에어 부스터 어셈블리에서 판금 커버를 제거하십시오. 솔레노이드에 연결하기 전에 커버의 액세스 구멍을 통해 에어 라인을 배선해야 합니다.

에어 호스 로봇 [1]의 0점 그리퍼 상단에 있는 90도 푸시 연결에 연결합니다.

도관을 통해 로봇 암을 따라 에어 라인을 배치하고 에어 부스터 어셈블리 내부에 있는 로봇 그리퍼 솔레노이드 [2]에 연결합니다.

참고: 필요한 경우, 더 쉽게 접근할 수 있도록 에어 부스터 어셈블리에서 판금 커버를 제거하십시오. 솔레노이드에 연결하기 전에 커버의 액세스 구멍을 통해 에어 라인을 배선해야 합니다.

녹색 호스를 녹색 짚 타이로 표시된 솔레노이드의 언클램프 포트[1]에 연결합니다.

빨간색 호스를 빨간색 짚 타이로 표시된 솔레노이드의 클램프 포트[2]에 연결합니다.

포함된 1/4 OD PE RED 고압 호스를 사용하여 에어 부스터를 매니폴드[1]에 연결합니다.

팔레트 공기 분사장치의 투명 호스[2]를 솔레노이드 어셈블리 LS/공기 분사장치 영점에 연결합니다.

그림과 같이 케이블 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT를 압력 센서에 연결합니다. 

케이블을 I/O 보드에 다시 연결하고 키트에 제공된 어댑터 케이블을 사용하여 P13에 연결합니다.

참고: 압력 센서는 빨간색 호스가 연결된 피팅에 있어야 합니다. 이 센서는 0점 고정을 확인합니다.

케이블 33-1355 CBL 이중 공기 바이스 로봇 로드 스테이션 을 IO PCB의 P36[5]에 연결합니다. 필요한 경우 절삭유 리필을 피그 테일에 연결하십시오.

다른 쪽 끝을 에어 부스터로 직접 연결하십시오.

V-1 끝[1]을 기계[4]의 0점으로 향하는 솔레노이드에 연결합니다.

V-2 끝[2]을 로드 스테이션 0점[3]으로 향하는 솔레노이드에 연결합니다.

코봇 그리퍼 솔레노이드 전원 케이블 33-1548을 코봇 제어 박스 [1]에서 에어 부스터 어셈블리로 연결합니다

케이블을 에어 부스터에 배선하고 그리퍼 솔레노이드 [2]에 연결합니다.

그리퍼 케이블이 연결되면 모든 호스와 케이블이 솔레노이드에 연결되어 있는지 다시 확인하십시오. 그런 다음 에어 부스터 어셈블리에 판금 커버를 다시 설치합니다.

Haas 기계의 전원을 켜십시오. 기계가 부팅되면 코봇 제어 박스[1]의 주 차단기를 ON 위치로 돌립니다.

그림과 같이 측면[2]의 버튼을 눌러 교육 펜던트 태블릿의 전원을 켭니다.

교육 펜던트의 전원이 켜지면 그림[3]과 같이 하단에서 위로 밀어서 태블릿의 잠금을 해제하고 홈 페이지로 이동합니다.

위로 밀어서 교육 펜던트에 설치된 앱 목록을 봅니다.

테이블 TP 앱 아이콘[1]을 눌러 교육 펜던트 애플리케이션을 엽니다.

제어 박스의 전원이 켜진 경우 제어 박스가 여전히 부팅 중임을 나타내는 로딩 화면[2]이 표시됩니다. 

참고: 제어 박스가 완전히 부팅되는 데 1~2분이 걸릴 수 있습니다.

애플리케이션이 부팅되면 페이로드 확인 창이 나타납니다.

코봇이 페이로드, 질량 중심, 감지된 관성을 나열합니다. 코봇이 아직 Haas 기계에 연결되지 않았으며 그리퍼가 설치되어 있지 않으므로 페이로드가 감지되지 않아야 합니다.

참고: 페이로드 확인 팝업에서 페이로드의 작은 편차는 코봇에 영향을 미치지 않습니다. 이 화면에서 페이로드의 차이를 발견한 경우에도 계속 진행하십시오.

나열된 페이로드가 정확한지 확인한 다음 [Yes] [2]를 눌러 계속 진행하십시오.

페이로드 확인이 완료되면 메인 메뉴로 이동합니다. 경보가 있으면 화면 상단[3] 근처에 표시됩니다.

[Reset][4]을 눌러 경보를 지웁니다. 모든 경보가 해제되지 않은 경우 Haas 기계가 부팅되고 비상 정지되지 않았는지 확인하십시오.

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

Parameters> Factory 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE
로
• 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1
로
• 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

다음 파라미터가 이 값으로 설정되어 있는지 확인하십시오.

• 2128 [:] PALLET POOL TYPE을 4 Robot
으로 설정
• 2129 [:] PALLET LOADING SHELF를 PP_SHELF_A
로 설정

설정으로 이동하여다음과 같은 사항을 변경합니다.

• 382 Disable Pallet Changer를 None
으로 설정
• 372 Parts Loader Type을 None
으로 설정
• 376 Light Curtain Enabled - On

[CURRENT COMMANDS]을(를) 누르고 장치 -> 로봇 -> 설치 메뉴로 이동하십시오.

Haas 펜던트에서 [E-STOP] 을(를) 누르십시오.

그런 다음 [F1] [1]을(를) 눌러 코봇에 대한 연결을 설정합니다.

Haas 기계가 코봇에 연결될 때까지 몇 초간 기다리십시오.

참고: Haas 기계가 코봇에 처음 연결된 경우 Haas 펜던트에 활성화 팝업이 표시됩니다.

코봇이 이미 활성화된 경우 Haas 아이콘의 오른쪽 하단에 있는 로봇 아이콘을 기반으로 연결되어 있음을 알 수 있습니다. 녹색 아이콘은 연결을 나타냅니다. 빨간색 아이콘은 코봇이 현재 연결되어 있지 않다는 것을 나타냅니다[2].

코봇을 활성화해야 하는 경우, 이미지와 유사한 팝업이 나타납니다.

팝업에 다음이 표시됩니다.

1. Haas 기계의 소프트웨어 버전
2. 연결된 코봇의 MAC 주소 [1]
3. 생성된 코드

코봇을 성공적으로 활성화하려면 다음을 찾아 입력해야 합니다.

1. F 번호 [2]
2. 잠금 해제 코드 [3]

참고: 잠금 해제 코드는  HBC 에서  로봇 활성화 트랜잭션을 통해서만 얻을 수 있습니다.

코봇 F 번호 찾기:

코봇에서 F 번호를 찾는 방법은 두 가지가 있습니다.

1. Joint-1 [1] 아래의 코봇 베이스에 있는 플래 카드
2. 사양 플레이트 [2] 위의 제어 박스 전면 도어에 있는 플래 카드

HBC를 통해 잠금 해제 코드 가져오기:

잠금 해제 코드는 Haas 인증 기술자가 HBC를 통해서만 얻을 수 있습니다.

HBC에서 서비스 탭 [1]을 누른 다음 왼쪽 메뉴에서 로봇 활성화 트랜잭션 [2]를 찾습니다.

활성화 프로세스의 다양한 단계에 있는 모든 필드를 완료하십시오. 

참고: 잠금 해제 코드를 얻으려면 활성화 팝업에 포함된 정보뿐만 아니라 Haas 기계, 코봇 패키지 및 F 번호의 일련 번호가 필요합니다.

코봇을 활성화하려면 팝업에서 F 번호[3]와 잠금 해제 코드[4]를 입력하십시오.

활성화에 성공한 후 필요한 경우 [F1] 을(를) 눌러 코봇에 다시 연결하십시오.

로봇 아이콘이 노란색 또는 녹색으로 변할 때까지 기다리십시오[1]. 그런 다음 [E-STOP] 을 해제하고 [RESET]을 눌러 경보를 해제하십시오.

코봇 암 [2]의 Joint-1에 있는 표시등을 보고 녹색인지도 확인하십시오.

참고: 로봇 아이콘이 녹색으로 바뀌지 않으면 코봇 교육 펜던트에서 재설정해야 하는 경보가 있는지 확인하십시오.

Haas Control에서 [CURRENT COMMANDS] 버튼을 누릅니다.

장치 -> 로봇 [1] -> 설치[2]로 이동합니다. 

설치 탭에서 공작물 그리퍼 클램프 및 클램프 해제 출력을 설정합니다.

• 클램프 출력[3] = 1
• 클램프 해제 출력[4] = 2

그리퍼 페이로드 구성[5]을 다음과 같이 변경합니다.

• 3.9683(X 1.890, Y 0.039 Z 2.717)

참고: 그리퍼 페이로드 값을 설정하려면 코봇에 연결되어 있어야 합니다. 

그리퍼 페이로드 구성을 설정한 후 코봇 제어 박스가 페이로드 파라미터를 업데이트할 때까지 기다려야 합니다.

Haas 기계가 코봇 제어 박스의 전원을 껐다 켜는 경보를 생성할 때까지 기다리십시오. 다음과 같은 경보가 표시됩니다.

• 9150.290 SYST-290 사용하려면 전원을 껐다 켜십시오
• 9150.212 SYST-212 DCS 파라미터에 적용해야 합니다

경보가 발생하면 코봇 제어 상자를 끕니다. 15초 동안 기다린 다음 제어 상자를 다시 켭니다.

 참고: 기계의 전원을 껐다 켜라는 팝업이 나타납니다. Haas 기계는 전원을 껐다 켤 필요가 없으며 코봇 제어 박스만 그렇게 하면 됩니다.

코봇 제어 박스가 다시 켜지면 교육 펜던트와 Haas 제어 장치 모두에 대한 경보를 재설정합니다.

로봇 설치 페이지로 이동하여 [ESTOP] + [F1]을 눌러 다시 연결합니다.

연결되면 코봇 표시등이 녹색이어야 합니다.

최대 조깅 속도를 다음으로 설정합니다.

• 7.9인치/초 [1]

그리퍼 #1 페이로드 유지:

• 3.9683(X 1.890, Y 0.039, Z 2.717) [2]

Haas 제어 장치에서 [F2][3]를 눌러 그리퍼를 테스트합니다. 풀스터드 플러그는 0점 그리퍼에서 분리되어야 합니다.

현재 명령 아래의 로봇 -> 조깅 탭으로 이동하십시오.

Haas 펜던트에서 핸드 가이드 모드를 활성화하려면 [F4] [1]를 누릅니다. 

코봇의 표시등이 녹색으로 깜박이기 때문에 핸드 가이드 모드가 활성 상태임을 알 수 있습니다.

핸드 가이드 모드에 있는 동안 코봇의 각 조인트 위치를 손으로 조작할 수 있습니다.

그림과 같이 그리퍼가 기계[2]를 향하고 표시등[3]이 로드 스테이션을 향하도록 코봇을 이동합니다.

코봇이 기계를 향하면 Haas 펜던트의 [F4]를 눌러 핸드 가이드 모드를 비활성화합니다.

참고: RJH-XL에서 핸드 가이드 모드를 켜고 끌 수 있습니다.

코봇을 조그하려면 Haas 펜던트에 원격 조그 핸들 - XL이 설치되어 있어야 합니다.

RJH-XL 설치에 대한 자세한 내용은 AD0533 - RJH-XL 설치를 참조하십시오.

RJH-XL이 설치된 후 [CURRENT COMMANDS]를 누른 다음 장치 -> 로봇 -> 조깅으로 이동합니다. 

[HANDLE JOG] 를 누른 다음 RJH-XL을 홀스터에서 제거하십시오. 

핸드 휠[F2] [2]을 회전시키면서 [1]를 길게 누릅니다. RJH 디스플레이의 조인트 위치가 업데이트되고 코봇이 움직이는지 확인합니다.

다른 속도 옵션도 작동하는지 확인하십시오.

RJH의 모든 메커니즘 명령이 작동하는지 확인하십시오. 

RJH 화면에서 [MECH] [1]를 누르십시오. 다음 두 가지 옵션이 있습니다.

• 로봇 그리퍼 클램프[2]
• 코봇[3]

로봇 그리퍼 클램프를 누르고 그리퍼가 상태를 변경하는지 테스트합니다.

Cobot에서 누릅니다. 여기에서 디스플레이의 가이드 버튼[4]을 눌러 핸드 가이드 모드를 켜고 끌 수 있습니다.

 참고: 코봇의 Joint-1에 있는 인디케이터 LED를 통해 코봇이 핸드 가이드 모드에 있음을 알 수 있습니다. 녹색 LED가 깜박이면 핸드 가이드 모드가 활성화되었음을 나타냅니다.