3.1 RPL-30KG - VF Installation

RPL-30 KG är endast kompatibel med maskiner som har en 19-tums hängpanel. Detta beror på att den minsta programvaruversionen som stöder RPL-30 KG är 100.25.001.1200, vilken endast är tillgänglig för 19-tums bildskärmsmaskiner.

Obs! För en lista över alternativ som inte är kompatibla med RPL, se fliken Specifikationer och kompatibilitet i kapitlet Introduktion.

Denna procedur visar hur du installerar RPL-30 KG på en VF-maskin. RPL-tillvalet kräver också att följande tillval är installerade på maskinen:

• Autofönsteralternativ (fältinstallationssats beroende på maskin) Se VMC – Autofönster – Installation
• 93-1001312 - Nollpunktsförberedd sats (tillgänglig för VF-1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 eller 93-1001273 – RPL-30 KG förberedd-sats VF-SML/MED
Programvaruversion från
• 100.25.001.1301 

Denna procedur är för följande satser:

• 93-1001262 - RPL-30KG Install Kit Non-CE
• 93-1001264 - RPL-30KG Install Kit VF-1/2 CE
• 93-1001265 - RPL-30KG Install Kit VF-3/4 CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Fence Field Install Kit

Obs! Se Kapitel 2  i denna handbok för instruktioner om hur du installerar nollpunkten klar på VMC- och UMC-maskiner.

RPL-30KG-paletten levereras i transportläge, enligt bilden.

Paletten har redan följande komponenter installerade:

• Laddningsstation för operatör
• Cobot 30 KG
• Cobotstyrbox
• Palettställ 1
• Palettställ 2 (om tillämpligt)

 ANM.: Det andra palettstället kan vid behov installeras på plats.

Lyft RPL-30KG-paletten från sidan med antingen en palltruck eller gaffeltruck.

För gafflarna helt igenom paletten med hjälp av truckens gaffelkanaler för att flytta paletten.

Fortsätt till nästa steg för att se var paletten ska placeras beroende på vilken maskin den ska kopplas till.

Paletten måste placeras på maskinens högra sida, bredvid det installerade autofönstret.

Använd en gaffeltruck för att förflytta paletten till den korrekta positionen.

Placera paletten med operatörsplatsen vänd i samma riktning som framsidan av maskinen [1]. Kontrollera att palettens vänstra kant [5] ligger parallellt med maskinens högra kant [4].

Paletten skall placeras så att:

På VF-2:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] (18 tum eller 45,7 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7" eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

På VF-3:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] (17 tum eller 43,2 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7" eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

På VF-5:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] (13 tum eller 33 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7" eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

Installera förankringarna [1] från monteringssatsen efter att RPL har placerats i sin slutliga position. Använd den medföljande mallen i satsen  för att markera varje enskild borrplats för förankring.

 Obs! Satsen innehåller fyra förankringar, men endast tre krävs för installationen [2]. Den fjärde förankringen [3] rekommenderas, men är inte nödvändig för att förankra RPL.

Följ länken nedan för instruktioner om hur förankringarna installeras. 

Klipp av buntbandet för att ta bort nödstopps-/arbetsbelysningens knapphållaren [1] från laddningsstationen. Rotera hållaren [1] och montera hållaren på laddningsstationen med medföljande bultar. 

Installera arbetsbelysningslamporna [1] ovanpå laddningsstationen. Använd BHCS [2] för att fästa arbetsbelysningsfästena på plats.

Anslut arbetsbelysningens strömkablar till respektive ände av förgreningskabeln [3]. 

Se till att förgreningskabeln även är ansluten till kabeln som går till arbetsbelysningens strömförsörjningsenhet i elskåpet [4].

Det andra stället måste flyttas från transportläget vid maskininstallationen.

För att kunna flytta stället, ta bort de 4 SCHS-skruvarna [1] som fäster stödbenen vid baspallen.

De 4 skruvarna och brickorna kan tas bort genom utskärningarna i C-kanalstyrningarna [2].

När skruvarna har tagits bort kan stället dras ut. Se den resterande delen av detta avsnitt för ytterligare detaljer.

Obs! Behåll de 4 SHCS-skruvarna och brickorna i närheten, eftersom de kommer att återanvändas för att fästa stödbenen på deras slutliga position.

När stödbenen är fria, dra långsamt ut stället från roboten enligt pilarna.

 Varning! Se till att stället inte dras ut så långt att stödbenen hamnar utanför C-kanalstyrningarna. 

Använd utjämningsskruvarna [1] och nivelleringsplattorna [2] för att stödja stället när det dras bort från basen.

Vrid ner utjämningsskruvarna tills puckarna lätt belastas.

Återmontera SHCS-skruvarna och brickorna för att låsa stödbenen på stället [2] i position. Använd samma SHCS-skruvar och brickor som togs bort i steg 1 [1].

 ANM.: Observera att fästdonen inte placeras på samma plats som de togs bort från. Montera 1 SHCS i den bakre C-kanalstyrningen, i hålet närmast stället vid baspalettens kant [1].

Dra åt skruvarna lätt och justera palettstället så att brickorna och SHCS [4] är centrerade i utskärningen på C-kanalstyrningen [3].

När brickorna på båda sidor är centrerade i utskärningen, dra åt de 4 SHCS-skruvarna ordentligt.

 ANM.: Brickorna behöver inte vara helt exakta i centrum; detta görs enbart för att säkerställa att båda stödbenen [2] dras ut jämnt. Cobotramen kan justeras så att den överensstämmer med hyllornas fysiska orientering.

Använd ett vattenpass [1] för att grovjustera stället.

Placera vattenpasset över paletthållarna på den översta hyllan i stället.

Justera nivåskruvarna [2] vid behov tills bubblan är centrerad.

Kontrollera med vattenpasset att stolparna på stället står lodrätt.

Placera vattenpasset plant mot stolpen enligt bilden [1].

Om bubblan inte är centrerad, justera båda nivåfötterna jämnt så att hyllorna förblir horisontella.

När bubblan är centrerad, dra åt låsmuttern på utjämningsskruvarna för att låsa stället i position.

 ANM.: Stället behöver bara vara grovt utjämnat. Cobotramen kan justeras så att den överensstämmer med hyllornas fysiska orientering.

Kablarna som kommer från laddningsstationen ansluts till fästet i föregående steg [7], eller dirigeras hela vägen till styrskåpet. Kontrollera att följande kablar är anslutna.

1. 33-2565 – Anslut till P12 på IOPCB 
2. 32-1303 – Den här är ansluten till P14 på IOPCB. En ände ansluts till kabelfästet på etiketten Door Open (Dörr öppen) och etiketten Station Locked (Stationslås). Den andra änden är ansluten till utskärningen vid maskinens kjol där fotpedalen ansluts. Om det redan finns en kabel dragen till denna kontakt måste den bytas ut mot kabeln 32-1303.
3. 32-1286 – Ansluts till fotpedalenheten [8] och vidare till kontakten på kabeln 32-1303.
4. 32-1304 – Anslut till kabelfästet på etiketten Dörr öppen
5. 33-1308 – Anslut till kabelfästet på etiketten Station Locked (Stationslås)
6. 33-1482 - Anslut till P50 på IOPCB (palllarm).
7. 33-5838 – Anslut arbetsbelysningen till förgreningen ovanpå laddningsstationen. Och anslut sedan till strömförsörjningsenheten för arbetsbelysningen [9].

Obs! Fotpedalenheten [8], kabeln 32-1286 [10] och 32-1303 [2] kablarna finns i installationssatserna för nollpunkten.

 Varning! Om Haas-maskinen är påslagen, koppla ur 220 V AC-strömkabeln från den elektriska gränssnittsboxen. 

Placera den elektriska gränssnittsboxen på Haas-maskinens kapsling.

För in den andra änden av robotens signalkabel 33-1542 från gränssnittsboxens framsida och solenoidkabeln till griparen 33-1548 genom höger sida av cobot-styrboxen [1].

Öppna styrboxen och anslut RJ‑45‑kabeln till port CD38A [2], som sitter i det övre högra hörnet på kretskortet på styrboxens bakvägg.

Dra ut robotens signalkabel och solenoidkabeln till griparen så att det finns tillräckligt med slack för att de ska kunna anslutas till IO/Säkerhetskretskortet [3] på insidan av styrboxens lucka.

Se nästa steg för information om var robotens signalkabel och griparkabel ska anslutas till IO/Säkerhetskretskortet.

Flytta cobotens styrbox [1] från RPL-paletten och placera den bredvid elskåpet på Haas-maskinen. 

När alla anslutningar inne i styrboxen är utförda, anslut 220 V AC-strömkabeln från gränssnittsboxen 33-1552 på Haas-maskinen. Placera gränssnittsboxen [3] på sidan av elskåpet.

Strömkabeln ska anslutas till 4-stiftskontakten på styrboxens högra sida [1].

 ANM.: Kontakten är inkopplad. Säkerställ att kontakten är korrekt orienterad innan den ansluts till styrboxen. 

Fäst kontakten genom att dra åt den gängade kragen ordentligt [2].

Anslut inlärningspanelens surfplatta till styrboxen.

Anslut kabelns hanände [1] till styrboxens plint på högra sidan.

AAnslut den andra änden av inlärningspanelens kabel till inlärningspanelens hölster [2].

Cobot-styrboxen levereras med byglar på säkerhets-/IO-kretskortet. Dessa byglar måste flyttas för att möjliggöra anslutning av cobotens signalkabel till säkerhets-/IO-kretskortet.

Byglarna ska ansluta följande stift på CRMC24:

• 24VEXT till 24V-2 (p1 till p2) [1]
• 0VEXTA till 0V (p18 till p19) [2]
• EXEMG1 till 24V-2 till FENCE1 (p4 till p5 till p6) [3]
• EXEMG2 till 0V till FENCE2 (p21 till p22 till p23) [4]

Obs: Alla plintpositioner är märkta på kretskortet, enligt bilden.

Koppla bort byglarna från {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} och {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Placera byglarna så att de ansluts enligt följande på CRMC24 -plinten:

• 24V-2 till EXEMG1 och låt FENCE1 vara frånkopplad (p3 till p4, FENCE1 frånkopplad) [1]
• 0V till EXEMG2 och låt FENCE2 vara frånkopplad (p20 till p21, FENCE2 frånkopplad) [2]

Använd WAGO-kontakterna som medföljer integrationssatsen. Anslut FENCE2-stiftet på byglingen [3] till en WAGO-kontakt [4]. och FENCE1-stiftet på byglingen [5] till den andra WAGO-kontakten [6].

Anslut den röda bygelkabeln 33-1553 till säkerhets-/IO-kretskortet.

Anslut ena änden av den röda bygelkabeln till DOSRC1 (p6) [1] på CRMC20.

Anslut den andra änden av den röda bygelkabeln till WAGO-kontakten [2]. Använd WAGO-kontakten som är ansluten till den blå kabeln märkt FENCE1.

Obs! Etiketten på kabeln 33-1553 är märkt med stift 3. Använd WAGO-kontakten eftersom den andra änden av den blå FENCE1-kabeln är ansluten till stift 3 [3].

Dra robotens signalkabel till säkerhets-/IO-kretskortet. Anslut kabeln till säkerhets-/IO-kretskortet enligt bilden:

Anslutningar till CRMC24

• GRÖN kabel till 24V-2 (p5)
• GRÅ kabel till FENCE1 (p6)
• BRUN kabel till 0V (p22)
• RÖD kabel till FENCE2 (p23)

Anslutningar till CRMC19

• VIOLETT kabel till SFDI11 (p1)
• SVART kabel till 24V-2 (p2)
• GUL kabel till SFDI12 (p3)
• VIT kabel till 24V-2 (p4)
• BLÅ/RÖD kabel till SFDI21 (p5)
• BLÅ kabel till 0V (p6)
• ROSA kabel till SFDI22 (p7)
• GRÅ/ROSA kabel till 0V (p8)

Dra dubbelgripdonets solenoidströmkabel 33-1548 [1] till säkerhets-/IO-kretskortet. Utför följande anslutningar:

Anslutningar till CRMC20

• SVART till DO01 (p1)
• RÖD till DO03 (p2)
• VIT/SVART och VIT/ORANGE till 0V (p5)
• ORANGE till DO02 (p7)
• BRUN till DO04 (P8)
• VIT/BRUN och VIT/RÖD till 0V (p11)

Se till att kontakten som går till cobotens bas är korrekt fastsatt [1], samt att jordledningen [2] sitter ordentligt. Kontrollera även att kontakten på styrboxens sida [4] är säker.

Dra cobotens strömkabel och jordkabel genom rörledningen [3] tillsammans med de övriga kablarna som går till laddningsstationen.

Luftförstärkarens enhet innehåller solenoider för följande komponenter:

• Solenoid för nollpunktens laddningsstation – Lossa klämman [1]
• Solenoid för robotens ändeffektor – Lossa klämman [2]
• Solenoid för nollpunkt-maskin – Lossa klämman [3]

Obs! Se dekalen [4] på luftförstärkaren för en detaljerad översikt över enhetens komponenter.

Anslut tryckluftsslangen till 90 graders tryckanslutning under laddningsstationens mottagare [1].

Dra tryckluftsledningen genom slangen och anslut den till laddningsstationens solenoid [2] som sitter inuti luftförstärkarens enhet.

Obs! Om det behövs kan du ta bort tunnplåten från luftförstärkarens enhet för att få bättre åtkomst. Se till att dra tryckluftsledningen genom åtkomsthålet i kåpan innan du ansluter den till solenoiden.

Anslut tryckluftsslangen till 90 graders tryckkontakt ovanpå nollpunkts griparen på roboten [1].

Dra tryckluftsledningen längs robotarmen genom röret och anslut den till robotens griparmssolenoid [2] som sitter inuti luftförstärkarens enhet.

Obs! Om det behövs kan du ta bort tunnplåten från luftförstärkarens enhet för att få bättre åtkomst. Se till att dra tryckluftsledningen genom åtkomsthålet i kåpan innan du ansluter den till solenoiden.

Anslut den gröna slangen till lossningsporten [1] på solenoiden, markerad med ett grönt buntband.

Anslut den röda slangen till fastspänningsporten [2] på solenoiden, markerad med ett rött buntband.

Anslut lufttryckförstärkaren till förgreningsröret [1] med den medföljande HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Anslut den genomskinliga slangen [2] för palettens luftstråle till SOLENOID ASSY LS/AIR BLAST ZERO POINT.

Anslut kabeln 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT till trycksensorn enligt illustrationen. 

Dra kabeln tillbaka till I/O PCB och anslut den till P13 med hjälp av adapterkabeln som medföljer satsen.

Obs! Tryckgivaren bör vara placerad på tillbehöret där den röda slangen är inkopplad. Den här sensorn ser till att nollpunkten är fastspänd.

Anslut kabeln 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION till P36 [5] på IO-kretskortet. Anslut kylmedeln till pigtailen om det behövs.

Dra den andra änden direkt till luftförstärkaren.

Anslut V-1-änden [1] till solenoiden som går till nollpunkten i maskinen [4].

Anslut V-2-änden [2] till solenoiden som går till nollpunkten i maskinens laddningsstation [3].

Anslut gripare magnetventil 33-1548 från cobotens styrbox [1] till luftförstärkarenheten

LED kabeln in i luft boostern och Anslut den till gripare magnetventil [2].

Kontrollera att alla slangar och kablar är anslutna till solenoiderna när gripare är ansluten. Montera sedan tillbaka plåtlocket på luftförstärkarenheten.

Starta Haas-maskinen. När maskinen har startat, sätt huvudbrytaren på cobotens styrbox [1] i läget ON (på).

Aktivera inlärningspanelen genom att trycka på knappen på sidan [2], enligt bilden.

När inlärningspanelen har startat, svep upp från botten för att låsa upp surfplattan och komma till startsidan, enligt bilden [3].

Svep uppåt för att visa listan över appar som är installerade på inlärningspanelen.

Tryck på TP-appikonen [1] för att öppna inlärningspanelens applikation.

Om styrboxen precis har slagits på visas en startskärm [2] som indikerar att styrboxen fortfarande startar. 

Obs! Det kan ta 1–2 minuter innan styrboxen är helt igång.

När applikationen har startat visas fönstret för lastbekräftelse (Payload Confirmation).

Coboten visar den detekterade nyttolasten, tyngdpunkten och tröghetsvärdena. Eftersom coboten ännu inte är ansluten till Haas-maskinen och inga gripare är installerade, bör ingen nyttolast detekteras.

Obs! Små avvikelser i nyttolasten som visas i popup-fönstret påverkar inte coboten. Om du ändå ser en skillnad i nyttolasten på denna skärm, fortsätt.

Kontrollera att den angivna nyttolasten verkar korrekt och tryck sedan på [Yes] [2] för att fortsätta.

När nyttolasten har bekräftats tas du till huvudmenyn. Eventuella aktiva larm visas längst upp på skärmen [3]

Tryck på [Reset] [4] för att rensa eventuella larm. Om inte alla larm rensas, kontrollera att Haas-maskinen är startad och att nödstoppet inte är aktiverat.

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-minnet.  Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parametrar> Fabrik.  Ändra följande:

• 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
• 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
• 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Kontrollera att följande  parametrar är inställda på dessa värden:

• 2128 [:] TYP AV PALETTPOOL till 4 Robot
• 2129 [:] PALETTLADDNINGSHYLLA till PP_SHELF_A

Gå till Inställningar och gör följande ändringar:

• 382 Avaktivera palettväxlare på Ingen
• 372 – Typ av detaljladdarepå Ingen
• 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och navigera till menyn Enheter –> Robot –> Installation.

Tryck [E-STOP] på Haas-hängpanelen.

Tryck sedan på [F1] [1] för att upprätta en anslutning till coboten.

Vänta några sekunder medan Haas-maskinen ansluter till coboten.

Obs! Om detta är första gången Haas-maskinen ansluter till coboten kommer aktiveringsfönstret att visas på Haas-hängpanelen.

Om coboten redan har aktiverats kan du se att den är ansluten genom robotikonen i det nedre högra hörnet av Haas-ikonen. En grön ikon indikerar en anslutning. En röd ikon indikerar att coboten för närvarande inte är ansluten [2].

Om du behöver aktivera coboten visas ett popup-fönster som liknar bilden.

Popup-fönstret visar följande:

1. Programvaruversionen på Haas-maskinen
2. MAC-adress för den anslutna coboten [1]
3. Genererad kod

Du behöver hitta och ange följande för att kunna aktivera coboten:

1. F-nummer [2]
2. Upplåsningskod [3]

Obs! Upplåsningskoden kan endast erhållas genom transaktionen Robotaktivering på HBC.

Hitta Cobot F-numret:

Det finns två sätt att hitta F-numret på en Cobot:

1. Skylten på cobotens bas under Led-1 [1]
2. Skylt på den främre luckan av styrskåpet ovanför specifikationsplattan [2]

Erhålla upplåsningskoden via HBC:

Upplåsningskoden kan endast erhållas via HBC av en Haas-certifierad tekniker.

Tryck på fliken Service [1] på HBC och öppna sedan transaktionen Robotaktivering [2] i vänstermenyn.

Fyll i samtliga fält i de olika stegen i aktiveringsprocessen. 

Obs! Du behöver uppgifter som visas i aktiveringsfönstret samt serienumren för både Haas-maskinen, cobot-paketet och F-numret för att erhålla upplåsningskoden.

Ange F-numret [3] och upplåsningskoden [4] i aktiveringsfönstret för att aktivera Coboten.

När aktiveringen har slutförts, tryck [F1] för att ansluta till coboten igen vid behov.

Vänta tills robotikonen blir gul eller grön [1]. Släpp sedan [E-STOP] och återställ larmen genom att trycka på [RESET].

Titta på indikatorlampan på Led-1 på cobotarmen [2] och kontrollera att den också är grön.

Obs! Om robotikonen inte blir grön, kontrollera om det finns några larm som måste återställas på cobotens inlärningspanel.

Tryck på knappen [CURRENT COMMANDS] på Haas styrsystem.

Navigera till Enheter –> Robot [1] –> Installation [2] 

På fliken Installation, konfigurera utgångarna för råmaterialgriparens lås- och upplåsningsfunktion:

• Griputgång [3] = 1
• Släpputgång [4] = 2

Ändra griparens nyttolastkonfiguration [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Obs! Du måste vara ansluten till coboten för att kunna ställa in värdet för griparens nyttolast. 

När nyttolastkonfigurationen har ställts in, vänta tills cobotens styrbox uppdaterar nyttolastparametrarna.

Vänta tills Haas-maskinen genererar ett larm för att kunna cykla strömmen till cobotens styrbox. Nedan visas de larm du bör se:

• 9150.290 SYST-290 Slå av och på strömmen för att använda
• 9150.212 SYST-212 Parametrar måste tillämpas på DCS

När larmen visas, stäng av cobotens styrbox. Vänta 15 sekunder och slå sedan på styrboxen igen.

 ANM.: Ett meddelande visas med instruktion om att cykla strömmen på maskinen. Endast cobotens styrbox behöver cyklas; Haas-maskinen behöver inte cyklas.

När cobotens styrbox slås på igen, återställ eventuella larm på både inlärningspanelen och Haas-styrsystemet.

Gå till robotens inställningssida och återanslut genom att trycka på [ESTOP] + [F1].

När anslutningen är etablerad ska cobotens indikatorlampa lysa grönt.

Ställ in maximal jogghastighet till:

• 7,9 tum/sek [1]

Gripare #1 höll nyttolast till:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Testa griparen genom att trycka på [F2] [3] på Haas-styrsystemet. Dragtappens plugg ska frigöras från nollpunktsgriparen.

Gå till fliken Robot –> Jogging under aktuella kommandon.

För att aktivera handstyrningsläget från Haas-hängpanelen, tryck på [F4] [1]. 

Du kan se att handstyrningsläget är aktivt eftersom indikatorlampan på coboten blinkar grönt.

När coboten är i handstyrningsläget kan varje led manipuleras för hand.

Flytta coboten så att griparen vetter mot maskinen [2] och indikatorlampan vetter mot laddningsstationen [3], som visas på bilden.

När coboten är korrekt positionerad mot maskinen, tryck på [F4] Haas-hängpanelen för att avaktivera handstyrningsläget.

Obs! Handstyrningsläget kan slås PÅ och AV från RJH-XL.

För att jogga coboten måste handratten – XL vara installerad på Haas-hängpanelen.

För detaljerad information om installationen av RJH-XL, se AD0533 – RJH-XL Installation

När RJH-XL installerats, tryck [CURRENT COMMANDS] och navigera till Enheter –> Robot –> Joggning. 

Tryck på [HANDLE JOG] och ta sedan bort RJH-XL från hölstret. 

Tryck och håll ned [F2] [1] medan du roterar handhjulet [2]. Kontrollera att ledpositionerna på RJH-skärmen uppdateras och att coboten rör sig.

Kontrollera att de olika hastighetsalternativen fungerar korrekt.

Kontrollera att alla mekanismkommandon från RJH fungerar som de ska. 

Tryck på [MECH] [1] på RJH-skärmen. Följande två alternativ visas:

• Robotgriparklämma [2]
• Cobot [3]

Tryck på robotgriparklämman och kontrollera att griparen ändrar tillstånd.

Tryck på coboten. Härifrån kan du aktivera eller avaktivera handstyrningsläget genom att trycka på styrningsknappen [4] på skärmen.

 ANM.: Du kan se att coboten är i handstyrningsläge genom indikator-LED:en på Led-1 på coboten. En blinkande grön lysdiod indikerar att handstyrningsläget är aktiverat.