3.1 RPL-30KG - встановлення VF

РЗС-30KG сумісний тільки з верстатами з 19-дюймовим підвісним пультом. Це пов’язано з тим, що мінімальна версія програмного забезпечення, яка підтримує РЗС-30KG, — 100.25.001.1200, яка доступна тільки для верстатів з 19-дюймовим монітором.

Примітка: Список параметрів, несумісних із РЗС, див. на вкладці «Специфікації та сумісність» у главі «Вступ».

Ця процедура показує, як встановити систему РЗС-30KG на верстат VF. Опція РЗС також вимагає таких опцій, встановлених на верстаті:

• Опція автоматичного вікна (комплект встановлення на місці залежить від верстата)  Див. ВБВ - Автоматичне вікно – встановлення
• 93-1001312 — Набір сумісності з нульовою точкою (доступний для верстатів VF-1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 або 93-1001273 — Комплект сумісності з РЗС RPL-30KG для мало та середньоформатних верстатів VF
• 100.25.001.1301 Версія програмного забезпечення або пізніша

У цій процедурі застосовуються такі комплекти:

• 93-1001262 - RPL-30KG Комплект для встановлення Non-CE
• 93-1001264 - RPL-30KG Комплект для встановлення VF-1/2 CE
• 93-1001265 - RPL-30KG Комплект для встановлення VF-3/4 CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Комплект для встановлення огорожі на місці експлуатації

Примітка: Див. Розділ 2 цього посібника для отримання інструкцій щодо встановлення сумісності з нульовою точкою на верстатах ВБВ та УБВ.

Супутник RPL-30KG постачається в транспортному положенні, як показано на зображенні.

На супутнику вже будуть встановлені такі компоненти:

• Станція завантаження оператора
• КОБОТ 30 КГ
• Блок керування коботом
• Стійка для супутників 1
• Стійка для супутників 2 (якщо це застосовно)

 ПРИМІТКА: За потреби можна встановити другий стелаж для супутників.

Підніміть супутник RPL-30KG збоку за допомогою вилкового візка або навантажувача.

Для переміщення супутника вилками навантажувача вставте їх до упору крізь канали піддону.

Перейдіть до наступного кроку, щоб побачити, де слід розмістити супутник для відповідного верстата.

Піддон потрібно розташувати з правого боку верстата, поруч із встановленим автоматичним вікном.

Щоб перемістити піддон у правильне положення, скористайтеся вилковим навантажувачем.

Встановіть піддон так, щоб станція оператора була спрямована в той самий бік, що й передня частина верстата [1]. Переконайтеся, що лівий край піддона [5] паралельний правому краю верстата [4].

Розмістіть піддон так, щоб:

На VF-2:

• Передня сторона супутника [2] розташовується на відстані [3] (18" або 45,7 см) від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона піддона [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см) від лівої сторони верстата [4].

На VF-3:

• Передня сторона супутника [2] розташовується на відстані [3] (17" або 43,2 см) від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона піддона [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см) від лівої сторони верстата [4].

На VF-5:

• Передня сторона супутника [2] розташовується на відстані [3] (13" або 33 см) від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона піддона [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см) від лівої сторони верстата [4].

Встановіть анкерні точки [1] з комплекту для встановлення після того, як РЗС буде встановлено в кінцеве положення. Використовуйте наданий шаблон у комплекті, щоб позначити кожне окреме місце для свердління опорних елементів.

 Примітка: Комплект постачається з чотирма кріпленнями, але для встановлення потрібні лише три [2]. Четвертий анкер [3] рекомендується, але не вимагається для кріплення РЗС.

Перейдіть за посиланням нижче, щоб дізнатися, як встановити анкери. 

Розріжте стяжку, щоб зняти тримач кнопки E-stop/робочого світла [1] із станції завантаження. Поверніть тримач [1] і за допомогою наданих болтів встановіть тримач на станцію завантаження. 

Встановіть робочі лампи [1] зверху на завантажувальну станцію. Використовуйте BHCS [2], щоб закріпити кріплення робочого освітлення на місці.

Під’єднайте кабелі живлення робочого освітлення до кожного кінця кабелю-розгалужувача [3]. 

Переконайтеся, що кабель-розгалужувач також під’єднаний до кабелю, що йде до джерела живлення робочих ліхтарів в електричній шафі [4].

Під час встановлення верстата 2-ий стелаж потрібно перемістити з його транспортного положення.

Щоб перемістити стелаж, викрутіть 4 гвинти SCHS [1], які кріплять опорні ніжки до опорного супутника.

4 гвинти та шайби можна вийняти через вирізи в напрямних С-подібного профілю [2].

Коли гвинти зняті, можна витягнути стелаж. Для отримання додаткової інформації див. решту цього розділу.

Примітка: Тримайте 4 гвинти SHCS та шайби поблизу, оскільки вони знадобляться для фіксації опорних ніжок у їхньому постійному місці.

Коли опорні ніжки звільнилися, повільно відтягніть стелаж від робота, як показано стрілками.

  ПОПЕРЕДЖЕННЯ: Не відтягуйте стелаж надто далеко, щоб опорні ніжки не виходили за межі напрямних С-подібного профілю. 

Використовуйте вирівнювальні гвинти [1] і вирівнювальні шайби [2], щоб підтримати стелаж під час витягання.

Закручуйте вирівнювальні гвинти до легкого тиску на шайби.

Встановіть гвинти SHCS і шайби на місце, щоб зафіксувати опорні ніжки стелажа [2]. Використовуйте ті самі гвинти SHCS і шайби, що були зняті на кроці 1 [1].

 ПРИМІТКА: Кріпильні елементи не потрапляють у те саме місце, з якого їх зняли. Встановіть 1 гвинт SHCS у задню напрямну C-подібного профілю, а отвір, найближчий до стелажа, — на краю опорного супутника [1].

Тримайте болти щільно затягнутими та відрегулюйте стелаж для супутників так, щоб шайби та SHCS [4] були концентричними з вирізом напрямної С-подібного профілю [3].

Коли шайба з обох боків буде відцентрована у вирізі, затягніть 4 гвинти SHCS.

 ПРИМІТКА: Шайби не обов'язково повинні бути ідеально концентричними. Лише настільки, щоб забезпечити рівномірне витягування обох опорних ніжок [2]. Раму кобота можна регулювати відповідно до фізичної орієнтації полиць.

Для приблизного вирівнювання стелажа використовуйте бульбашковий рівень [1].

Установіть рівень впоперек тримачів супутників на верхній полиці стелажа.

За потреби відрегулюйте вирівнювальні гвинти [2], доки бульбашка не опиниться посередині.

За допомогою бульбашкового рівня перевірте вертикальність стійок стелажа.

Прикладіть рівень до стійки рівно, як показано на зображенні [1].

Якщо бульбашка знаходиться не посередині, рівномірно відрегулюйте обидві вирівнювальні ніжки так, щоб полиці не перехилялися.

Коли бульбашка опиниться посередині, затягніть контргайку на вирівнювальних гвинтах, щоб зафіксувати стелаж у потрібному положенні.

 ПРИМІТКА: Стелаж потрібно вирівняти лише приблизно. Раму кобота можна регулювати відповідно до фізичної орієнтації полиць.

Кабелі, що йдуть від завантажувальної станції, під’єднуються до кронштейна на попередньому кроці [7] або прокладаються до шафи керування. Переконайтеся, що кабелі підключено правильно:

1. 33-2565 — Підключається до P12 на платі вводу/виводу 
2. 32-1303 — Це під'єднано до P14 на платі вводу/виводу. Один кінець під'єднується до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Door Open (Дверцята відчинено) та Station Locked (Станція заблокована). Інший кінець з'єднується з вирізом на нижній панелі верстата, де під'єднується ножна педаль. Якщо до цього роз’єму вже прокладено кабель, його потрібно замінити на кабель 32-1303.
3. 32-1286 — Підключається до вузла ножної педалі [8], а потім також до роз’єму кабелю 32-1303.
4. 32-1304 — Підключається до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Door Open
5. 33-1308 — Під’єднайте до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Station Locked
6. 33-1482 — Під’єднайтеся P50 на платі вводу/виводу (аварійний сигнал супутника).
7. 33-5838 — Підключення робочого освітлення до розгалужувача на верхній частині накопичувача завантаження. А потім підключається до джерела живлення робочого освітлення [9].

Примітка: Вузол ножної педалі [8], кабель 32-1286 [10] і кабель 32-1303 [2] входять до складу комплектів для встановлення нульової точки.

  ПОПЕРЕДЖЕННЯ: Якщо верстат Haas увімкнено, від'єднайте кабель живлення 220 В змінного струму від електричного інтерфейсного блоку. 

Встановіть електричний інтерфейсний блок на корпус верстата Haas.

Підключіть інший кінець сигнального кабелю робота 33-1542 , що виходить з електричного інтерфейсного блоку, та кабель соленоїда затискача 33-1548 через праву сторону блоку управління коботом [1].

Відкрийте контрольний блок і підключіть кабель RJ-45 до порту CD38А  [2], розташованого у верхньому правому куті друкованої плати на задній стінці контрольного блоку.

Потягніть кабель сигналу робота і соленоїда затискача так, щоб їх можна було під’єднати до плати IO/Safety PCB [3], розташованої всередині дверцят блоку управління.

Дивіться наступний крок, щоб дізнатися, куди під’єднати сигнал сигналу робота та затискача до плати IO/Safety PCB.

Перемістіть блок керування коботом [1] з супутника RPL і встановіть його поруч з електричною шафою верстата Haas. 

Після того, як все підключено всередині блоку керування, підключіть кабель живлення 220 В змінного струму, що виходить з інтерфейсного блоку 33-1552 на верстаті Haas. Помістіть інтерфейсний блок [3] збоку електричної шафи.

Кабель живлення підключено до 4-контактного роз'єму з правого боку блоку керування [1].

 ПРИМІТКА: Роз'єм є несиметричним. Переконайтесь, що роз'єм правильно орієнтований, перш ніж намагатися підключитися до блоку керування. 

Закріпіть роз'єм, затягнувши різьбовий хомут [2].

Під’єднайте навчальний пульт керування до блоку керування.

Підключіть штекер кабелю навчального пульта керування [1] до клеми блоку керування з правого боку.

Підключіть інший кінець кабелю навчального пульта до кобури навчального пульта керування [2].

Блок керування кобота постачатиметься з перемичками на платі В/В. Ці перемички потрібно буде перемістити, щоб підключити сигнальний кабель робота до плати безпеки В/В.

Перемички з'єднуватимуть такі контакти на CRMC24:

• 24VEXT до 24V-2 (p1 до p2) [1]
• 0VEXTA до 0V (p18 до p19) [2]
• EXEMG1 до 24V-2 до FENCE1 (p4 до p5 до p6) [3]
• EXEMG2 до 0V до FENCE2 (p21 до p22 до p23) [4]

ПРИМІТКА: Усі розташування клем позначено на друкованій платі, як показано на зображенні.

Від'єднайте перемичку від {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} і перемичку від {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Перемістіть перемички таким чином, щоб вони були підключені на терміналі CRMC24 наступним чином:

• 24V-2 до EXEMG1 і залиште  FENCE1 відключеним (p3 до p4 і FENCE1 відключений) [1]
• 0V до EXEMG2 і залиште FENCE2 відключеним (p20 до p21 і FENCE2 відключений) [2]

Використовуйте роз'єми wago, що постачаються з комплектом інтеграції. Підключіть контакт FENCE2 перемички [3] до одного роз'єму wago [4]. Потім підключіть контакт FENCE1 перемички [5] до іншого роз'єму wago [6].

Підключіть червону перемичку 33-1553  до плати безпеки/вводу-виводу.

Підключіть один кінець червоної перемички до DOSRC1 (p6) [1] на CRMC20.

Підключіть інший кінець червоної перемички до роз'єму wago [2]. Використовуйте роз'єм wago, підключений до синього дроту з позначкою FENCE1.

Примітка: Мітка на 33-1553 позначена як контакт 3. Використовуйте роз'єм wago, оскільки інший кінець синього дроту FENCE1 підключено до контакту 3 [3].

Прокладіть сигнальний кабель робота до плати безпеки/вводу-виводу. Підключіть кабель до плати безпеки/вводу-виводу, як показано на зображенні:

Підключення до CRMC24

• ЗЕЛЕНИЙ  дріт до 24V-2 (p5)
• СІРИЙ дріт до FENCE1 (p6)
• КОРИЧНЕВИЙ дріт до 0V (p22)
• ЧЕРВОНИЙ дріт до FENCE2 (p23)

Підключення до CRMC19

• ФІОЛЕТОВИЙ дріт до SFDI11 (p1)
• ЧОРНИЙ дріт до 24V-2 (p2)
• ЖОВТИЙ дріт до SFDI12 (р3)
• БІЛИЙ дріт до 24V-2 (p4)
• СИНІЙ/ЧЕРВОНИЙ дріт до SFDI21 (p5)
• СИНІЙ дріт до 0V (p6)
• РОЖЕВИЙ дріт до SFDI22 (p7)
• СІРИЙ/РОЖЕВИЙ дріт до 0V (p8)

Прокладіть кабель живлення соленоїда подвійного захоплювача 33-1548 [1] до плати безпеки/вводу-виводу. Виконайте такі з’єднання:

Підключення до CRMC20

• ЧОРНИЙ до DO01 (p1)
• ЧЕРВОНИЙ до DO03 (p2)
• БІЛИЙ/ЧОРНИЙ ТА БІЛИЙ/ОРАНЖЕВИЙ до 0V (p5)
• ОЧИЩЕННЯ до DO02 (р7)
• КОРИЧНЕВИЙ до DO04 (P8)
• БІЛИЙ/КОРИЧНЕВИЙ ТА БІЛИЙ/ЧЕРВОНИЙ до 0V (р11)

Переконайтеся, що з’єднувач, що йде до нижньої частини кобота, закріплений [1], як і дріт заземлення [2]. Переконайтеся, що з’єднувач на стороні блоку керування [4] також надійно закріплений.

Прокладіть кабель живлення кобота та дріт заземлення через канал [3] разом з іншими кабелями, що йдуть до станції завантаження.

Вузол повітряного підсилювача містить соленоїди для таких компонентів:

• Соленоїд станції завантаження з нульовою точкою — розтискання [1]
• Соленоїд кінцевого виконавчого механізму робота — розтискання [2]
• Соленоїд нульової точки верстата — розтискання [3]

Примітка: Більш детальну інформацію про компоненти вузла дивіться на наклейці [4] на повітряному підсилювачі.

Під’єднайте повітряний шланг до 90-градусного натискного з’єднання під приймачем станції завантаження [1].

Прокладіть повітряну магістраль через трубопровід і під’єднайте її до соленоїда станції завантаження [2], розташованого всередині вузла повітряного підсилювача.

Примітка: При необхідності зніміть металеву кришку з повітряного вузла, щоб забезпечити кращий доступ. Перед тим, як під’єднати соленоїд, переконайтеся, що повітряний канал проходить через отвір у кришці.

Під’єднайте пневматичний шланг до 90-градусного натискного з’єднання у верхній частині затискача з нульовою точкою на роботі [1].

Прокладіть повітропровід уздовж маніпулятора робота через канал і підключіть його до соленоїда затискача робота [2], розташованого всередині вузла нагнітача повітря.

Примітка: При необхідності зніміть металеву кришку з повітряного вузла, щоб забезпечити кращий доступ. Перед тим, як під’єднати соленоїд, переконайтеся, що повітряний канал проходить через отвір у кришці.

Під’єднайте зелений шланг до розтискного порту [1] соленоїда, що має зелену кабельну стяжку.

Приєднайте червоний шланг до затискного порту [2] соленоїда, що має червону кабельну стяжку.

Під’єднайте повітряний підсилювач до колектора [1] за допомогою шланга високого тиску HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Під'єднайте прозорий шланг [2] для Pallet Air Blast (Подавання стисненого повітря на супутник) до вузла соленоїда SOLENOID ASSY LS/AIR BLAST ZERO POINT.

Підключіть кабель 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT до датчика тиску, як показано на малюнку. 

Прокладіть кабель назад до плати вводу/виводу та підключіть його до P13 за допомогою кабелю адаптера з комплекту.

Примітка: Датчик тиску має бути на фітингу, до якого під'єднується червоний шланг. Цей датчик забезпечує затискання нульової точки.

Підключіть кабель 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION до P36 [5] на платі введення/виведення. За потреби під'єднайте до закрученого кінчика систему доливання охолоджувальної рідини.

Прокладіть інший кінець безпосередньо до Air Booster (Повітряний підсилювач).

Під'єднайте кінець V-1 [1] до соленоїда, що йде на нульову точку у верстаті [4].

Під'єднайте кінець V-2 [2] до соленоїда, що йде на нульову точку станції завантаження [3].

Підключіть кабель живлення соленоїда затискача кобота 33-1548 від блоку керування коботом [1] до вузла пневматичного підсилювача

Проведіть кабель у пневматичний підсилювач та підключіть його до соленоїда затискача [2].

Після підключення кабелю затискача ще раз переконайтеся, що всі шланги та кабелі підключені до соленоїдів. Потім встановіть назад металеву кришку на вузол пневматичного підсилювача.

Увімкніть верстат Haas. Після завантаження верстата перемкніть головний вимикач на блоці керування коботом [1] у положення УВІМК.

Увімкніть навчальний пульт керування, натиснувши кнопку збоку [2], як показано на зображенні.

Після ввімкнення пульту керування проведіть пальцем вгору знизу, щоб розблокувати планшет і перейти на головну сторінку, як показано на зображенні [3].

Проведіть пальцем вгору, щоб переглянути список програм, встановлених на пульті.

Натисніть значок програми Tablet TP [1], щоб відкрити програму пульту керування.

Якщо блок керування щойно ввімкнули, ви побачите екран завантаження [2], який вказує на те, що блок керування все ще завантажується. 

Примітка: Повне завантаження контрольного блоку може тривати 1–2 хвилини.

Після завантаження програми з'явиться вікно підтвердження корисного навантаження Payload Confirmation .

Кобот відобразить виявлене корисне навантаження, центр мас та інерцію. Оскільки кобот ще не підключено до верстата Haas, а затискачі не встановлено, корисне навантаження не буде виявлено.

Примітка: Невеликі відхилення корисного навантаження у спливаючому вікні підтвердження корисного навантаження не вплинуть на кобота. Якщо ви помітили різницю в корисному навантаженні на цьому екрані, продовжуйте.

Переконайтесь, що зазначене корисне навантаження здається точним, а потім натисніть [Yes] [2], щоб продовжити.

Після успішного підтвердження корисного навантаження ви потрапите до головного меню. Аварійні сигнали відображаються у верхній частині екрана [3].

Натисніть [Reset] [4], щоб скинути аварійні сигнали. Якщо не всі аварійні сигнали скинуто, переконайтеся в тому, що верстат Haas був завантажений, а не сталася аварійна зупинка.

Увімкніть ЧПУ Haas.

Поверніть у вихідне положення всі осі.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters (Параметри)> Factory (Заводські налаштування).  Змініть таке:

• 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановітьLC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Переконайтеся, що для наведених нижче  параметрів встановлено такі значення:

• 2128 [:] ТИП НАКОПИЧУВАЧА СУПУТНИКІВ до 4 Робот
• 2129 [:] ПОЛИЦЯ ЗАВАНТАЖЕННЯ СУПУТНИКІВ до PP_SHELF_A

Перейдіть до Settings (Налаштування) і змініть такі параметри:

• 382 Disable Pallet Changer (Вимкнути пристрій для зміни супутників) встановіть None
• 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть None
У
• 376 Light Curtain Enabled (Світлова завіса увімкнена) встановіть значення On (Увімкнено)

Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть до «Пристрої» -> «Робот ->» Меню налаштувань.

Натисніть [E-STOP] на підвісці Haas.

Потім натисніть[F1] [1], щоби встановити з’єднання з коботом.

Зачекайте кілька секунд, поки пристрій Haas підключиться до кобота.

Примітка: Якщо Haas вперше під'єднується до кобота, ви побачите спливне вікно Активація на підвісному пульті Haas.

Якщо кобот вже був активований, тоді ви знатимете, що підключені на основі значка робота в нижньому правому куті значка Haas. Зелений значок показує з'єднання. Червоний значок показує, що кобот зараз не підключений [2].

Якщо вам потрібно активувати кобот, ви побачите спливаюче вікно, схоже на зображення.

У спливаючому вікні з’явиться таке повідомлення:

1. Версія програмного забезпечення на верстаті Haas
2. MAC-адреса підключеного кобота [1]
3. Згенерований код

Щоб успішно активувати кобот, вам потрібно знайти та ввести такі дані:

1. F Номер [2]
2. Код розблокування [3]

Примітка: Код розблокування можна отримати лише через  операцію активації  робота на  HBC.

Номер кобота F:

Існує 2 способи знайти номер F у коботі:

1. Табличка у нижній частині кобота нижче Joint-1 [1]
2. Табличка на передніх дверцятах блоку керування над таблицею зі специфікаціями [2]

Отримання коду розблокування через HBC:

Код розблокування може отримати лише через HBC сертифікованим фахівцем Haas.

У HBC натисніть вкладку Сервіс [1], а потім знайдіть операцію активації робота [2] в лівому меню.

Заповніть усі поля на різних етапах процесу активації. 

Примітка: Щоб отримати код розблокування, вам знадобиться інформація у спливаючому вікні активації, а також серійні номери апарата Haas, пакета кобота, та F номер.

Введіть F номер [3] і код розблокування [4] у спливаючому вікні, щоб активувати кобота.

Після успішної активації натисніть [F1], щоби знову підключитися до кобота, якщо необхідно.

Зачекайте, поки значок робота стане жовтим або зеленим [1]. Потім відпустіть [E-STOP] і скиньте аварійні сигнали, натиснувши [RESET].

Подивіться на світловий індикатор на панелі Joint-1 на маніпуляторі кобота [2] та переконайтеся, що він також зелений.

Примітка: Якщо позначка робота не стає зеленою, перевірте, чи є якісь аварійні сигнали, які потрібно скинути на навчальному підвісному пульті кобота.

Натисніть кнопку [CURRENT COMMANDS] на Haas control.

Перейдіть до Devices (Пристрої) -> Robot (Робот) [1] -> - Setup (Налаштування) [2] 

На вкладці Setup (Налаштування) встановіть вихідні дані зімкнення та розімкнення затискача:

• Clamp Output (Вихідна потужність зімкнення) [3] = 1
• Unclamp Output (Вихідна потужність розімкнення) [4] = 2

Змініть Gripper Payload Configuration (Конфігурація навантаження затискача) [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Примітка: Щоб встановити значення навантаження затискача, необхідно підключитися до кобота. 

Після встановлення конфігурації навантаження затискача необхідно дочекатися оновлення параметрів навантаження в блоці керування коботом.

Зачекайте, доки верстат Haas згенерує аварійні сигнали, щоб вимкнути та ввімкнути блок керування коботами. Нижче наведено аварійні сигнали, які ви повинні побачити:

• 9150.290 SYST-290 Cycle power to use (Вимкніть-увімкніть живлення для використання)
• 9150.212 SYST-212 Need to apply to DCS parameters (Необхідно застосувати параметри DCS)

Після отримання аварійних сигналів переведіть блок керування коботом у режим OFF. Зачекайте 15 секунд, а тоді поверніть блок керування в режим ON.

 ПРИМІТКА: З'явиться спливаюче вікно з повідомленням про необхідність перезавантажити верстат. Вимикати та вмикати живлення усього верстата Haas не потрібно — лише блока керування коботом.

Коли блок керування коботом знову буде увімкнено ON, скиньте всі аварійні сигнали як на навчальному підвісному пульті, так і на Haas control.

Перейдіть на сторінку налаштування робота та повторно підключіться, натиснувши [ESTOP] + [F1].

Після підключення світловий індикатор кобота має засвітитися зеленим.

У параметрі Maximum Jogging Speed (Максимальна швидкість переміщення) встановіть значення:

• 7,9 дюйма/с [1]

Затискач №1, утримуване навантаження значення:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Перевірте затискач, натиснувши [F2] [3] на Haas control. Тяговий стрижень повинен вивільнитися від затискача нульової точки.

Перейдіть на вкладку Robot (Робот) -> Jogging (Переміщення) під поточними командами.

Щоб увімкнути режим Hand Guide (Ручне керування) з підвісного пульта Haas, натисніть [F4] [1]. 

Ви можете визначити, що режим ручного керування активований, якщо індикатор на коботі блиматиме зеленим світлом.

У режимі ручного керування положення кожного зчленування на коботі можна контролювати вручну.

Перемістіть кобот так, щоб затискач був повернутий до верстата [2], а індикатор [3] — до станції завантаження, як показано на зображенні.

Коли кобот буде повернутий до верстата, натисніть [F4] на підвісному пульті Haas, щоб вимкнути режим Hand Guide (Ручне керування).

Примітка: Режим ручного керування можна вмикати та вимикати за допомогою RJH-XL.

Для того щоб переміщати кобот, потрібно встановити Remote Jog Handle - XL (Ручку дистанційного керування поштовховим переміщенням XL) на підвісному пульті Haas.

Для отримання додаткової інформації про встановлення RJH-XL перегляньте розділ AD0533 - Встановлення RJH-XL

Після встановлення RJH-XL натисніть [CURRENT COMMANDS], а тоді перейдіть до вкладки Devices (Пристрої) -> Robot (Робот) -> Jogging (Переміщення). 

Натисніть [HANDLE JOG] , а тоді вийміть RJH-XL із кобури. 

Натисніть і утримуйте [F2] [1] під час обертання маховика [2]. Переконайтеся, що спільні положення на дисплеї RJH оновлюються і що кобот рухається.

Також перевірте, чи працюють різні опції швидкості.

Перевірте, чи всі команди механізмам від RJH працюють. 

Натисніть [MECH] [1] на дисплеї RJH. Існує дві опції:

• Robot Gripper Clamp (Притискання затискача робота) [2]
• Cobot (Кобот) [3]

Натисніть Robot Gripper Clamp (Притискання затискача робота) та перевірте, чи змінився стан затискача.

Натисніть Cobot (Кобот). Звідси ви можете вмикати ON і вимикати OFF Hand Guide (Ручне керування), натискаючи кнопку Guide (Керування) [4] на дисплеї.

 ПРИМІТКА: Ви можете визначити, що кобот працює в режимі режим Hand Guide (Ручне керування), за світлодіодним індикатором LED на Joint-1 кобота. Якщо світлодіодний індикатор блимає зеленим світлом, це означає, що режим ручного керування увімкнено.