3.1 RPL-30KG - Instalacja VF

RPL-30KG jest kompatybilny tylko z maszynami z 19-calowym panelem sterowania. Wynika to z faktu, że minimalna wersja oprogramowania, która obsługuje RPL-30KG, to 100.25.001.1200 – jest ona dostępna tylko dla 19-calowych monitorów.

Uwaga: Lista opcji, które nie są zgodne z RPL, znajduje się na karcie Specyfikacje i zgodność w rozdziale Wprowadzenie.

Ta procedura pokazuje, jak zainstalować system RPL-30KG na maszynie VF. Opcja ładowarki palet robota wymaga również następujących opcji do zainstalowanie w maszynie:

• Opcja automatycznego okna (zestaw do instalacji w terenie zależy od maszyny) Patrz VMC - Okno automatyczne - Instalacja
• 93-1001312 - Zestaw gotowości punktu zerowego (dostępny dla VF-1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 lub 93-1001273 – Zestaw VF-SML/MED gotowy do RPL-30KG
• Wersja oprogramowania 100.25.001.1301 lub późniejsza

Ta procedura ma zastosowanie do następujących zestawów:

• 93-1001262 - Zestaw instalacyjny RPL-30KG inny niż CE
• 93-1001264 - Zestaw instalacyjny RPL-30KG VF-1/2 CE
• 93-1001265 - Zestaw instalacyjny RPL-30KG VF-3/4 CE
• 93-1001268 - Zestaw instalacji w terenie ogrodzenia RPL-30KG

Uwaga: Instrukcje dotyczące instalacji zestawu do przygotowania punktu zerowego na maszynach VMC i UMC można znaleźć w Rozdziale 2 tego podręcznika.

Paleta RPL-30KG znajduje się w pozycji transportowej, jak pokazano na ilustracji.

Paleta będzie miała już zainstalowane następujące komponenty:

• Stanowisko ładowania operatora
• Cobot 30KG
• Skrzynka kontrolna kobota
• Stojak na palety 1
• Stojak na palety 2 (jeśli dotyczy)

 Uwaga: W razie potrzeby można zainstalować drugi stojak na palety.

Podnieś paletę RPL-30KG z boku za pomocą podnośnika paletowego lub wózka widłowego.

Wsuń widły do końca palety przez otwory do podnoszenia, aby przesunąć paletę.

Przejdź do następnego kroku, aby sprawdzić, gdzie powinna znajdować się paleta na maszynie, z którą się styka.

Paleta musi znajdować się po prawej stronie maszyny, obok zainstalowanego automatycznego okna.

Użyj wózka widłowego, aby przesunąć paletę do właściwej pozycji.

Umieść paletę ze stanowiskiem operatora skierowaną w tym samym kierunku co przód maszyny [1]. Upewnij się, że lewa krawędź palety [5] jest równoległa do prawej krawędzi maszyny [4].

Ustawić paletę w następujący sposób:

Na VF-2:

• Przednia strona palety [2] znajduje się [3] (18" lub 45,7 cm) od przodu maszyny [1]. 
• Lewa strona palety [5] znajduje się [6] (7" lub 17,78 cm) od lewej strony maszyny [4].

Na VF-3:

• Przednia strona palety [2] znajduje się [3] (17" lub 43,2 cm) od przodu maszyny [1]. 
• Lewa strona palety [5] znajduje się [6] (7" lub 17,78 cm) od lewej strony maszyny [4].

Na VF-5:

• Przednia strona palety [2] znajduje się [3] (13" lub 33 cm) od przodu maszyny [1]. 
• Lewa strona palety [5] znajduje się [6] (7" lub 17,78 cm) od lewej strony maszyny [4].

Zamontuj kotwiczenia [1] z zestawu instalacyjnego po umieszczeniu RPL w położeniu końcowym. Użyj dostarczonego szablonu w zestawie, aby oznaczyć każde pojedyncze miejsce wiercenia kotwicy.

 Uwaga: Zestaw jest wyposażony w cztery kotwiczenia, ale do instalacji wymagane są tylko trzy [2]. Czwarte kotwiczenie [3] jest zalecana, ale nie jest wymagana do kotwiczenia w dół RPL.

Kliknij poniższy link, aby dowiedzieć się, jak zainstalować kotwiczenia. 

Odetnij opaskę zaciskową, aby wyjąć uchwyt przycisku E-stop/oświetlenia roboczego [1] ze stanowiska ładowania. Obróć uchwyt [1] i użyj dostarczonych śrub, aby zamontować uchwyt na stanowisku ładowania. 

Zamontować oświetlenie robocze [1] na szczycie stanowiska ładowania. Użyj BHCS [2], aby zamocować uchwyty oświetlenia roboczego na miejscu.

Podłącz przewody zasilające oświetlenia roboczego do każdego końca przewodu rozgałęziającego [3]. 

Upewnij się, że przewód rozdzielacza jest również podłączony do przewodu idącego do układu zasilania oświetlenia roboczego w szafce elektrycznej [4].

Drugi stojak należy przesunąć z pozycji transportowej przy instalacji maszyny.

Aby przesunąć stojak, wyjmij 4 SCHS [1], które mocują nogi podpierające do palety bazowej.

4 śruby i podkładki można wyjąć przez wycięcia w prowadnicach C [2].

Po wyjęciu śrub można wyciągnąć stojak. Szczegółowe informacje można znaleźć w dalszej części tej sekcji.

Uwaga: Trzymać 4 SHCS i podkładki w pobliżu, ponieważ zostaną one ponownie użyte do mocowania nóg w ich właściwym miejscu.

Po zwolnieniu nóg nośnych powoli odciągnij stojak od robota, jak oznaczono strzałkami.

 Ostrzeżenie: Nie ciągnij szafy zbyt daleko, aby nogi podpierające nie znalazły się poza prowadnicami C. 

Użyj śrub poziomujących [1] i krążków poziomujących [2], aby podeprzeć stojak, gdy jest odciągnięty od podstawy.

Obracaj śruby poziomujące, aż do uzyskania lekkiego nacisku na krążki.

Zainstaluj śruby SHCS i podkładki, aby zablokować nogi podpierające stojaka [2] we właściwym położeniu. Użyj tych samych SHCS i podkładek, które zostały usunięte w kroku 1 [1].

 Uwaga: Te elementy mocujące nie znajdują się w tym samym miejscu, z którego zostały usunięte. Zamontować 1 SHCS w tylnej prowadnicy C i otworze najbliżej stojaka na krawędzi palety bazowej [1].

Dokręcić śruby i wyregulować stojak na palety tak, aby podkładki i SHCS [4] pokrywały się z wycięciem prowadnicy C [3].

Po obu stronach podkładkę należy umieścić na środku wycięcia, a następnie dokręcić 4 SHCS.

 Uwaga: Podkładki nie muszą się całkowicie pokrywać. Ma to na celu zapewnienie równomiernego wyciągania obu nóg [2]. Ramkę cobota można regulować tak, aby pasowała do fizycznej orientacji półek.

Użyj poziomicy [1], aby wstępnie wypoziomować stojak.

Umieść poziomicę na uchwytach palet na górnej półce stojaka.

Wyreguluj śruby poziomujące [2] tak, aby wskaźnik poziomicy znajdował się na środku.

Za pomocą poziomicy sprawdź, czy słupki stojaka są zainstalowane pionowo.

Umieść poziomicę płasko względem słupka, jak pokazano na ilustracji [1].

Jeśli wskaźnik nie znajduje się na środku, wyreguluj równomiernie obie stopy poziomujące, aby wypoziomowanie półek nie uległo zmianie.

Gdy wskaźnik znajdzie się na środku, dokręć przeciwnakrętkę na śrubach poziomujących, aby zablokować stojak we właściwym miejscu.

 Uwaga: Stojak musi być jedynie wstępnie wypoziomowany. Ramkę cobota można regulować tak, aby pasowała do fizycznej orientacji półek.

Przewody wychodzące ze stanowiska ładowania zostały podłączone do tego wspornika w poprzednim kroku [7] lub poprowadzone do szafy sterowniczej. Upewnij się, że przewody są prawidłowo podłączone.

1. 33-2565 – łączy się z P12 na IOPCB
2. 32-1303 – łączy się z P14 na IOPCB. Jeden koniec łączy się z uchwytem kabla przy etykiecie „Door Open” (Otwarte drzwi) i etykiecie „Station Locked” (Blokada stacji). Drugi koniec jest podłączony do wycięcia w osłonie maszyny, gdzie podłączany jest pedał. Jeśli do tego złącza jest już podłączony kabel, należy go wymienić na kabel 32-1303.
3. 32-1286 – łączy się z zespołem pedału [8], a następnie również ze złączem kabla 32-1303.
4. 32-1304 - Podłącz do wspornika przewodu przy etykiecie Station Locked
5. 33-1308 - Podłącz do wspornika przewodu przy etykiecie Station Locked
6. 33-1482 - Podłącz do P50 na IOPCB (alarm palet).
7. 33-5838 - Podłącz światła robocze do rozdzielacza na górze stacji ładunkowej. Następnie podłącz zasilanie do oświetlenia roboczego [9].

Uwaga: Zestaw pedału [8], kabel 32-1286 [10] i kable 32-1303 [2] znajdują się w zestawach instalacyjnych punktu zerowego.

 Ostrzeżenie: Jeśli maszyna Haas jest włączona, odłącz przewód zasilający 220 V AC od skrzynki interfejsu elektrycznego. 

Umieść skrzynkę interfejsu elektrycznego na obudowie maszyny Haas.

Poprowadź drugi koniec przewodu sygnałowego robota 33-1542 od skrzynki interfejsu elektrycznego i przewodu elektrozaworu chwytaka 33-1548 przez prawą stronę skrzynki sterowniczej cobota [1].

Otwórz skrzynkę sterowniczą i podłącz kabel RJ-45 do portu CD38A  [2] znajdującego się w prawym górnym rogu płytki PCB na tylnej ścianie skrzynki sterowniczej.

Wyciągnij wystarczającą ilość luzu z przewodu sygnału robota i elektrozaworu chwytaka, aby można je było podłączyć do płytki PCB we/wy/bezpieczeństwa [3] znajdującej się wewnątrz drzwi skrzynki sterowniczej.

Zobacz następny krok, aby dowiedzieć się, gdzie podłączyć sygnał robota i przewód chwytak do płytki PCB we/wy/bezpieczeństwa.

Przesunąć skrzynkę sterowania kobota [1] z palety RPL i umieścić ją obok szafy elektrycznej maszyny Haas. 

Gdy wszystko zostanie podłączone do skrzynki sterowniczej, podłącz przewód zasilający 220 V AC wychodzący ze skrzynki interfejsu 33-1552 w maszynie Haas. Umieść skrzynkę interfejsu [3] z boku szafy elektrycznej.

Przewód zasilający jest podłączony do 4-stykowego złącza po prawej stronie skrzynki sterowniczej [1].

 Uwaga: Złącze jest wpustowe. Upewnij się, że złącze jest prawidłowo zorientowane, przed próbą połączenia ze skrzynką sterowania. 

Zabezpiecz złącze, dokręcając gwintowany kołnierz [2].

Podłącz tablet z kasetą szkoleniową do skrzynki sterowniczej.

Podłącz męski koniec przewodu wahadła uczenia [1] do zacisku skrzynki sterowniczej po prawej stronie.

Podłącz drugi koniec przewodu kasety uczenia do uchwytu kasety uczenia [2].

Skrzynka sterowania cobota będzie wyposażona w mostki na płytce PCB bezpieczeństwa/IO. Mistki te będą musiały zostać przeniesione w celu podłączenia przewodu sygnałowego robota do płytki PCB bezpieczeństwa/IO.

Mostki będą łączyć następujące szpilki w CRMC24:

• 24VEXT do 24V-2 (p1 do p2) [1]
• 0VEXTA do 0V (p18 do p19) [2]
• EXEMG1 do 24V-2 do FENCE1 (p4 do p5 do p6) [3]
• EXEMG2 do 0V do FENCE2 (p21 do p22 do p23) [4]

UWAGA: Wszystkie lokalizacje terminali są oznaczone na płytce PCB, jak pokazano na ilustracji.

Odłącz mostek od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}i mostek od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Przesuń mostki tak, aby były połączone w następujący sposób na zacisku CRMC24: 

• 24V-2 do EXEMG1 i pozostaw FENCE1 odłączony (p3 do p4 i FENCE1 odłączony) [1]
• 0V do EXEMG2 i pozostaw FENCE2 odłączony (p20 do p21 i FENCE2 odłączony) [2]

Użyj złączy Wago dostarczonych w zestawie integracyjnym. Podłącz styk FENCE2 mostka [3] do jednego złącza Wago [4]. Następnie podłącz styk FENCE1 mostka [5] do drugiego złącza Wago [6].

Podłącz czerwony przewód mostka 33-1553 do płytki PCB bezpieczeństwa/IO.

Podłącz jeden koniec czerwonego przewodu mostka do DOSRC1 (p6) [1] na CRMC20.

Podłącz drugi koniec czerwonego przewodu mostka do złącza Wago [2]. Użyj złącza Wago, które jest podłączone do niebieskiego przewodu oznaczonego FENCE1.

Uwaga: Etykieta na 33-1553 jest oznaczona jako styk 3. Użyj złącza Wago, ponieważ drugi koniec niebieskiego przewodu FENCE1 jest podłączony do wtyku 3 [3].

Poprowadź kabel sygnałowy robota do płytki PCB bezpieczeństwa/IO. Podłącz kabel do płytki PCB bezpieczeństwa/IO, jak pokazano na ilustracji:

Połączenia z CRMC24

• ZIELONY przewód do 24V-2 (p5)
• SZARY przewód do FENCE1 (p6)
• BRĄZOWY przewód do 0 V (p22)
• CZERWONY przewód do FENCE2 (p23)

Połączenia z CRMC19

• FIOLETOWY przewód do SFDI11 (p1)
• CZARNY przewód do 24V-2 (p2)
• ŻÓŁTY przewód do SFDI12 (p3)
• BIAŁY przewód do 24V-2 (p4)
• NIEBIESKI/CZERWONY przewód do SFDI21 (p5)
• NIEBIESKI przewód do 0V (p6)
• RÓŻOWY przewód do SFDI22 (p7)
• SZARY/RÓŻOWY przewód do 0V (p8)

Poprowadź przewód zasilający elektrozawór podwójnego chwytaka 33-1548 [1] do płytki PCB bezpieczeństwa/IO. Wykonaj następujące połączenia:

Połączenia z CRMC20

• CZARNY do DO01 (p1)
• CZERWONY do DO03 (p2)
• BIAŁY/CZARNY I BIAŁY/POMARAŃCZOWY do 0V (p5)
• POMARAŃCZOWY DO DO02 (p7)
• BRĄZOWY do DO04 (P8)
• BIAŁY/BRĄZOWY I BIAŁY/CZERWONY do 0V (p11)

Upewnij się, że złącze idące do podstawy kobota jest zabezpieczone [1] oraz ma przewód uziemienia [2]. Upewnij się, że złącze po stronie skrzynki sterowniczej [4] jest również bezpieczne.

Poprowadź przewód zasilający kobota i przewód uziemiający przez kanał [3] wraz z innymi kablami, które trafią do stanowiska ładowania.

Zespół wzmacniacza powietrza zawiera elektrozawory dla następujących elementów:

• elektrozawór stanowiska ładowania punktu zerowego - zwolnienie zacisku [1]
• elektrozawór efektora końcowego robota – zwolnienie zacisku [2]
• elektrozawór maszyny punktu zerowego – zwolnienie zacisku [3]

Uwaga: Patrz naklejka [4] na wzmacniaczu powietrza, aby uzyskać bardziej szczegółowy podział elementów na zespole.

Podłączyć wąż pneumatyczny do złączki na wcisk 90 stopni pod odbiornikiem stanowiska ładowania [1].

Poprowadź linię powietrza przez kanał i podłącz ją do elektrozaworu stanowiska ładowania [2] znajdującego się wewnątrz zespołu wzmacniacza powietrza.

Uwaga: W razie potrzeby zdejmij pokrywę z blachy z zespołu wzmacniacza powietrza, aby uzyskać lepszy dostęp. Przed podłączeniem do elektrozaworu należy poprowadzić linię powietrza przez otwór dostępowy w pokrywie.

Podłączyć wąż pneumatyczny do złącza wtykowego 90 stopni na górze chwytak punktu zerowego na robocie [1].

Poprowadź linię powietrza przez ramię robota przez kanał i podłącz ją do elektrozaworu chwytaka robota [2] znajdującego się wewnątrz zespołu wzmacniacza powietrza.

Uwaga: W razie potrzeby zdejmij pokrywę z blachy z zespołu wzmacniacza powietrza, aby uzyskać lepszy dostęp. Przed podłączeniem do elektrozaworu należy poprowadzić linię powietrza przez otwór dostępowy w pokrywie.

Podłączyć zielony wąż do portu zwalniania zacisku [1] elektrozaworu oznaczonego zieloną opaską.

Podłącz czerwony wąż do portu zacisku [2] elektrozaworu oznaczonego czerwoną opaską.

Podłączyć wzmacniacz powietrza do kolektora [1] za pomocą dołączonego węża HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Podłączyć przezroczysty wąż [2] do nadmuchu powietrza palety do elektrozaworu SOLENOID ASSY LS/AIR BLAST ZERO POINT.

Podłącz przewód 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT do czujnika ciśnienia, jak pokazano na ilustracji. 

Poprowadź kabel z powrotem do płytki we/wy i podłącz go do P13 za pomocą kabla przejściowego dostarczonego w zestawie.

Uwaga: Czujnik ciśnienia powinien znajdować się na złączce, w której podłączony jest czerwony wąż. Ten czujnik pokazuje, że punkt zerowy jest zaciśnięty.

Podłącz przewód 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION to P36 [5] na płytce PCB we/wy. W razie potrzeby podłącz przewód uzupełniania chłodziwa do przewodu elastycznego wielożyłowego.

Poprowadź drugi koniec bezpośrednio do wzmacniacza powietrza.

Podłączyć koniec V-1 [1] do elektrozaworu idący do punktu zerowego w maszynie [4].

Podłączyć koniec V-2 [2] do elektrozaworu idący do punktu zerowego stanowiska ładowania [3].

Podłącz przewód zasilający elektrozawór chwytaka cobota 33-1548 ze skrzynki sterowniczej cobota [1] do zespołu wzmacniacza powietrza

Poprowadź przewód do wzmacniacza powietrza i podłącz go do elektrozawór chwytak [2].

Po podłączeniu przewodu chwytaka sprawdź dokładnie, czy wszystkie węże i przewody są podłączone do elektrozaworów. Następnie załóż pokrywę z blachy na zespół wzmacniacza powietrza.

Włącz zasilanie maszyny Haas. Po uruchomieniu maszyny obrócić wyłącznik główny na skrzynce sterowniczej cobota [1] do pozycji ON.

Włącz tablet z kasetą do nauki, naciskając przycisk z boku [2], jak pokazano na ilustracji.

Po włączeniu kasety uczenia przesuń palcem od dołu w górę, aby odblokować tablet i przejść do strony głównej, jak pokazano na ilustracji [3].

Przesuń w górę, aby wyświetlić listę aplikacji zainstalowanych na kasecie uczenia.

Naciśnij ikonę aplikacji TP na tablecie [1], aby otworzyć aplikację edukacyjną.

Jeśli skrzynka sterownicza została właśnie włączona, pojawi się ekran ładowania [2] wskazujący, że skrzynka sterownicza nadal się uruchamia. 

Uwaga: Pełne uruchomienie skrzynki sterowniczej może potrwać 1-2 minuty.

Po uruchomieniu aplikacji pojawi się wyskakujące okno potwierdzenia obciążenia. 

Cobot wyświetli listę obciążenia, środka masy i wykrytych bezwładności. Ponieważ cobot nie jest jeszcze podłączony do maszyny Haas ani nie ma zainstalowanych chwytaków, nie powinno zostać wykryte obciążenie.

Uwaga: Niewielkie odchylenia w ładowności na wyskakującym okienku potwierdzenia obciążenia nie wpływają na cobota. Jeśli zauważysz różnicę w ładowności na tym ekranie, nadal kontynuuj.

Sprawdź, czy podany ładunek wydaje się dokładny, a następnie naciśnij [Yes] [2], aby kontynuować.

Po pomyślnym potwierdzeniu obciążenia nastąpi przekierowanie do menu głównego. Jeśli występują jakieś alarmy, pojawią się one w górnej części ekranu [3]

Nacisnąć [Reset] [4] w celu usunięcia alarmów. Jeśli nie wszystkie alarmy są usunięte, upewnij się, że maszyna Haas jest uruchomiona i nie użyto E-Stop.

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do Parametry> zakładka Fabryczne.  Zmienić następujące elementy:

• 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
• 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
• 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Sprawdź, czy następujące  parametry są ustawione na te wartości:

• 2128 [:] TYP ZESPOŁU PALETOWEGO  do  4 Robot
• 2129 [:] PÓŁKA DO ŁADOWANIA PALET do PP_SHELF_A

Przejdź do ustawień i zmień następujące ustawienia:

• 382 Disable Pallet Changer (wyłączenie zmieniacza palet) na None
(Brak)
• 372 Parts Loader Type (Typ ładowacza części) na None
(Brak)
• 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

Naciśnij [CURRENT COMMANDS] i przejdź do menu Urządzenia -> Robot -> Ustawienia.

Naciśnij [E-STOP] na kasecie Haas.

Następnie naciśnij[F1] [1], aby nawiązać połączenie z cobotem.

Zaczekaj kilka sekund, aż maszyna Haas połączy się z cobotem.

Uwaga: Jeśli maszyna Haas łączy się z cobotem po raz pierwszy, pojawi się wyskakujące okienko Aktywacja na sterowniku Haas.

Jeśli cobot został już aktywowany, będziesz wiedzieć, że nawiązano połączenie, na podstawie ikony robota w prawym dolnym rogu ikony Haas. Zielona ikona wskazuje połączenie. Czerwona ikona wskazuje, że cobot nie jest aktualnie podłączony [2].

Jeśli musisz aktywować cobota, pojawi się wyskakujące okienko podobne do tego na obrazie.

Wyskakujące okienko będzie zawierać następujące elementy:

1. Wersja oprogramowania maszyny Haas
2. Adres MAC podłączonego cobota [1]
3. Wygenerowany kod

Aby pomyślnie aktywować cobota, musisz zlokalizować i wprowadzić następujące elementy:

1. Numer F [2]
2. Kod odblokowujący [3]

Uwaga: Kod odblokowujący można uzyskać tylko za pomocą operacji aktywacji robota w HBC.

Wyszukiwanie numeru F robota:

Istnieją 2 sposoby zlokalizowania numeru F na cobocie:

1. Plakieta na podstawie cobota poniżej przegubu 1 [1]
2. Plakietka na przednich drzwiach skrzynki sterowniczej nad tabliczką znamionową [2]

Uzyskiwanie kodu odblokowania przez HBC:

Kod odblokowujący przez HBC może uzyskać tylko certyfikowany technik Haas.

W HBC naciśnij kartę Serwis [1], a następnie znajdź operację Aktywacja robota [2] w menu po lewej stronie.

Wypełnij wszystkie pola na różnych etapach procesu aktywacji. 

Uwaga: Do uzyskania kodu odblokowującego potrzebne będą informacje zawarte w wyskakującym okienku aktywacji oraz numery seryjne maszyny Haas, pakiet cobota i numer F.

Wprowadź numer F [3] i kod odblokowujący [4] w wyskakującym okienku, aby aktywować cobota.

Po udanej aktywacji naciśnij [F1], aby w razie potrzeby ponownie połączyć się z cobotem.

Zaczekaj, aż ikona robota zmieni kolor na żółty lub zielony [1]. Następnie zwolnij [E-STOP] i wyczyść alarmy, naciskając [RESET].

Spójrz na światło wskaźnikowe na przegubie-1 na ramieniu cobota [2] i sprawdź, czy również jest zielone.

Uwaga: Jeśli ikona robota nie zmieni koloru na zielony, sprawdź, czy nie ma alarmów, które należy zresetować na kasecie uczenia kobota.

W systemie sterowania Haas naciśnij [CURRENT COMMANDS] przycisk.

Przejdź do Urządzenia -> Robot [1] -> Ustawienia [2] 

Po przejściu na kartę ustawień ustaw wyjścia zaciskania i zwalniania chwytaka części nieobrobionej:

• Wyjście zaciskania zacisku [3] = 1
• Wyjście zwolnienia zacisku [4] = 2

Zmień konfigurację obciążenia chwytaka [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Uwaga: Musisz być podłączony do kobota, aby ustawić wartość obciążenia chwytaka. 

Po ustawieniu konfiguracji obciążenia chwytaka należy poczekać, aż skrzynka sterownicza kobota zaktualizuje parametry obciążenia.

Zaczekaj, aż maszyna Haas wygeneruje alarmy, aby włączyć zasilanie skrzynki sterowniczej kobota. Poniżej znajdują się alarmy, które należy przejrzeć:

• 9150.290 SYST-290 Włącz zasilanie do użycia
• 9150.212 SYST-212 Wymaga zastosowania do parametrów DCS

Po odebraniu alarmów należy wyłączyć skrzynkę sterowania kobota. Zaczekaj 15 sekund, a następnie ponownie włącz skrzynkę sterowania.

 Uwaga: Pojawi się wyskakujące okienko z informacją, aby włączyć zasilanie maszyny. Maszyna Haas nie wymaga cyklu zasilania, tylko skrzynka sterownicza kobota.

Po ponownym włączeniu skrzynki sterowania kobota zresetuj wszystkie alarmy zarówno na kasecie uczenia, jak i w systemie sterowania Haas.

Przejdź do strony ustawień robota i połącz się ponownie, naciskając [ESTOP] + [F1].

Po podłączeniu lampka kontrolna kobota powinna świecić na zielono.

Ustaw maksymalną prędkość impulsowania na:

• 7,9 cala/s [1]

Chwytak 1 utrzymuje ładunek do:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Przetestuj chwytak, naciskając [F2] [3] na systemie sterowania Haas. Wtyczka gwintowana powinna zostać zwolniona z chwytaka punktu zerowego.

Przejdź do zakładki Robot ->> Impulsowanie zakładka z bieżącymi poleceniami.

Aby włączyć tryb prowadzenia ręcznego z kasety Haas, naciśnij [F4] [1]. 

Można zauważyć, że tryb prowadzenia ręcznego jest aktywny, ponieważ lampka kontrolna na kobocie będzie migać na zielono.

W trybie prowadzenia ręcznego, pozycję każdego przegubu na kobocie można zmieniać ręcznie.

Przesunąć kobota tak, aby chwytak był skierowany w stronę maszyny [2], a lampka kontrolna [3] była skierowana w stronę stanowiska ładowania, jak pokazano na ilustracji.

Gdy kobot zwróci się w kierunku maszyny, naciśnij [F4] na kasecie Haas, aby wyłączyć tryb prowadzenia ręcznego.

Uwaga: Tryb przewodnika ręcznego można włączać i wyłączać z RJH-XL.

Aby przesunąć impulsowo kobota, wymagany jest pilot zdalnego sterowania – XL zainstalowany na kasecie Haas.

Dodatkowe informacje na temat instalacji RJH-XL można znaleźć w sekcji AD0533 – Instalacja RJH-XL

Po zainstalowaniu RJH-XL naciśnij [CURRENT COMMANDS], a następnie przejdź do Urządzenia -> Robot -> Impulsowanie. 

Naciśnij [HANDLE JOG] , a następnie wyjmij RJH-XL z uchwytu. 

Naciśnij i przytrzymaj [F2] [1] podczas obracania pokrętła ręcznego [2]. Sprawdź, czy połączone pozycje na RJH uwzględniają zmianę i czy kobot porusza się.

Sprawdź, czy działają również różne opcje prędkości.

Sprawdź, czy wszystkie polecenia mechanizmu z RJH działają. 

Naciśnij [MECH] [1] na wyświetlaczu RJH. Istnieją dwie opcje:

• Zacisk uchwytu robota [2]
• Kobot [3]

Naciśnij zacisk chwytaka robota i sprawdź, czy chwytak zmienia stan.

Naciśnij na Kobot. W tym miejscu można włączyć lub wyłączyć tryb prowadzenia ręcznego, naciskając przycisk Prowadzenie [4] na wyświetlaczu.

 Uwaga: Można zauważyć, że kobot jest w trybie prowadzenia ręcznego, obserwując wskaźnik LED na przegubie-1 kobota. Migająca zielona dioda LED wskazuje, że tryb prowadzenia ręcznego jest włączony.